行走机构和自驱动智能储物柜制造技术

本申请公开了行走机构以及包括该行走机构的自驱动智能储物柜，所述行走机构包括设置有履带式行走机构的主底盘，所述行走机构还包括位于所述主底盘下方且位于所述履带式行走机构内侧的轮式行走机构；并且所述行走机构还包括转换装置，该转换装置用于使所述行走机构在通过所述轮式行走机构进行移动与通过履带式行走机构进行移动之间进行转换。根据本申请的技术方案，能够获得更高的路况兼容性，在应用于自驱动储物柜时能够适用于在各种工况下进行物流配送。

【技术实现步骤摘要】
行走机构和自驱动智能储物柜
本申请涉及机械机构领域和智能物流领域，更具体地说，涉及一种行走机构以及包括该行走机构的自驱动智能储物柜。
技术介绍
行走机构是行走式装置的重要执行机构，用于实现该行走式装置的移动功能，广泛应用于各种车辆、机器人等应用场合中。根据不同的结构形式，行走机构可以包括轮式行走机构、履带式行走机构和步行式行走机构等。当前，随着社会经济活动的日趋频繁，物流配送的配送量和配送频率也与日俱增。因此，业内已经提出了解决物流配送“最后一公里”的自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。然而，在实际配送过程中，自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜需要面临各种复杂的路面情况，例如具有平整路面和电梯设施的写字楼或社区，不具有电梯设施的老旧楼房，以及没有平整路面的郊区或乡村。而在传统的行走机构中，通常仅单一地配置有轮式或履带式的行走机构，对于轮式行走机构来说，无法适用于楼梯或非平整路面的路面情况；而对于履带式行走机构来说，由于机械效率、噪声等问题，也不宜应用于人口聚集的写字楼或社区的情形中。因此，如何提供一种兼容性更高的行走机构解决方案，以能够在各种路面情况下进行移动，进而适用于在各种工况下实现物流配送，成为本领域需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提出了一种行走机构的解决方案。根据本申请，提出了一种行走机构，该行走机构包括设置有履带式行走机构的主底盘：所述行走机构还包括位于所述主底盘下方且位于所述履带式行走机构内侧的轮式行走机构；并且所述行走机构还包括转换装置，该转换装置用于使所述行走机构在通过所述轮式行走机构进行移动与通过履带式行走机构进行移动之间进行转换。优选地，所述主底盘包括沿纵向方向布置的第一底盘和第二底盘；所述履带式行走机构包括沿纵向方向彼此间隔设置的一对第一履带和一对第二履带；所述一对第一履带分别设置于所述第一底盘的两侧，所述一对第二履带分别设置于所述第二底盘的两侧。优选地，所述一对第一履带和一对第二履带中的每个履带为独立驱动的。优选地，所述第一底盘和第二底盘彼此铰接连接；优选情况下，所述第一底盘和第二底盘之间设置有可释放的锁合机构。优选地，所述轮式行走机构包括：至少三个万向轮，该至少三个万向轮中具有至少一个驱动轮。优选地，所述轮式行走机构包括：一对第一万向轮和一对第二万向轮，该一对第一万向轮和一对第二万向轮中具有至少一个驱动轮。优选地，所述行走机构包括位于所述主底盘之下的副底盘，所述轮式行走机构安装于所述副底盘；所述转换装置包括伸缩机构，该伸缩机构设置在所述主底盘和副底盘之间，用于驱动所述副底盘相对于所述主底盘在收缩位置和伸出位置之间往复移动，在所述收缩位置，所述行走机构通过所述履带式行走机构进行移动，在所述伸出位置，所述行走机构通过所述轮式行走机构进行移动。优选地，所述伸缩机构为至少一个并且为包括气缸机构、液压缸机构、齿轮齿条机构或螺旋机构的线型驱动机构。优选地，所述轮式行走机构设置于所述主底盘；所述一对第一履带和一对第二履带中的每个履带均通过履带安装部铰接于所述主底盘并能够通过作为转换装置的翻转机构在工作位置和翻转位置之间往复翻转，在所述工作位置，所述行走机构通过所述履带式行走机构进行移动，在所述翻转位置，每个履带及其履带安装部相对于所述主底盘偏向外侧翻转，所述行走机构通过所述轮式行走机构进行移动。优选地，所述翻转所围绕的轴线为水平延伸的纵向轴线。优选地，所述行走机构还包括具有支腿的步行式行走机构，该步行式行走机构具有备用状态和启动状态，在所述备用状态，所述步行式行走机构的支腿不参与行走；在所述启动状态，所述行走机构仅通过所述步行式行走机构的支腿进行移动，或者所述行走机构通过所述步行式行走机构的支腿和履带式行走机构或轮式行走机构的配合而进行移动。此外，本申请还提供了一种自驱动智能储物柜，该自驱动智能储物柜包括行走机构和由该行走机构所承载的柜体，所述行走机构为上述行走机构。优选地，所述柜体一体地固定设置于所述主底盘的上表面；或者所述柜体为独立的柜体，所述柜体可拆卸地固定设置于所述主底盘的上表面；或者所述柜体为独立的柜体，所述柜体通过位置调节装置而安装于所述主底盘的上表面，所述位置调节装置用于调节所述柜体相对于所述主底盘的相对位置。优选地，所述位置调节装置为滑动机构、连杆机构、气缸机构、液压缸机构中的至少一种。优选地，该自驱动智能储物柜具有能够自动关闭和打开的至少一个储物空间。根据本申请的技术方案，利用转换装置，能够根据不同的路面情况，允许行走机构选择轮式行走机构进行移动，或者选择履带式行走机构进行移动，从而获得更高的路况兼容性，以在应用于自驱动储物柜时能够适用于在各种工况下进行物流配送。本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请。在附图中：图1为根据本申请优选实施方式的自驱动智能储物柜的示意图。图2至图6为根据本申请优选实施方式的行走机构的示意图。具体实施方式下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请的技术方案。如各个附图所示，本申请提供了行走机构以及包括该行走机构的自驱动智能储物柜的技术方案。根据本申请，如图1和图2所示，所述行走机构包括设置有履带式行走机构的主底盘10，所述行走机构还包括位于所述主底盘10下方且位于所述履带式行走机构内侧的轮式行走机构(图3至图6所示)；并且所述行走机构还包括转换装置，该转换装置用于使所述行走机构在通过所述轮式行走机构进行移动与通过履带式行走机构进行移动之间进行转换。与传统的行走机构中一般仅具有单种行走机构不同的是，在本申请所提供的行走机构中，在主底盘10设置有轮式行走机构和履带式行走机构。而且，利用转换装置，能够根据不同的路面情况，允许行走机构选择轮式行走机构进行移动，或者选择履带式行走机构进行移动。因此，当较为平顺的路面情况时，可以采用轮式行走机构，从而获得相对平稳、噪声相对低的行驶效果；而当无法利用轮式行走机构时，例如坑洼路面、砾石路面或者尤其是楼梯情形下，则可以利用履带式行走机构进行移动。因而，本申请的行走机构的技术方案能够获得更高的路况兼容性，能够在各种路面情况下进行移动，从而在应用于自驱动储物柜时能够适用于在各种工况下进行物流配送。此外，在本申请的行走机构的技术方案中，如图3至图6所示，轮式行走机构位于所述履带式行走机构的内侧。在本申请中，如图1所示，所谓“纵向”是指行走机构正常行驶状态下的前进后退方向，所谓“内侧”或“外侧”是在垂直于纵向方向的横向方向上朝向行走机构内部的一侧或外部的一侧。由于轮式行走机构位于履带式行走机构的内侧，因此一方面能够对轮式行走机构起到保护的作用，同时获得较为美观的效果；另一方面，轮式行走机构能够更为集中地承载主底盘10上的负荷。同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.行走机构，该行走机构包括设置有履带式行走机构的主底盘(10)，其特征在于：/n所述行走机构还包括位于所述主底盘(10)下方且位于所述履带式行走机构内侧的轮式行走机构；并且/n所述行走机构还包括转换装置，该转换装置用于使所述行走机构在通过所述轮式行走机构进行移动与通过履带式行走机构进行移动之间进行转换。/n

