一种轮胎搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮胎搬运机械手，由桁架和抓取装置构成桁架机械手结构，抓取装置包括驱动装置和至少两组圆周分布的胀缩组件，胀缩组件包括胀缩主体和位于胀缩主体下端的可翻转吊钩；胀缩主体能够在驱动装置的驱动下张合；胀缩主体在张开时，能够抵紧轮胎孔内壁，且吊钩打开呈反钩状；胀缩主体在缩回时，吊钩处于收回状态，且胀缩组件最大外径小于轮胎内径。采用本实用新型专利技术可提高轮胎的转移搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种轮胎搬运机械手
本技术涉及一种机械手，特别是一种轮胎搬运机械手。
技术介绍
直角坐标机器人是工业机器人的一种，能够广泛应用于搬运、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、装配等工业领域。在替代人工作业，降低劳动成本，提高生产效率，稳定产品质量等方面有显著地作用。现有的直角坐标机器人多采用双X轴，整个Y轴(即横轴)的两端分别固定在两个X轴(即纵轴)的溜板上，实现X方向的运动。但是，对于用于汽车轮胎搬运的机械手来说，其使用的转移轮胎并码垛的抓取装置以夹取的方式作用于轮胎的外表面，使得抓取装置与轮胎间存在直接接触的操作端尺寸较大、占用空间大，且为准确抓取轮胎，抓取装置需要通过外部手段实施与轮胎的精准定位，存在定位时间长，搬运效率低的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术中轮胎搬运机械手效率低的问题，提供一种搬运效率高的轮胎搬运机械手。为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：一种轮胎搬运机械手，由桁架和抓取装置构成桁架机械手结构，抓取装置包括驱动装置和至少两组圆周分布的胀缩组件，胀缩组件包括胀缩主体和位于胀缩主体下端的可翻转吊钩；胀缩主体能够在驱动装置的驱动下张合；胀缩主体在张开时，能够抵紧轮胎孔内壁，且吊钩打开呈反钩状；胀缩主体在缩回时，吊钩处于收回状态，且胀缩组件最大外径小于轮胎内径。采用上述方案，胀缩组件的胀缩主体在驱动装置的驱动下沿周向下张开或缩回，胀缩组件张开时能抵紧轮胎孔内壁，从而与轮胎孔形成自动定心，无需通过其他途径或手段进行精准定位，缩短定位时间，并通过反钩状的吊钩勾住轮胎内边缘，使得将轮胎搬运提起过程中，轮胎不会在抓取装置上晃动，增强搬运时轮胎的稳定性，可提高搬运过程中抓取装置的移动速度，增强搬运效率。进一步地，抓取装置还包括支撑组件；驱动装置固定在支撑组件上；胀缩组件包括第一连杆、第二连杆和构成胀缩主体的竖杆；第一连杆的一端和支撑组件铰接，第一连杆的另一端与沿竖直方向排列的竖杆上端铰接；驱动装置驱动传动轴在竖直方向移动，第二连杆的一端和传动轴铰接，第二连杆的另一端铰接在竖杆上；竖杆的下端与吊钩中部铰接，吊钩里端铰接在传动轴上。在抓取装置的驱动装置驱动传动轴收回时，传动轴带动第二连杆的连接端朝上运动，使得第二连杆的另一端将竖杆径向向外推出，竖杆带动吊钩绕里端铰接部向外翻转；驱动装置继续驱动传动轴收回，在胀缩组件的一个竖杆与被轮胎内孔孔壁接触时，圆周分布的多个竖杆与轮胎内孔形成自动找正对中，直至传动轴的轴心与被吊物内孔中心重合，且所有胀缩组件的竖杆均与轮胎内孔孔壁接触，吊钩从轮胎内孔的中部凹陷处将轮胎托起，在将轮胎提起时，在轮胎的重力作用于下，通过吊钩使竖杆进一步外张抵紧轮胎内孔孔壁，在轮胎达到足够大的重量情况下，起吊过程中，驱动装置无需施加竖杆外张驱动力，大大减小了驱动装置的在竖直方向的受力，可有效减少驱动动力消耗，节省能源。在整个轮胎起吊过程中，轮胎内表面与抓取装置在搬运过程保持卡紧状态，避免轮胎和装置的相对晃动，结构运动方式简单，提高搬运轮胎的效率。进一步地，竖杆下端开有供吊钩转动的凹槽，凹槽下端固定有限位销，限位销抵住吊钩时，吊钩的上表面呈水平。限位销用于限制吊钩翻转的极限位置，在吊钩与竖杆之间的铰接构件出现磨损时，限位销能确保吊钩翻转过度，消除不能勾住被吊物品的隐患，同时，还可在铰接构件出现意外断裂时，起到保证吊钩不脱出竖杆的保障作用，确保轮胎起吊安全。进一步地，相邻吊钩靠近传动轴的一端通过弹簧相连。多个弹簧在圆周方向分布，使吊钩圆周位置基本保持稳定，避免出现分布不均或偏离预定位置情况，确保起吊平稳。进一步地，胀缩组件在水平周向呈均匀排列且数量为三组。具体地，根据待转移工件的大小可以调整竖杆的数量，但最好不少于三根。进一步地，桁架包括两根平行设置的第一支撑板，第一支撑板通过固定在地板上的支座支撑固定；第一支撑板上固定有沿第一支撑板长度方向延伸的第一导轨，第一导轨上设有可在第一导轨上滑动的第一滑台；沿垂直于第一支撑板的方向设有第二支撑板，第二支撑板两端固定在第一滑台上，第二支撑板上固定有沿第二支撑板长度方向延伸的第二导轨，第二导轨上设有可在第二导轨上进行滑动的第二滑台；第二滑台上固定有第三支撑板，第三支撑板上固定有竖直方向设置的第三导轨，第三导轨上设有可在第三导轨上进行滑动的第三滑台；抓取装置固定在第三滑台上。在相应的驱动结构驱动下，第二支撑板可在第一支撑板上沿第一导轨的排列方向运动，第三支撑板可在第二支撑板上沿第二导轨的排列方向运动，抓取装置可在第三支撑板沿第三导轨的排列方向运动，综上，实现了抓取装置在空间中XYZ三个方向的运动；而搬运区域和码垛区域均设置在双第一支撑板中间，该区域均为抓取装置的运动区域，方便了轮胎的转移搬运。进一步地，任一条第一支撑板上的两端设有第一限位块和第二限位块，且第一限位块和第二限位块能够抵住第一滑台或第二支撑板。限位块限制第二支撑板在第一支撑板上的移动距离，防止第二支撑板滑出第一支撑板，保证机械手的使用安全。进一步地，任一条第一支撑板上固定有原点校正块，原点校正块位于第一限位块和第二限位块之间。原点校正块用于校正原点，当机械手完成一个操作后，就会回到原点位置等待。进一步地，第一导轨、第二导轨和第三导轨上均为钢轨齿条组件。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：该机械手设有抓取装置，抓取装置中的驱动装置驱动传动轴进行上下的运动，完成整个抓取装置的张开和回缩，实现自动定心，轮胎内表面与抓取装置在搬运过程保持卡紧，避免轮胎和装置的相对晃动，增强转移过程中轮胎的稳定性和转移的速度，提高轮胎的转移码垛效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了本技术的轮胎搬运机械手的俯视图。图2示出了图1中A处的结构放大图。图3示出了图1中轮胎搬运机械手的主视图。图4示出了图1中抓取装置张开时的结构示意图。图5示出了图4中抓取装置张开时另一个角度的结构示意图。图6示出了图1中抓取装置收拢时的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、桁架；11、第一支撑板；111、第一限位块；112、第二限位块；113、原点校正块；12、第二支撑板；2、抓取装置；21、支撑组件；22、驱动装置；23、第一连杆；24、竖杆；25、传动轴；26、第二连杆；27、吊钩；28、限位销；29、弹簧；3、轮胎。具体实施方式需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮胎搬运机械手，由桁架(1)和抓取装置(2)构成桁架机械手结构，其特征在于，所述抓取装置(2)包括驱动装置(22)和至少两组圆周分布的胀缩组件，胀缩组件包括胀缩主体和位于胀缩主体下端的可翻转吊钩(27)；所述胀缩主体能够在所述驱动装置(22)的驱动下张合；胀缩主体在张开时，能够抵紧轮胎孔内壁，且吊钩(27)打开呈反钩状；胀缩主体在缩回时，吊钩(27)处于收回状态，且胀缩组件最大外径小于轮胎内径。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮胎搬运机械手，由桁架(1)和抓取装置(2)构成桁架机械手结构，其特征在于，所述抓取装置(2)包括驱动装置(22)和至少两组圆周分布的胀缩组件，胀缩组件包括胀缩主体和位于胀缩主体下端的可翻转吊钩(27)；所述胀缩主体能够在所述驱动装置(22)的驱动下张合；胀缩主体在张开时，能够抵紧轮胎孔内壁，且吊钩(27)打开呈反钩状；胀缩主体在缩回时，吊钩(27)处于收回状态，且胀缩组件最大外径小于轮胎内径。


