【技术实现步骤摘要】
一种冗余线控转向装置、系统架构以及驾驶设备
本专利技术实施例涉及自动驾驶转向系统
，尤其涉及一种冗余线控转向装置、系统架构以及驾驶设备。
技术介绍
在当前电动化、智能化日益快速发展的情况下，自动驾驶功能的配置是车辆总体的发展趋势，而线控转向系统作为自动驾驶功能中转向的下一代核心技术，能够与L4/L5级别的自动驾驶更加深度融合，实现人机共驾，给整车带来更好的操控体验。线控转向技术所具备最大的特点是布置灵活及高安全性，现阶段线控转向技术的普遍方案为：蜗轮蜗杆传动结构的转向操纵机构、双电机方案的转向执行机构以及电磁离合器形式的连接机构，但上述三种方案存在一系列的缺点：转向操纵机构空间大、传动比高、控制精准度低；转向执行机构双电机占用空间大、电机协调控制复杂、同步性差、不具备产业化条件；电磁离合器结构在当前的电子电气架构下已经不具备使用价值。
技术实现思路
本专利技术提供一种冗余线控转向装置、系统架构以及驾驶设备，实现了冗余线控转向装置的布置空间更小、控制精度更高、安全性更高、同步性更好以及全系统具...
【技术保护点】
1.一种冗余线控转向装置，其特征在于，包括转向操纵机构(a)、转向执行机构(b)以及综合控制器(13)；所述转向操纵机构(a)通过双路CAN线与所述综合控制器(13)相连接，所述转向执行机构(b)通过双路CAN线与所述综合控制器(13)相连接；/n所述转向操纵机构(a)为同轴式结构，包括转向盘(1)、转向柱(2)、转角转矩一体式传感器(3)、行星排减速机构(4)、六相双绕组转向操纵电机(5)以及转向操纵机构控制器(6)；/n所述转向盘(1)与所述转向柱(2)的一端相连接；所述行星排减速机构(4)与所述转向柱(2)的另一端相连接；所述转角转矩一体式传感器(3)设置于所述转向柱...
【技术特征摘要】
1.一种冗余线控转向装置，其特征在于，包括转向操纵机构(a)、转向执行机构(b)以及综合控制器(13)；所述转向操纵机构(a)通过双路CAN线与所述综合控制器(13)相连接，所述转向执行机构(b)通过双路CAN线与所述综合控制器(13)相连接；
所述转向操纵机构(a)为同轴式结构，包括转向盘(1)、转向柱(2)、转角转矩一体式传感器(3)、行星排减速机构(4)、六相双绕组转向操纵电机(5)以及转向操纵机构控制器(6)；
所述转向盘(1)与所述转向柱(2)的一端相连接；所述行星排减速机构(4)与所述转向柱(2)的另一端相连接；所述转角转矩一体式传感器(3)设置于所述转向柱(2)上；所述六相双绕组转向操纵电机(5)与所述行星排减速机构(4)相连接；所述转向操纵机构控制器(6)与所述六相双绕组转向操纵电机(5)相连接；所述转向操纵机构控制器(6)与所述综合控制器(13)相连接；
所述转向执行机构(b)包括转角传感器(7)、小齿轮输入轴(8)、齿条(9)、转向执行机构控制器(10)、六相绕组转向执行电机(11)以及带传动机构(12)；
所述转角传感器(7)与所述小齿轮输入轴(8)的一端相连接；所述小齿轮输入轴(8)的另一端与所述齿条(9)相连接；所述齿条(9)通过所述带传动机构(12)与所述六相绕组转向执行电机(11)相连接；所述转向执行机构控制器(10)分别与所述六相绕组转向执行电机(11)、所述综合控制器(13)相连接，且所述转向执行机构控制器(10)与所述六相绕组转向执行电机(11)设置于所述齿条(9)的同一侧；
综合控制器(13)分别与所述转向操纵机构控制器(6)、所述转向执行机构控制器(10)以及整车中央网关(18)相连接。
2.根据权利要求1所述的冗余线控转向装置，其特征在于，所述转向操纵机构控制器(6)与所述六相双绕组转向操纵电机(5)为一体式结构；所述转向执行机构控制器(10)与所述六相绕组转向执行电机(11)为一体式结构。
3.根据权利要求1所述的冗余线控转向装置，其特征在于，所述转角转矩一体式传感器(3)用于采集转角信号以及转矩信号，所述转角转矩一体式传感器(3)通过第一通讯连接线(19)以及第二通讯连接线(36)实现与所述转向操纵机构控制器(6)之间的通讯连接。
4.根据权利要求1所述的冗余线控转向装置，其特征在于，所述转角传感器(7)通过第三通讯连接线(28)以及第四通讯连接线(29)实现与所述转向执行机构控制器(10)之间的通讯连接。
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：常秀岩，高尚，姜廷龙，侯慧贤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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