【技术特征摘要】
20190628 CN 20191057968291.行走机构，该行走机构包括设置有履带式行走机构的主底盘(10)，其特征在于：
所述行走机构还包括位于所述主底盘(10)下方且位于所述履带式行走机构内侧的轮式行走机构；并且
所述行走机构还包括转换装置，该转换装置用于使所述行走机构在通过所述轮式行走机构进行移动与通过履带式行走机构进行移动之间进行转换。


2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，
所述主底盘(10)包括沿纵向方向布置的第一底盘(11)和第二底盘(12)；
所述履带式行走机构包括沿纵向方向彼此间隔设置的一对第一履带(101)和一对第二履带(102)；
所述一对第一履带(101)分别设置于所述第一底盘(11)的两侧，所述一对第二履带(102)分别设置于所述第二底盘(12)的两侧。


3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，
所述一对第一履带(101)和一对第二履带(102)中的每个履带为独立驱动的；和/或
所述第一底盘和第二底盘彼此铰接连接；和/或
所述第一底盘和第二底盘之间设置有可释放的锁合机构。


4.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，
所述轮式行走机构包括：至少三个万向轮，该至少三个万向轮中具有至少一个驱动轮。


5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述轮式行走机构包括：一对第一万向轮(201)和一对第二万向轮(202)，该一对第一万向轮(201)和一对第二万向轮(202)中具有至少一个驱动轮。


6.根据权利要求1-5中任意一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括位于所述主底盘(10)之下的副底盘(20)，所述轮式行走机构安装于所述副底盘(20)；
所述转换装置包括伸缩机构(21)，该伸缩机构设置在所述主底盘(10)和副底盘(20)之间，用于驱动所述副底盘(20)相对于所述主底盘(10)在收缩位置和伸出位置之间往复移动，在所述收缩位置，所述行走机构通过所述履带式行走机构进行移动，在所述伸出位置，所述行走机构通过所述轮式行走机构进行移动。


7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺智威，
申请(专利权)人：坎德拉深圳科技创新有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44