2.根据权利要求1所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述抓取装置(2)还包括支撑组件(21)；所述驱动装置(22)固定在所述支撑组件(21)上；所述胀缩组件包括第一连杆(23)、第二连杆(26)和构成胀缩主体的竖杆(24)；所述第一连杆(23)的一端和所述支撑组件(21)铰接，所述第一连杆(23)的另一端与沿竖直方向排列的竖杆(24)上端铰接；所述驱动装置(22)驱动传动轴(25)在竖直方向移动，所述第二连杆(26)的一端和所述传动轴(25)铰接，所述第二连杆(26)的另一端铰接在所述竖杆(24)上；所述竖杆(24)的下端与所述吊钩(27)中部铰接，所述吊钩(27)里端铰接在所述传动轴(25)上。


3.根据权利要求2所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，所述竖杆(24)下端开有供所述吊钩(27)转动的凹槽，所述凹槽下端固定有限位销(28)，所述限位销(28)抵住所述吊钩(27)时，所述吊钩(27)的上表面呈水平。


4.根据权利要求2所述的轮胎搬运机械手，其特征在于，相邻所述吊钩(27)靠近所述传动轴(25)的一端通过弹簧(29)相连。

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【专利技术属性】
技术研发人员：于今，晏超，杨昌林，林斌，
申请(专利权)人：重庆朗正科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50