协同控制方法及系统技术方案

本公开涉及一种协同控制方法及系统。所述方法可以包括：边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；所述边缘云发送所述融合感知数据至所述中心云；所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制。能够更加高效和准确地进行协同控制。

【技术实现步骤摘要】
协同控制方法及系统
本公开涉及控制
，尤其涉及一种协同控制方法及系统。
技术介绍
现有协同控制技术的应用越来越广泛，例如，车路协同，所述车路协同采用无线通信和互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，实现人、车、路的有效协同。未来对协同控制的高效性和准确性要求会越来越高，并且，所述协同控制中会存在越来越多的数据的转发和处理等，这一方面给车辆、手机等边缘移动节点的存储和计算构成了很大的压力，另一方面如何进行所述大量数据的转发和处理以满足所述协同控制高效性的要求是亟待解决的问题，另外，如何提高所述协同控制的准确性也是急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种协同控制方法及系统。根据本公开的一方面，提供了一种协同控制方法，包括：边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；所述边缘云发送所述融合感知数据至所述中心云；所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制。根据本公开的另一方面，提供了一种协同控制系统，所述协同控制系统包括：边缘云、中心云、路侧感知设备；所述边缘云用于获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；以及所述边缘云用于发送所述融合感知数据至所述中心云；所述中心云用于根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制。通过边缘移动节点与路侧感知设备协同采集感知数据，实现了精确且全方位的感知，特别是通过边缘移动节点采集感知数据，实现对环境的粒度感知，使得中心云能够充分的获取所述协同控制系统控制的整个环境的实时感知数据，进而可以更加准确地进行协同控制；并且通过边缘云进行数据融合，将计算资源部署到靠近道路的边缘云，减少了与所述中心云进行海量数据回传造成的网络负荷，使得中心云可以通过边缘云实时获取融合感知数据，即中心云能够及时并充分的获取协同控制系统控制的整个环境的实时感知数据，可以更加高效地进行协同控制。另外，利用边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点进行数据融合，构建了基于边缘固定节点和边缘移动节点的多接入边缘云，边缘移动节点在空闲时可以加入边缘云，协同共享计算资源，不仅有效提升了设备资源的使用效率，还实现了边缘云的动态扩展和优化配置，能有效解决边缘云计算资源紧张，提高边缘云数据处理的高效性，同时能够缓解边缘移动节点及路侧设备的计算和存储压力。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。附图说明包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。图1示出根据本公开一实施例的协同控制系统的架构示意图。图2示出根据本公开一实施例的时间同步系统的架构示意图。图3示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。图4示出根据本公开一实施例的所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制的流程图。图5示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。图6示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。图7示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。图8示出根据本公开一实施例的协同控制方法的流程图。具体实施方式以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。图1示出根据本公开一实施例的协同控制系统的架构示意图。如图1所示，所述协同控制系统可以包括：边缘云、中心云、路侧感知设备；所述边缘云可以包括边缘固定节点和空闲的边缘移动节点，所述边缘固定节点和空闲的边缘移动节点可以为多个。其中，所述边缘固定节点可以用于数据处理，以及控制所述空闲的边缘移动节点协同进行数据处理。如图1所示，所述边缘固定节点可以包括MEC(Multi-AccessEdgeComputing多接入边缘计算)节点。所述边缘移动节点可以是指具有数据处理能力且可以移动的任何节点，例如，车辆、道路行人的手机等。所述车辆可以为网联汽车，所述车辆之间可以通过V2V(Vehicle-To-Vehicle，车与车)技术进行通信。所述车辆与行人可以通过V2P(vehicle-to-pedestrian，车对行人)技术进行通信。所述空闲的边缘移动节点可以是指非移动状态的边缘移动节点，以所述边缘移动节点为车辆举例来说，空闲的车辆可以指非行驶的车辆，比如，停靠在停车点的车辆。以下如果没有特殊说明，均以车辆作为边缘移动节点为例进行介绍。如图1所示，所述中心云可以通过现有网络或专有网络与所述边缘云通信，所述中心云可以包括超级计算机、海量数据存储管理系统等，可以用于边缘云的管理、城市交通大数据分析、城市智慧交通群控决策规划等以进行所述协同控制。所述边缘固定节点与所述路侧感知设备可以通过有线方式连接，例如，光纤、以太网等。所述路侧感知设备可以包括交通信号设备(比如交通灯)、激光雷达(路侧激光雷达)、毫米波雷达、视频摄像头、气象传感器、V2X(vehicletoX，意为vehicletoeverything)设备、高精定位设备等，如图1所示，所述路侧感知设备的探测范围也示意性标出。所述路侧感知设备可以负责对道路全方位环境数据的实时采集。所述V2X设备可以是指能够与车辆通信的任何路侧设备，例如，所述V2X设备可以包括路侧单元RSU(RoadSideUnit)，所述V2X设备与所述车辆可以通过V2I(VehicletoInfrastructure，车与路侧基础设施)技术进行通信。所述边缘固定节点与所述边缘移动节点可以通过蜂窝网络连接，如图1所示。在本说明书实施例中，所述边缘云可以用于获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；所述边缘云可以利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；以及所述边缘云可以用于发送所述融合感知数据至所述中心云。所述边缘移动节点可以通过边缘移动节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同控制方法，其特征在于，包括：/n边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；/n所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；/n所述边缘云发送所述融合感知数据至所述中心云；/n所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种协同控制方法，其特征在于，包括：
边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；
所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；
所述边缘云发送所述融合感知数据至所述中心云；
所述中心云根据所述融合感知数据，对所述边缘移动节点以及路侧感知设备进行协同控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述边缘固定节点获取所述边缘移动节点的当前位置和运动方向；
若所述当前位置处于所述边缘固定节点的边缘区域，并且所述运动方向为远离所述边缘固定节点，所述边缘固定节点将所述边缘移动节点关联的数据迁移至目标边缘固定节点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述边缘移动节点发送注册请求至所述中心云；
所述中心云响应所述注册请求，确定为所述边缘移动节点提供服务的边缘固定节点，并下发所述边缘固定节点的地址信息至所述边缘移动节点；
所述边缘移动节点根据所述边缘固定节点的地址信息，向所述边缘固定节点发送第一接管请求；
所述边缘固定节点响应所述第一接管请求，发送第一控制接管确认消息至所述边缘移动节点；
所述边缘移动节点若根据所述第一控制接管确认消息确定允许所述控制接管，发送所述第一感知数据至所述边缘固定节点。


4.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述边缘移动节点发送远程服务请求至所述中心云；
所述中心云响应所述远程服务请求，确定为所述边缘移动节点提供远程服务的远程控制系统，并下发所述远程控制系统的地址信息至所述边缘移动节点；
所述边缘移动节点根据所述远程控制系统的地址信息，向所述远程控制系统发送第二接管请求；
所述远程控制系统响应所述第二接管请求，通过所述边缘固定节点发送第二控制接管确认消息至所述边缘移动节点；
所述边缘移动节点若根据所述第二控制接管确认消息确定允许所述控制接管，通过所述边缘固定节点发送所述第三感知数据至所述远程控制系统；
所述远程控制系统根据所述第三感知数据，远程控制所述边缘移动节点的运动。


5.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述中心云根据网络时延和电磁信号强度，切换所述边缘移动节点的蜂窝网络。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：董时富，邓堃，张军，陈文琳，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33