【技术实现步骤摘要】
一种柠条平茬机信息获取方法
本专利技术涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。
技术介绍
柠条枝叶繁茂，富含氮、磷、钾等微量元素，是优良的绿肥。柠条的根、花和种子也可以作为中药，其枝条的纤维可以用作造纸和制造纤维板。柠条鲜枝产量高，营养丰富，适口性好，是家畜的优良饲用灌木，具有很高的饲用和开发价值。柠条具有突出的生态环境效益和巨大的经济利用价值。柠条的根系非常发达，而且其生长速度快，枝干密集，造林繁殖容易，成活率高，可多次平茬收割循环利用。柠条平茬的高度一般选择距离地面10-15cm处，这样平茬效果，能保证柠条最好的复壮发芽过程。目前柠条平茬收割的主要方法为人工砍伐，或采用背负式割灌机切割平茬和收割作业，这样的作业方式生产效率低，劳动强度大，难以满足大面积生产，并且这样的平茬方式对于柠条的再生长不利。机械化、智能化柠条平茬不仅能够提高柠条的再生能力、增加柠条的植被度、增强柠条的防风固沙作用，而且能够使宝贵的饲草料资源得到高效的利用，有利于生态环境建设和保护。机械化、智能化柠条平茬很好地开发了柠条经济价值，把不可利用...
【技术保护点】
1.一种柠条平茬机信息获取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；/n步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；/n步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；/n步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。/n
【技术特征摘要】
1.一种柠条平茬机信息获取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；
步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；
步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；
步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。
2.根据权利要求1所述的一种柠条平茬机信息获取方法，其特征在于，在步骤一，包括以下步骤：
步骤一一、通过CMOS工业相机与一字激光器配合，获取激光打在柠条根部的图像；
步骤一二、将所述图像进行处理，识别柠条根部，并获得柠条根部的坐标信息。
3.根据权利要求2所述的一种柠条平茬机信息获取方法，其特征在于，在步骤一中，柠条根部的坐标信息获取方法包括：
设W为地面，OWXWYWZW坐标系是空间定位坐标系，该坐标系原点为第一束激光的发射点OW，第一束激光所在的平面即为OWYWZW平面，且OWXWZW平面平行于地面W，OXYZ坐标系为物方坐标系，它是由空间定位坐标系OWXWYWZW沿着OWXW轴旋转θ角度得到的，O0X0Y0Z0坐标系为像平面坐标系，其坐标原点O0为CMOS工业相机成像平面的中心点，O0Z0轴即为CMOS工业相机的光轴，O0Z0轴与OX轴的交点M，且O0X0Z0平面与OXZ平面共面，O0X0Y0平面与OXY平面平行且相距f，P点为第二束激光的发出点，且其发射的激光所在的平面与OYZ平面平行，P点射出的线激光在柠条与地面上形成AB，BC光斑，Q点为P点发射出的激光光斑上的任意一点，Q点在O0Y0Z0平面与O0X0Z0平面上的投影分别为QV和QH，Q在CMOS工业相机成像平面上的成像点为Qt点，
得到任意点Q在空间定位坐标系中的坐标的过程具体如下：
首先，得到的是目标点的像元屏幕坐标(m1,n1)，即像素点，转换为像平面坐标系O0X0Y0Z0下的坐标，即Qt点在O0X0Y0Z0坐标系下的坐标，
对于一个确定的CMOS工业相机和一个确定的图像采集卡，像元屏幕坐标(m1,n1)与像平面坐标系之间的转换关系是固定的，
n＝n1-N,m＝m1-M
X0＝nx(1-1)
Y0＝my(1-2)
Z0＝0(1-3)
其中N为相机成像横向像素数的一半；
M为相机成像纵向像素数的一半；
x为像元横向尺寸；
y为像元纵向尺寸，
然后，由像平面坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭定忠，郭健，隋立明，邱英，蔡威，季成功，任柯，管晨曦，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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