【技术实现步骤摘要】
一种履带与越野路面耦合分析方法
本专利技术涉及一种履带车辆行驶在越野工况条件下履带-路面的分析方法,具体涉及对履带车辆的履带-越野路面的耦合关系进行分析预测的方法,属于车辆动力学
技术介绍
履带车辆具有与轮式车辆不同的行驶系统,其行驶装置由主动轮、诱导轮、负重轮、张紧装置及闭环履带组成,由于履带对地面的整形作用,履带车辆相对轮式车辆在越野工况下具有更好的通过性。履带车辆在越野工况下行驶时,地面对履带车辆的作用力通过履带进行传递,地面不与负重轮直接接触,则路面不平度也并不直接作用于负重轮,而是经过履带的整形作用,对原始路面不平度进行了一定程度上的滤波,使履带车辆等效于行驶在由履带自铺的道路上行驶。在对履带车辆的动力学进行描述时,只建立路面不平度模型是不够的,还需要了解经过履带作用的实际路面高程激励模型,由于履带是由若干块履带板经履带销连接构成且履带板是刚性的,履带不能完全贴合地面的轮廓,路面谱中波长小于履带板长度的部分会被过滤掉,限制了路面激励中的高频成分,从而改变了传递到负重轮处的路面激励。对履带车辆的履带自铺高程模型的建立,是对越野工况下履带车辆动力学分析研究的重要基础。
技术实现思路
本专利技术公开的一种履带与越野路面耦合分析方法要解决的技术问题是:通过建立履带车辆的履带-路面整形滤波模型,得到瞬时履带车辆负重轮所受到的由接地段履带构成的实际路面高程激励,对越野工况下行驶的履带车辆的动力学性能高精度预测,进而对履带车辆的悬架设计、动力传动装置参数设计提供指导,从而提高履带车辆在越野路 ...
【技术保护点】
1.一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:包括如下步骤,/n步骤一:对于行驶在越野工况下的履带车辆,获取履带车辆单侧负重轮数量、履带车辆质心与所有负重轮轮心的纵向距离,以及负重轮半径;/n步骤二:在任一瞬时时刻,根据履带车辆动力学模型获取车辆质心的纵坐标;根据质心纵坐标与各负重轮轮心的纵向距离,确定履带车辆各负重轮轮心的纵坐标;根据履带车辆各负重轮轮心的纵坐标,得到处于接地段履带范围内的履带原始输出高程;/n步骤三:根据各负重轮轮心的纵坐标,令履带板长度为负重轮半径的一半,以负重轮半径的一半为间隔取轮心相邻两个点作为履带销的位置,根据接地段履带范围内的履带原始输出高程以及履带销的位置,得到相应位置的高程;/n步骤四:根据任意瞬时时刻的履带销的位置和原始路面高程模型确定履带瞬时输出高程;由原始路面高程模型得到瞬时时刻接地段履带范围内的履带输入高程,对路面激励进行分类,针对分类得到的单一凸起路面激励、单一凹坑路面激励、多个凸起或凹坑路面激励和随机路面激励,分别确定各履带销的输出高程,连接所有履带销得到负重轮行驶的实际履带自铺路面高程;/n步骤五:将步骤四得到的瞬时履带车辆负重轮所 ...
【技术特征摘要】
1.一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:包括如下步骤,
步骤一:对于行驶在越野工况下的履带车辆,获取履带车辆单侧负重轮数量、履带车辆质心与所有负重轮轮心的纵向距离,以及负重轮半径;
步骤二:在任一瞬时时刻,根据履带车辆动力学模型获取车辆质心的纵坐标;根据质心纵坐标与各负重轮轮心的纵向距离,确定履带车辆各负重轮轮心的纵坐标;根据履带车辆各负重轮轮心的纵坐标,得到处于接地段履带范围内的履带原始输出高程;
步骤三:根据各负重轮轮心的纵坐标,令履带板长度为负重轮半径的一半,以负重轮半径的一半为间隔取轮心相邻两个点作为履带销的位置,根据接地段履带范围内的履带原始输出高程以及履带销的位置,得到相应位置的高程;
步骤四:根据任意瞬时时刻的履带销的位置和原始路面高程模型确定履带瞬时输出高程;由原始路面高程模型得到瞬时时刻接地段履带范围内的履带输入高程,对路面激励进行分类,针对分类得到的单一凸起路面激励、单一凹坑路面激励、多个凸起或凹坑路面激励和随机路面激励,分别确定各履带销的输出高程,连接所有履带销得到负重轮行驶的实际履带自铺路面高程;
步骤五:将步骤四得到的瞬时履带车辆负重轮所受到的由接地段履带构成的实际履带自铺路面高程,带入整车动力学模型,对越野工况下行驶的履带车辆的动力学性能进行高精度预测,进而对履带车辆的悬架设计、动力传动装置参数设计提供指导,从而提高履带车辆在越野路面上的动力学性能和车辆行驶平稳性。
2.如权利要求1所述的一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:步骤一实现方法为,对于行驶在越野工况下的履带车辆,获取履带车辆单侧负重轮数量N、履带车辆质心与所有负重轮轮心的纵向距离lwi(i=1~N),以及负重轮半径R。
3.如权利要求2所述的一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:步骤二实现方法为,
步骤2.1:在任一瞬时时刻,根据履带车辆动力学模型获取车辆质心的纵坐标xc;
步骤2.2:根据质心纵坐标xc与各负重轮轮心的纵向距离lwi(i=1~N),确定履带车辆各负重轮轮心的纵坐标xwi(i=1~N);
步骤2.3:根据履带车辆各负重轮轮心的纵坐标xwi(i=1~N),得到处于接地段履带范围内的履带原始输出高程q(x)。
4.如权利要求3所述的一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:步骤三实现方法为,根据各负重轮轮心的纵坐标xwi(i=1~N),令履带板长度为负重轮半径R的一半,以R/2为间隔取轮心相邻两个点作为履带销的位置xnew(t),对位于相邻负重轮相邻边缘之间的履带板不再分割,视作一整块履带板,由此共确定5N个履带销位置,根据接地段履带范围内的履带原始输出高程q(x)以及履带销的位置xnew(t),得到相应位置的高程,记作qnew(xnew(t))。
5.如权利要求4所述的一种履带与越野路面耦合建模分析方法,其特征在于:步骤四实现方法为:
步骤4.1:根据任意瞬时时刻的履带销的位置xnew(t)和原始路面高程模型q(x),得到瞬时时刻接地段履带范围...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴维,郭智蔷,苑士华,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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