一种四轴工业码垛机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种四轴工业码垛机器人及其控制方法，属于码垛机器人领域。一种四轴工业码垛机器人，包括机械臂系统和传送带，所述传送带系统设置在机械臂系统一侧。所述控制方法为利用图像处理技术通过摄像头对待抓取的物体上的二维码进行采集和识别，并对采集到的二维码坐标嘻嘻通过寿宴标定进行坐标转换，计算出机械臂坐标系下的最表并且进行机械臂运动学逆解，求出机械臂每个轴的旋转角度，然后将数据发送至PLC段，PLC控制传送爱将物体送入识别区域内，摄像头进行二维码的识别和定位，吸盘负责抓取与码放物体，机械臂完成物体在空间的移动，实现对抓取后的物体的分类码垛。具有图像识别功能，结构合理，功能完善。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴工业码垛机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种四轴工业码垛机器人及其控制方法，属于码垛机器人领域。
技术介绍
在机械制造行业高速发展的今天，现代化的机械设备已遍布于加工、制造、生产、物流、医疗、军事等各行各业，而机器人作为现代科技的新生产物，也已备受各个领域的青睐；其中工业机器人作为机械臂应用的重要领域之一，以被广泛应用于工业现场，尤其是在不适宜工作人员工作的一些环境，比如高温、噪音、粉尘、污染等环境中；工业码垛机器人就是工业机器人的主要应用之一。随着计算机技术的高速发展，图像的处理和识别技术也得到了质的发展，进入21世纪以来，图像处理技术在越来越多的领域得到广泛应用，图像处理技术也成为智能制造发展的一个重要方向，随着技术的不断成熟，越来越多的企业和机构也投入大量的人力物力到图像处理的研究和应用中来，在物体的辨识、目标的跟踪和物体的检测等都取得了不错的成果。在工业生产流水线当中，码垛机器人一般处于生产流水线的最末端，主要作用是对目标物体进行抓取和搬运，按照事先设定好的抓取位置和码放位置进行相应的动作，只是简单的重复执行预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴工业码垛机器人，其特征在于：所述四轴工业码垛机器人包括机械臂系统和传送带，所述传送带系统设置在机械臂系统一侧；所述机械臂系统包括底座部分、大臂部分、小臂部分以及机械手部分，所述底座部分包括下底座(1)，底座轴承(2)，上底座(3)，底座电机(4)，底座减速机(5)，右侧板(6)，所述底座轴承(2)设置在上底座(3)与下底座(1)之间，并能进行水平方向上的360°旋转，所述底座减速机(5)设置在上底座(3)上，并通过螺丝固定，所述底座电机(4)设置在底座减速机(5)上，所述上底座(3)两侧分别设置右侧板(6)和左侧板(11)，所述右侧板(6)内侧连接大臂减速机(8)，所述大臂减速机(...

【技术特征摘要】
1.一种四轴工业码垛机器人，其特征在于：所述四轴工业码垛机器人包括机械臂系统和传送带，所述传送带系统设置在机械臂系统一侧；所述机械臂系统包括底座部分、大臂部分、小臂部分以及机械手部分，所述底座部分包括下底座(1)，底座轴承(2)，上底座(3)，底座电机(4)，底座减速机(5)，右侧板(6)，所述底座轴承(2)设置在上底座(3)与下底座(1)之间，并能进行水平方向上的360°旋转，所述底座减速机(5)设置在上底座(3)上，并通过螺丝固定，所述底座电机(4)设置在底座减速机(5)上，所述上底座(3)两侧分别设置右侧板(6)和左侧板(11)，所述右侧板(6)内侧连接大臂减速机(8)，所述大臂减速机(8)另一侧连接大臂电机(7)所述右侧板(6)外侧连接大臂(10)一端，所述大臂(10)一端外侧设置大臂轴承(9)，所述大臂(10)另一端连接小臂(16)，所述左侧板(11)内侧连接有小臂减速机(13)，所述小臂减速机(13)另一侧连接有小臂电机(12)；所述左侧板(11)外侧连接有一号小臂传动杆(14)，所述一号小臂传动杆(14)外连接有二号小臂传动杆(15)，且所述二号小臂传动杆(15)不与所述左侧板(11)连接，所述左侧板(11)与右侧板(6)之间连接有水平辅助杆支撑(17)，所述水平辅助杆支撑(17)中间与一号辅助杆(18)一端连接，所述一号辅助杆(18)另一端通过三角支架(19)一边与二号辅助杆(20)一端连接，所述大臂(10)与小臂(16)连接处为与三角支架(19)的一顶点连接，该顶点为所述三角支架(19)与一号辅助杆(18)和二号辅助杆(20)连接边相对的顶点；所述二号辅助杆(20)另一端和所述小臂(18)另一端通过电机挂板(24)与末端执行器电机(21)一侧连接，所述末端执行器电机所述末端执行器电机(21)、电机挂板(24)下方设置蜗杆装置(22)，所述蜗杆装置(22)通过立式轴承(25)与吸盘架(33)连接，所述吸盘架(33)下连接真空吸盘组件(23)；所述传送带系统包括光电传感器(27)、皮带(28)、传送带电机(29)、传送链条(30)、摄像头支架(31)、摄像头(32)和支架(34)，所述传送带电机(29)设置在支架(34)下方，通过传送链条(30)连接至支架(34)一侧的转轴上，所述支架(34)上设置皮带(28)，所述皮带通过设置啊支架(34)两侧的转轴带动进行传送，所述光电传感器(27)通过螺栓固定在支架(34)上，所述摄像头(32)通过摄像头支架(31)固定在皮带(28)面正上方。


2.根据权利要求1所述的一种四轴工业码垛机器人，其特征在于：所述一号辅助杆(18)、大臂(10)和三角支架(19)之间形成一个平行四边形结构，所述二号辅助杆(20)、小臂(16)和三角支架(19)之间形成一个平行四边形结构。


3.根据权利要求1所述的一种四轴工业码垛机器人，其特征在于：所述吸盘架(33)为方形，所述真空吸盘组件(23)设置在方形吸盘架(33)的四个角上。


4.一种如权利要求1所述的四轴工业码垛机器人的控制方法，其特征在于：所述控制方法为利用图像处理技术通过摄像头对待抓取的物体上的二维码进行采集和识别，并对采集到的二维码坐标嘻嘻通过寿宴标定进行坐标转换，计算出机械臂坐标系下的最表并且进行机械臂运动学逆解，求出机械臂每个轴的旋转角度，然后将数据发送至PLC段，PLC控制传送爱将物体送入识别区域内，摄像头进行二维码的识别和定位，吸盘负责抓取与码放物体，机械臂完成物体在空间的移动，实现对抓取后的物体的分类码垛；所述控制方法包括上位机系统的控制方法和PLC的控制方法，上位机系统作为ModbusT...

【专利技术属性】
技术研发人员：白锐，高升，王鹤彬，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21