【技术实现步骤摘要】
一种避障机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种避障机器人。
技术介绍
在现代工业场合中，机器人逐渐取代人工成为一种新型的发展趋势。智能机器人是机器人的一种，在科学研究，资源勘探，智能机器人可以代替大多数人的工作，可以代替或协助人类完成各种工作。机器人在未知的复杂环境下完成任务，首先要面对的就是不可预料的障碍物，为了能够自动躲避路径规划中所可能遇到的各类型的障碍物，自动避障机器人应运而生。随着技术的不断发展，避障机器人的应用越来越广，在家居清洁、搜救、管道布线、柔性生产线、危险环境作业等方面均有使用。但是目前避障机器人在人类无法进入的动静态并存的复杂环境下的避障能力较差，因此设计一种能够自动感知环境中的障碍物，转向灵活，通过性好，可以在人无法进入的环境中自动避障的机器人是很有必要的。公开号为CN202267871U的中国技术专利公开了一种自动避障机器人平台，主要用于机器人自动躲避障碍，属于机器人控制
包括超声波测距传感器，移动机器人和控制主板三大部分组成。超声波测距传感器安装在移动机器人的四...
【技术保护点】
1.一种避障机器人，包括驱动系统、避障系统、转向系统、支承机构和连接机构，其特征在于：所述驱动系统包括直流电机、中间齿轮、直齿轮、齿轮轴、小带轮、传动带、带轮、带轮轴、第一直齿锥齿轮、锥齿轮、车轮轴和车轮，所述中间齿轮安装在直流电机的输出轴上，所述中间齿轮与直齿轮相啮合，所述齿轮轴安装在上板和底板之间，所述齿轮轴的下端固定连接直齿轮、上端固定连接小带轮，所述小带轮与带轮之间通过传动带连接，所述带轮固定在所述带轮轴的上端，所述第一直齿锥齿轮固定在所述带轮轴的下端，所述第一直齿锥齿轮与锥齿轮相啮合，所述车轮轴的两端分别固定连接所述锥齿轮与车轮；所述驱动系统通过所述直流电机驱动所...
【技术特征摘要】
1.一种避障机器人，包括驱动系统、避障系统、转向系统、支承机构和连接机构，其特征在于：所述驱动系统包括直流电机、中间齿轮、直齿轮、齿轮轴、小带轮、传动带、带轮、带轮轴、第一直齿锥齿轮、锥齿轮、车轮轴和车轮，所述中间齿轮安装在直流电机的输出轴上，所述中间齿轮与直齿轮相啮合，所述齿轮轴安装在上板和底板之间，所述齿轮轴的下端固定连接直齿轮、上端固定连接小带轮，所述小带轮与带轮之间通过传动带连接，所述带轮固定在所述带轮轴的上端，所述第一直齿锥齿轮固定在所述带轮轴的下端，所述第一直齿锥齿轮与锥齿轮相啮合，所述车轮轴的两端分别固定连接所述锥齿轮与车轮；所述驱动系统通过所述直流电机驱动所述中间齿轮，带动与所述中间齿轮相啮合的直齿轮转动，与所述直齿轮同轴固定的小带轮通过传动带将动力传递至带轮轴上端的带轮，使固定在带轮轴下端的第一直齿锥齿轮带动相啮合的锥齿轮转动，控制车轮前进或后退；
所述转向系统包括步进电机、第二直齿锥齿轮、直齿锥齿轮套筒和车轮夹具，所述步进电机固定连接在所述车轮夹具的侧面，所述第二直齿锥齿轮固定在步进电机的主轴上，并与所述直齿锥齿轮套筒相啮合，所述直齿锥齿轮套筒通过连接机构固定在底板上；步进电机在接收到来自避障系统的转向信号后，驱动第二直齿锥齿轮带动车轮夹具绕直齿锥齿轮套筒转动相应的角度，使车轮转向。
2.根据权利要求1所述的一种避障机器人，其特征在于：所述避障系统包括红外避障传感器、单片机和驱动器，所述红外避障传感器固定在底板上，并通过与单片机相连的导线向单片机传输检测信号，所述单片机作为控制单元通过导线与驱动器相连，所述驱动器通过导线与步进电机相连，所述单片机发送的转向信号经驱动器放大后控制步进电机的转向动作。
3.根据权利要求1所述的一种避障机器人，其特征在于：还包括电池组，所述电池组固定在底板下方，所述直流电机、步进电机和避障系统通过电池组供电。
4.根据权利要求1所述的一种避障机器人，其特征在于：所述支承机构包括套筒、轴承...
【专利技术属性】
技术研发人员：苑明海，蔡仙仙，李凡，顾文斌，黄伟俊，张希腾，田舒敏，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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