具有减少车轮失衡诱发振动的抑制相关的缩放的转向系统技术方案

描述了用于抑制相关的缩放的技术方案，以减少转向系统中的车轮失衡。示例方法包括使用车轮速度信号来确定车轮速度能量。该方法还包括确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应，调整车轮速度信号，并使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少。该方法还包括，在确定车轮速度能量不大于预定能量阈值的情况下，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少，而无需任何调整。该方法还包括使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，该马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。

【技术实现步骤摘要】
具有减少车轮失衡诱发振动的抑制相关的缩放的转向系统
技术介绍
车轮失衡是车辆的常见问题，并且可能导致车辆驾驶员和乘员不适。尤其是，在诸如70KPH以及更高的高速度下，即使车轮略有失衡，也会观察到手握式方向盘的不期望振动。
技术实现思路
描述了用于抑制相关的缩放的技术方案，以减小转向系统中车轮失衡引起的振动。根据一个或多个实施例，一种示例方法包括使用车轮速度信号来确定车轮速度能量。该方法还包括确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应，调整车轮速度信号，并使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少。该方法还包括，在确定车轮速度能量不大于预定能量阈值的情况下，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少，而无需任何调整。该方法还包括使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，该马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。根据一个或多个实施例，转向系统包括处理器，该处理器执行抑制相关的缩放以减小车轮失衡。抑制相关的缩放包括执行包括使用车轮速度信号确定车轮速度能量的方法。该方法还包括确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应，调整车轮速度信号，并使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少。该方法还包括确定车轮速度能量不大于预定能量阈值，并作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少。该方法还包括使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，该马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。根据一个或多个实施例，一种计算机程序产品包括具有存储在其中的计算机可执行指令的存储装置，该计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器执行一种用于抑制相关的缩放方法，以减小转向系统中的车轮失衡。该方法包括使用车轮速度信号来确定车轮速度能量。该方法还包括确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应，调整车轮速度信号，并使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少。该方法还包括，在确定车轮速度能量不大于预定能量阈值的情况下，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少，而无需任何调整。该方法还包括使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，该马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。从以下结合附图的描述，这些和其他优点和特征将变得更加明显。附图说明在说明书结尾处的权利要求中特别指出并清楚地要求保护本专利技术的主题。通过以下结合附图的详细描述，本公开的前述和其他特征以及优点将变得清晰，其中：图1是根据一个或多个实施例的电动助力转向系统的示例性实施例；图2描绘了现有的WIR技术以减少手握式方向盘振动的框图；图3描绘了根据一个或多个实施例的用于WIR的抑制相关的缩放的框图；图4描绘了根据一个或多个实施例的用于缩放因子计算的框图；图5描绘了根据一个或多个实施例的用于确定使能信号的框图；图6描绘了根据一个或多个实施例的用于计算缩放因子的框图；图7示出了使用和不使用本文描述的技术方案的手握式方向盘干扰；以及图8描绘了根据一个或多个实施例的用于制动情况的使能块的框图。具体实施方式如本文所使用的术语模块和子模块指的是一个或多个处理电路(例如专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或群组的)和存储器、组合逻辑电路)和/或提供所述功能的其他合适组件。可以理解，下面描述的子模块可以进行组合和/或被进一步划分。应当注意，本文所述的各种技术特征促进了马达控制系统的改进。本文的描述使用电动助力转向系统(EPS)作为使用马达控制系统的示例，该马达控制系统通过使用和/或实施本文描述的各种技术特征而得到改进。然而，本文描述的技术方案不限于电动助力转向系统，而是适用于任何其他系统中使用的马达控制系统，例如工业马达、生物机械装置、自动驾驶辅助系统或使用马达控制系统的任何其他电机。现在参考附图，其中将参考特定实施例描述技术方案，而不是对技术方案进行限制。图1是适合于实施所公开实施例的电动助力转向系统(EPS)40的示例性实施例，但是所描述的技术方案可以用于任何类型的转向系统，诸如REPS、CEPS、PEPS。转向机构36是齿条齿轮式系统，并且包括位于壳体50内的齿条(未示出)和位于齿轮壳体52下方的小齿轮(也未示出)。当转动操作者输入(在下文中表示为方向盘26(例如手握式方向盘等))时，上转向轴29转动，并且通过万向接头34连接到上转向轴29的下转向轴51转动小齿轮。小齿轮的旋转使齿条移动，齿条移动拉杆38(仅示出一个)，继而移动转向节39(仅示出一个)，转向节39转动可转向轮44(仅示出一个)。通过大致用附图标记24表示并且包括控制器16和电机19的控制装置提供电动助力转向辅助，电机19包括永磁同步马达并且在下文中表示为马达19。控制器16由车辆电源10通过线路12供电。控制器16从车辆速率传感器17接收表示车辆速率的车辆速度信号14。通过位置传感器32测量转向角(位置传感器32可以是光学编码型传感器、可变电阻型传感器或任何其他合适类型的位置传感器)，并且向控制器16提供位置信号20。可以使用转速计或任何其他装置测量马达速率，并作为马达速率信号21传输到控制器16。可以测量、计算或测量并计算表示为ωm的马达速率。例如，马达速率ωm可以被计算为由位置传感器32在规定的时间间隔内测量的马达位置θ的变化。例如，可以根据等式ωm＝Δθ/Δt将马达速率ωm确定为马达位置θ的导数，其中Δt是采样时间，Δθ是采样间隔期间的位置变化。或者，可以从马达位置导出马达速率作为位置的时间变化率。应当理解，存在许多用于执行导数功能的众所周知的方法。当方向盘26转动时，转矩传感器28感测由车辆操作者施加到方向盘26的转矩。转矩传感器28可包括扭杆(未示出)和可变电阻型传感器(也未示出)，其相对于扭杆上的扭转量向控制器16输出可变转矩信号18。虽然这是一种转矩传感器，但是与已知信号处理技术一起使用的任何其他合适的转矩感测装置都可以用。响应于各种输入，控制器向电动马达19发送命令22，电动马达19通过蜗杆47和蜗轮48向转向系统提供转矩辅助，从而为车辆转向提供转矩辅助。应当注意，尽管通过参考用于电动转向应用的马达控制来描述所公开的实施例，但是应当理解，这些参考仅是说明性的，并且所公开的实施例可以应用于采用电动马达的任何马达控制应用，例如转向、阀控制等。此外，本文的参考和描述可适用于许多形式的参数传感器，包括但不限于转矩、位置、速度等。还应注意，本文对于电机的引用包括但不限于马达，以下为了简洁和简单起见，将仅引用马达，但不限于此。在如图所示的控制系统24中，控制器16利用转矩、位置和速度等来计算传送所需输出功率的命令。控制器16设置成与马达控制系统的各种系统和传感器进行通信。控制器16接收来自每个系统传感器的信号，量化所接收的信息，并响应于此而提供输出命令信号，在本示例中，例如，提供到马达19。控制器16被配置为从逆变器(未示出，可以可选地与控制器16结合并且在本文中称为控制器16)生成必要的电压，使得当施加到马达19时，生成期望的转矩或位置。在一个或多个示例中，控制器24作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在转向系统中减小车轮失衡的抑制相关的缩放的方法，所述方法包括：/n使用车轮速度信号确定车轮速度能量；/n确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应而：/n调整车轮速度信号；/n使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少；确定车轮速度能量不大于预定能量阈值，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少；以及/n使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，所述马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。/n

