用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别；从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息；结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。本申请实施例通过提前预测出固定线路车辆的行驶意图和走向，从而控制自动驾驶车辆的行驶轨迹，避免长时间等待，减少不必要的碰撞、剐蹭、追尾等高风险事故的发生，降低了急刹、急打方向盘等操作的概率，保障了自动驾驶车辆的平稳运行。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法、装置、设备和介质
本申请涉及互联网领域，尤其涉及一种自动驾驶技术，具体涉及一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着互联网和智能终端技术的发展，自动驾驶车辆逐渐走入人们的视野，为人们的生活提供了极大的便利。自动驾驶车辆在道路上行驶时，需要连续对周围的车辆或行人在未来时刻的行为、轨迹、位置、速度、朝向等进行准确地预测，这是自动驾驶车辆规划自身车辆未来行驶行为的基础，特别是在城市复杂的道路状况下,车辆密度高、间隙小，对周边环境的预测准确性越高，自动驾驶车辆就越能准确地规划自己的行驶轨迹，继而实现高效、平稳、安全地行驶。
技术实现思路
本申请实施例提供一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法、装置、设备和介质，以实现通过对固定线路车辆的行驶意图的预测来保障自动驾驶车辆的平稳运行。第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法，包括：对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别；从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括：/n对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别；/n从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息；/n结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括：
对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别；
从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息；
结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息，包括：
对所述识别出的固定线路车辆进行线路标识识别；
根据所述线路标识和所述自动驾驶车辆当前的定位信息，从所述高精地图的固定线路图层中，获取所述固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测的结果包括变道行为、减速行为、进站行为或出站行为。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹，包括：
根据所述站点信息，确定下一个待停靠站点与所述自动驾驶车辆之间的距离；
如果所述距离在第一预设范围内，则根据所述线路信息对所述固定线路车辆从当前位置行驶至所述下一个待停靠站点的第一行驶路线进行预测，其中，所述第一行驶路线至少包括车道变换；
根据所述第一行驶路线和所述自动驾驶车辆与所述固定线路车辆的相对位置，控制所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹，包括：
如果距离所述自动驾驶车辆前方第二预设范围内为路口，则根据所述线路信息确定所述固定线路车辆在所述路口的目标行驶方向，其中，所述目标行驶方向包括直行、左转、右转和掉头；
将所述固定线路车辆当前所在车道在所述路口的行驶导向方向，与所述目标行驶方向进行匹配；
如果匹配不一致，则根据所述目标行驶方向和所述路口的各车道行驶导向方向，预测所述固定驾驶车辆的第二行驶路线，其中，所述第二行驶路线至少包括车道变换；
根据所述第二行驶路线和所述自动驾驶车辆与所述固定线路车辆的相对位置，控制所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述线路信息和站点信息，对所述固定线路车辆的行驶路线进行预测，并基于预测的结果确定所述自动驾驶车辆的行驶轨迹，包括：
如果所述固定线路车辆当前处于静止状态，并且根据所述站点信息确定所述固定线路车辆当前位于所述站点内，则确定所述固定线路车辆在预设时间内出站，并预测所述出站的第三行驶路线，其中，所述第三行驶路线至少包括车道变换；
根据所述第三行驶路线和所述自动驾驶车辆与所述固定线路车辆的相对位置，控制所述自动驾驶车辆的行驶轨迹。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别，包括：
利用图像识别技术，从自动驾驶车辆周围的图像中识别所述固定线路车辆，其中，所述固定线路车辆包括公交车。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定线路图层中包括所述固定线路车辆的线路信息和站点信息。


9.一种用于自动驾驶的行驶轨迹规划装置，其特征在于，包括：
车辆识别模块，用于对自动驾驶车辆周围的固定线路车辆进行识别；
信息获取模块，用于从高精地图的固定线路图层中，获取所述识别出的固定线路车辆的线路信息和下一个待停靠的站点信息；
轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫勇，禤彪，钱芳，张俊飞，田山，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11