大型铸件自动打磨工作站制造技术

一种属于铸件打磨技术领域的大型铸件自动打磨工作站，包括AGV小车、升降台、打磨机器人、打磨头、球型铸件、铸件底座、工位点，铸件底座固定在地面上，球型铸件摆放在铸件底座上，工位点标记于地面；AGV小车停靠在铸件底座旁边，升降台固定在AGV小车的上表面，打磨机器人底座安装在升降台的上端。本实用新型专利技术通过离线编程和内部示教来规划AGV小车路径和打磨路线，通过AGV小车、升降台、打磨机器人之间的配合工作，完成了大型铸件自动打磨工作；并且柔性的力控打磨机器人采用电流环原理，具有恒力打磨和自适应曲面的功能，在允许铸件摆放位置有一定偏差的情况下，能够贴合铸件表面进行打磨，保证打磨质量。

【技术实现步骤摘要】
大型铸件自动打磨工作站
本技术涉及一种铸件打磨
的打磨装置，具体是一种采用AGV小车的大型铸件自动打磨工作站。
技术介绍
AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。铸件在浇铸完成之后，表面往往存在不少飞边和浇冒口，需要打磨光滑后交付。现阶段工业上小型铸件已经可以自动打磨了，然而大型铸件因为体型巨大，表面多又复杂，难以实现打磨自动化，所以工业现有的打磨手段是人工打磨，需要熟练的打磨工人，然而打磨环境恶劣，打磨过程中会产生的大量粉尘，对打磨工人的身体造成严重危害，导致打磨工人难招。
技术实现思路
本技术为了克服以上技术的不足，提供是一种大型铸件自动打磨工作站。通过AGV小车搭载打磨机器人，将机器人运送到各个工位，完成各区域的打磨，从而实现整个铸件表面的打磨；AGV小车和打磨机器人之间相互配合工作，且打磨机器人输出恒定打磨力，末端能够自动贴合曲面，保证了大型铸件的打磨质量。本技术是通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型铸件自动打磨工作站，包括AGV小车(1)，其特征在于，还包括升降台(2)、打磨机器人(3)、打磨头(4)、球型铸件(5)、铸件底座(6)、工位点(7)；铸件底座(6)固定在地面上，球型铸件(5)摆放在铸件底座(6)上；工位点(7)标记于地面，工位点(7)使用磁钉进行导航定位；AGV小车(1)停靠在铸件底座(6)旁边，升降台(2)固定在AGV小车(1)的上表面；打磨机器人(3)底座安装在升降台(2)的上端，能够通过升降台(2)的升降来调节打磨机器人(3)的高度；打磨头(4)安装在打磨机器人(3)的末端，通过电机驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种大型铸件自动打磨工作站，包括AGV小车(1)，其特征在于，还包括升降台(2)、打磨机器人(3)、打磨头(4)、球型铸件(5)、铸件底座(6)、工位点(7)；铸件底座(6)固定在地面上，球型铸件(5)摆放在铸件底座(6)上；工位点(7)标记于地面，工位点(7)使用磁钉进行导航定位；AGV小车(1)停靠在铸件底座(6)旁边，升降台(2)固定在AGV小车(1)的上表面；打磨机器人(3)底座安装在升降台(2)的上端，能够通过升降台(2)的升降来调节打磨机器人(3)的高度；打磨头(4)安装在打磨机器人(3)的末端，通过电机驱动。


2.根据权利要求1所述的大型铸件自动打磨工作站，其特征在于，所述相邻两个工位点(7)所对的打磨表面有小部分重叠，保证能够打磨到整个表面。


3.根据权利要求2所述的大型铸件自动打磨工作站，其特征在于，所述打磨机器人(3)采用电流环原理，通过调节打磨机器人(3)各个关节电机的电流来控制其末端的输出力，控制打磨头(4)在设定方向上的力保持在预设范围内，进行恒力打磨。


4.根据权利要求3所述的大型铸件自动打磨工作站，其特征在于所述电流环原理是指电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘阳，钱超，孟祥敦，桂凯，廖能超，
申请(专利权)人：佳奕筱安上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31