【技术特征摘要】
20190227 US 16/287,2501.一种用于在转向系统中减小车轮失衡的抑制相关的缩放的方法，所述方法包括：
使用车轮速度信号确定车轮速度能量；
确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应而：
调整车轮速度信号；
使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少；确定车轮速度能量不大于预定能量阈值，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少；以及
使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，所述马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，调整车轮速度信号包括缩放车轮速度信号。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，调整车轮速度信号包括：
使用车辆速度计算缩放因子；以及
使用缩放因子缩放车轮速度信号。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车轮速度信号包括左侧车轮速度信号和右侧车轮速度信号中的至少一个。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于确定车轮速度能量大于预定能量阈值、车辆速度大于预定车辆速度阈值、以及车辆加速度大于预定加速度阈值，调整车轮速度信号。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于确定车轮速度能量大于预定能量阈值、车辆速度大于预定车辆速度阈值、以及车辆加速度大于预定减速度阈值，调整车轮速度信号。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于输入手握式方向盘转矩来计算所述车轮失衡减少。


8.一种转向系统，包括：
处理器，被配置为执行用于车轮失衡减小的抑制相关的缩放，所述抑制相关的缩放包括：
使用车轮速度信号确定车轮速度能量；
确定车轮速度能量大于预定能量阈值，并且作为响应而：
调整车轮速度信号；
使用调整后的车轮速度信号计算车轮失衡减少；
确定车轮速度能量不大于预定能量阈值，并且作为响应，使用车轮信号计算车轮失衡减少；以及
使用车轮失衡减少来计算马达转矩命令，所述马达转矩命令用于在手握式方向盘处生成相应的转矩量。


9.根据权利要求8所述的转向系统，其中，调整车轮速度信号包括缩放所述车轮速度信号。


10.根据权利要求8所述的转向系统，其中，调整车轮速度信号包括：
使用车辆速度计算缩放因子；以及
使用缩放因子缩放...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·纳曼，R·拉马努贾姆，A·J·尚帕涅，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：美国;US