【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于有效地移动各种物体的系统和方法优先权本申请要求2018年1月17提交的美国临时专利申请序列号62/618,184的优先权，该申请的公开内容通过引用整体并入在此。
技术介绍
本专利技术总体上涉及可编程运动系统，并且尤其涉及用于在物体处理(诸如物体分拣)中使用的可编程运动系统(例如，机器人系统)的末端执行器。例如，在某些应用中，可以采用用于机器人系统的末端执行器以选择和抓握物体，并且随后将所获取的物体非常快速地移动到新位置。末端执行器应该被设计成从一杂乱堆的相异物体中快速且容易地选择和抓握物体，并且应该被设计成在移动期间牢固地抓握物体。当使用在不同物理尺寸、重量和材料的不同物体上时，某些末端执行器可以具有极限，该极限关于在快速移动、特别是快速(线性的和角的)加速和(线性的和角的)减速期间它们可以多么牢固地抓握所获取的物体。许多末端执行器采用真空压力用于获取和固定物体以供由铰接臂运输和/或进行后续操作。用于获取和固定物体的其他技术包括：静电吸引、磁吸引、用于穿透物体(诸如织物)的针、挤压物体的指状物、接合和提升物体的突出特征...
【技术保护点】
1.一种包括动态末端执行器系统的可编程运动系统，所述动态末端执行器系统包括：多个获取单元，所述多个获取单元设置在可编程运动设备可访问的区域内的交换站处；以及耦合装置，所述耦合装置用于将所述多个获取单元中的任一者耦合到所述可编程运动设备的末端执行器，使得所述获取单元中的任一者可以由所述可编程运动设备从所述交换站自动选择并使用，而不需要所述交换站的任何激活或致动，并且不需要人类的任何干预。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180117 US 62/618,1841.一种包括动态末端执行器系统的可编程运动系统，所述动态末端执行器系统包括：多个获取单元，所述多个获取单元设置在可编程运动设备可访问的区域内的交换站处；以及耦合装置，所述耦合装置用于将所述多个获取单元中的任一者耦合到所述可编程运动设备的末端执行器，使得所述获取单元中的任一者可以由所述可编程运动设备从所述交换站自动选择并使用，而不需要所述交换站的任何激活或致动，并且不需要人类的任何干预。
2.如权利要求1所述的可编程运动系统，其中所述获取单元中的至少一个包括柔性波纹管。
3.如权利要求1所述的可编程运动系统，其中所述末端执行器系统包括导管，所述导管用于向所述末端执行器系统的远端提供真空源，并且其中所述获取单元在其远端处提供真空。
4.如权利要求1所述的可编程运动系统，其中所述耦合装置包括至少一个磁体。
5.如权利要求1所述的可编程运动系统，其中所述多个获取单元被设置在所述交换站中的共同结构上。
6.如权利要求1所述的可编程运动系统，其中所述获取单元中的每一个包括保持构件，所述保持构件用于接合保持表面以帮助从所述可编程运动设备移除所述获取单元中的每一个。
7.如权利要求6所述的可编程运动系统，其中所述保持构件包括环形肩部。
8.如权利要求6所述的可编程运动系统，其中所述保持表面包括在所述交换站处的至少一个壁，当寻求所述保持构件移动经过所述至少一个壁时，所述至少一个壁接合所述保持构件。
9.如权利要求8所述的可编程运动系统，其中所述至少一个壁由一对托架中的一个托架提供。
10.如权利要求9所述的可编程运动系统，其中所述至少一个托架中的第二个托架防止各个获取单元从共同结构落下，所述共同结构对于多个获取单元是共同的。
11.如权利要求10所述的可编程运动系统，其中允许将所述共同结构在至少两个相互正交的方向上移动。
12.如权利要求10所述的可编程运动系统，其中允许将所述共同结构在三个相互正交的方向上移动。
13.一种包括动态末端执行器系统的可编程运动系统，所述动态末端执行器系统包括：多个真空杯，通过所述多个真空杯提供真空，并且所述多个真空杯中的每一个可以被附接到所述末端执行器系统的末端执行器，所述可编程运动系统能够访问所述多个真空杯中的任一者；以及耦合装置，用于将所述多个真空杯中的任一者耦合到可编程运动设备的所述末端执行器系统的所述末端执行器。
14.如权利要求13所述的可编程运动系统，其中所述真空杯中的至少一个包括柔性波纹管。
15.如权利要求13所述的可编程运动系统，其中所述末端执行器系统包括用于向所述末端执行器系统的远端提供真空源的导管。
16.如权利要求13所述的可编程运动系统，其中所述耦合装置包括至少一个磁体。
17.如权利要求13所述的可编程运动系统，其中所述多个真空杯被提供在共同结构上。
18.如权利要求13所述的可编程运动系统，其中所述真空杯中的每一个包括保持构件，所述保持构件用于接合保持表面以帮助从所述可编程运动设备移除所述真空杯中的每一个。
19.如权利要求18所述的可编程运动系统，其中所述保持构件包括环形肩部。
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【专利技术属性】
技术研发人员：J·罗曼诺，W·CH·麦克马汉，B·科恩，A·戈西亚，M·T·马森，T·瓦格纳，P·维拉加普迪，M·道森哈格蒂，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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