基于液动人工肌肉的模块化管道机器人制造技术

本实用新型专利技术属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本实用新型专利技术适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。

【技术实现步骤摘要】
基于液动人工肌肉的模块化管道机器人
本技术属于软体机器人
，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。
技术介绍
管道作为生活中常见的传输工具，在许多方面都有用途，然而由于长期的使用，管道中会出现堵塞的情况，若该管道是传输的是重要的液体如水、石油等，尤其是运输水资源时，管道的堵塞不仅仅会影响水资源的供应，在管道中的沉积物也会导致细菌的滋生，影响人们的安全。为避免这一状况，需要对管道进行定时的清理。然而，由于管道的狭小限制了人为操作的可能性，所以，管道机器人作为有效的清洁与检测手段，有众多的研究与相关专利，对管道机器人的研究有些已经转入到实际应用中。根据不同类型的管道、不同的运用环境及不同的功能有不同机器人设计方案，各有优缺点，如：日本东京工业大学的ShigeoHirose等设计的THES系列管道机器人，第一种系列通过的管道直径不同，有直径50mm也有直径110mm的机器人，各有特点和应用场景；DaphneD'Zurko等人设计的管道机器人用于检测煤气管道，该机器人呈节状结构，采用轮式移动，整体都为刚性件组成；Bernhard本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人，其特征在于，包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；/n所述多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；/n所述支撑模块设置于各段所述液动人工肌肉的两端，所述支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；/n所述清洁模块设置于所述支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人，其特征在于，包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；
所述多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；
所述支撑模块设置于各段所述液动人工肌肉的两端，所述支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；
所述清洁模块设置于所述支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。


2.根据权利要求1所述的基于液动人工肌肉的模块化管道机器人，其特征在于，所述多段液动人工肌肉包括间隔交替设置的液动扭转伸长人工肌肉和液动扭转收缩人工肌肉，所述液动扭转伸长人工肌肉和所述液动扭转收缩人工肌肉协同作用实现管道机器人的蠕动爬行。


3.根据权利要求2所述的基于液动人工肌肉的模块化管道机器人，其特征在于，所述液动扭转收缩人工肌肉包括编织套管、纤维绕组及弹性体；
所述弹性体为中空结构；所述弹性体的两端分别设有堵头和接头，所述接头用于与外部供液管连接；
所述纤维绕组为螺旋结构，且设置于所述弹性体的外表面上；当所述弹性体内充入驱动液时，所述纤维绕组引导所述弹性体扭动；
所述编织套管设于所述纤维绕组与弹性体的外侧，用于限制所述弹性体轴向伸出，并且引导所述弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。


4.根据权利要求2所述的基于液动人工肌肉的模块化管道机器人，其特征在于，所述多段液动人工肌肉还包括设置于所述模块化管道机器人一端端部的液动Mckibben人工肌肉。


5.根据权利要求4所述的基于液动人工肌肉的模块化管...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄菊伟，崔龙，王宏伟，刘钊铭，张峰，刘乃龙，许伟，白宁，田申，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21