一种水果品质无损检测与分级的智能车组合结构及方法技术

本发明专利技术涉及水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，包括底层、顶层、轮子、电机、轴承、控制器凹槽、平板电脑凹槽、圆柱形孔、连接柱、泡沫箱凹槽、检测台、彩色相机、六自由度机械臂、圆环形轨道、网格结构光投射器、近红外光谱摄像机、柔性手抓、废果斗、旋转轴和连接扣；所述轮子通过轴承与电机组合后分别安装在底层的长边两侧；所述底层上预留控制器凹槽和平板电脑凹槽；所述底层和顶层的四个角上分别设有圆柱形孔，圆柱形孔内安装连接柱。本发明专利技术的有益效果是：本发明专利技术基于网格结构光和近红外相机视觉系统的水果品质无损检测与分级的智能车组合结构中各部分采用焊接、螺丝、连接轴或模型卡口进行组合，实现无缝连接。

【技术实现步骤摘要】
一种水果品质无损检测与分级的智能车组合结构及方法
本专利技术涉及农业设施智能
，具体涉及一种水果品质检测与分级智能移动设备的组合结构及方法。
技术介绍
水果是人们日常生活中不可缺少的食品之一，迅速而准确的实现水果品质无损检测与分级是合理买卖水果的首要前提。如果水果品质检测与分级不准确，就会给供需双方中的一方带来一定程度的利益损害。传统的人工水果分级法，不仅仅存在劳动量大、效率低、标准不统一、主观性强等缺点，还存在不利于水果产业的数据化管理问题。目前，许多高校、研究院所及公司研发了多种基于被动机器视觉的水果分拣分级装置，这些装置不能对水果整个表面进行实时视觉检测。Growe提出的使用滚子输送带使水果一边移动一边自身转动，但是水果旋转两端的表面部分摄像机无法采集到，因此，分级误差较大。此外针对梗、萼区和缺陷的区分困难问题，Growe提出了投射线结构光条纹水果图像的方法，但是该方法提供的结构光条纹数量较少，也会导致产生较大误差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有基于机器视觉的水果分级设备存在的不能对水果整个表面进行检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，其特征在于：包括底层(1)、顶层(2)、轮子(3)、电机(4)、轴承(5)、控制器凹槽(6)、平板电脑凹槽(7)、圆柱形孔(8)、连接柱(9)、泡沫箱凹槽(10)、检测台(11)、彩色相机(12)、六自由度机械臂(13)、圆环形轨道(14)、网格结构光投射器(15)、近红外光谱摄像机(16)、柔性手抓(17)、废果斗(18)、旋转轴(19)和连接扣(20)；所述轮子(3)通过轴承(5)与电机(4)组合后分别安装在底层(1)的长边两侧；所述底层(1)上预留控制器凹槽(6)和平板电脑凹槽(7)；所述底层(1)和顶层(2)的四个角上分别设有圆柱形孔(8...

【技术特征摘要】
1.一种水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，其特征在于：包括底层(1)、顶层(2)、轮子(3)、电机(4)、轴承(5)、控制器凹槽(6)、平板电脑凹槽(7)、圆柱形孔(8)、连接柱(9)、泡沫箱凹槽(10)、检测台(11)、彩色相机(12)、六自由度机械臂(13)、圆环形轨道(14)、网格结构光投射器(15)、近红外光谱摄像机(16)、柔性手抓(17)、废果斗(18)、旋转轴(19)和连接扣(20)；所述轮子(3)通过轴承(5)与电机(4)组合后分别安装在底层(1)的长边两侧；所述底层(1)上预留控制器凹槽(6)和平板电脑凹槽(7)；所述底层(1)和顶层(2)的四个角上分别设有圆柱形孔(8)，圆柱形孔(8)内安装连接柱(9)，底层(1)与顶层(2)通过连接柱(9)连接；所述泡沫凹槽(10)分布在顶层(2)上，检测台(11)位于顶层(2)的中央；若干个彩色相机(12)均匀分布在检测台(11)的周围；所述六自由度机械臂(13)安装在顶层(2)长边一侧中间位置，所述废果斗(18)通过旋转轴(19)安装在顶层(2)长边另一侧的连接扣(20)上；若干个网格结构光投射器(15)和若干个近红外光谱摄像机(16)分别等距离间隔分布在圆环形轨道(14)上；圆环形轨道(14)安装在六自由度机械臂(13)执行器末端外环；所述柔性手抓(17)安装在六自由度机械臂(13)执行器末端的中心。


2.根据权利要求1所说的水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，其特征在于：所述顶层(2)上设有四个泡沫凹槽(10)。


3.根据权利要求1所说的水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，其特征在于：所述检测台(11)的周围均匀分布三个彩色相机(12)。


4.根据权利要求1所说的水果品质无损检测与分级的智能车组合结构，其特征在于：所述圆环形轨道(14)上等距离间隔分布有三个网格结构光投射器(15)和三个近红外光谱摄像机(16)，圆环形轨道(14)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘艳，缪徐，
申请(专利权)人：浙大城市学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33