一种控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，通过本发明专利技术的技术方案，能够避免实际车速的计算，能够自适应大多数脱困工况。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
目前涉及到纯电动领域的车辆脱困的方案不多，大多需要增加差速锁等物理结构，或者利用滑移率等方式按照一定的预设关系或者查表来实现扭矩分配。有两个方案涉及到混动汽车的扭矩分配方法。一个方案是：利用前后轴滑移错误系数通过查表得到前后电机扭矩分配系数。缺点一是前后轴滑移错误系数需要用到实际车速，而实际车速在打滑时很难计算也计算不准；缺点二是通过查表的方式来确定扭矩分配系数需要大量的标定工作，并且适应性不强。另一个方案是通过计算轴间滑移率满足一定条件后按照预设关系进行扭矩分配。缺点是只能按照预设关系进行扭矩分配，缺乏自动调节，并且适应性不强。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种控制方法、装置、车辆及存储介质，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制方法，包括：采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种控制装置，该装置包括：第一采集模块，用于采集四轮轮速；计算模块，用于根据所述四轮轮速计算前后轴速差；调整模块，用于当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；第一控制模块，用于根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；第二采集模块，用于采集车辆的加速度；第二控制模块，用于若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的控制方法。本专利技术实施例通过采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1A是本专利技术实施例一中的一种控制方法的流程图；图1B是本专利技术实施例一中的通过调节扭矩分配系数控制车辆的图示；图2是本专利技术实施例二中的一种控制装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：S110，采集四轮轮速。其中，所述四轮轮速包括左前轮轮速，左后轮轮速，右前轮轮速和右后轮轮速。S120，根据所述四轮轮速计算前后轴速差。可选的，根据所述四轮轮速计算前后轴速差包括：将左前轮轮速与右前轮轮速的差值确定的前轴速；将左后轮轮速与右后轮轮速的差值确定为后轴速；将所述前轴速绝对值与所述后轴速绝对值的差值确定为轴速差。S130，当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数。其中，所述第一阈值可以为系统设定，也可以为人为设定，本专利技术实施例对此不进行限制。具体的，当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数可以为当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。可选的，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数包括：将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整。可选的，将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整包括：当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。可选的，还包括：调整PID参数值，以使得降低PID调节速度。具体的，降低PID调节速度能够获得更好的调节扭矩分配系数。S140，根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。S150，采集车辆的加速度。可选的，所述加速度为陀螺仪或者电子稳定控制系统的纵向加速度。S160，若所述加速度大于或者等于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。具体的，若所述加速度小于第二阈值，则返回步骤S130，也就是根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数这一步骤。在调整设定扭矩分配系数后，根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，再获取加速度，对加速度进行判断。可选的，还包括：当前后轴速差小于第三阈值时，获取设定扭矩分配系数；根据所述设定扭矩分配系数控制车辆。其中，所述第三阈值可以和第一阈值相同，也可以小于第一阈值，当所述第三阈值设置小于第一阈值的情况下，车辆的稳定性更好。具体的，上述步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n采集四轮轮速；/n根据所述四轮轮速计算前后轴速差；/n当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；/n根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；/n采集车辆的加速度；/n若所述加速度大于或者等于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
采集四轮轮速；
根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
采集车辆的加速度；
若所述加速度大于或者等于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当前后轴速差小于第三阈值时，获取设定扭矩分配系数；
根据所述设定扭矩分配系数控制车辆。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数包括：
将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整包括：
当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；
当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
调整PID参数值，以使得降低PID调节速度。


6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏遥，钟云锋，杨云波，武斐，王昊，承学军，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22