一种机器人作业调度方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人作业调度方法及装置，涉及操作系统技术领域，以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。本发明专利技术提供的一种机器人作业调度装置用于执行机器人作业调度方法。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人作业调度方法及装置
本专利技术涉及操作系统
，尤其涉及一种机器人作业调度方法及装置。
技术介绍
在机器人操作系统中，通过对线程调度，实现对操作作业的执行。目前，在计算机资源有限的情况下，机器人操作系统的线程调度一旦发生资源竞争的现象，中央处理器(CentralProcessingUnit，缩写为CPU)就会按时间片来执行每一个作业。当到了一定的时间，CPU资源就会分配给下一个作业，以此来实现作业调度。此时，机器人操作系统需要频繁进行作业调度，降低系统资源的利用率，但是作业并没有有效的完成。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人作业调度方法及装置，用于有效，快速的进行线程调度，完成操作作业。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：本专利技术提供一种机器人作业调度方法，应用于机器人操作系统。该机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。与现有技术相比，本专利技术提供的机器人作业调度方法中，采集设备获取激励信号，终端设备创建线程。若终端设备处于空闲状态，此时终端设备直接执行上述根据激励信号创建的线程。若终端设备在根据之前的线程控制机器人作业，此时终端设备将线程更新到等待堆中，保证先将当前执行的线程执行完，再执行其等待堆中的线程。由于在当前线程执行过程中，会有一个或多个新的线程进入等待堆中。将等待堆内的线程分别按照优先级和时间戳的大小进行排序。当等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据线程控制机器人作业，上述等待堆内大顶堆包括按照优先级排序的多个线程。当在等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，如果堆顶元素中的多个线程的优先级相同，选择时间戳最小的线程进行调度。由于是堆栈结构，从等待堆中只需取出堆顶元素就即可，无需再进行判断，在线程插入等待堆中并进行排序。采用上述处理方式，可以有效、快速的进行线程调度，完成操作作业，不需要机器人操作系统频繁的进行作业调度，节省了时间，并且提高了系统资源的利用率。本专利技术还提供了一种机器人作业调度装置。该机器人作业调度装置包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述机器人作业调度方法。与现有技术相比，本专利技术提供的机器人作业调度装置的有益效果与上述技术方案所述机器人作业调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。本专利技术还提供了一种芯片。该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述机器人作业调度方法。与现有技术相比，本专利技术提供的芯片的有益效果与上述技术方案所述机器人作业调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。本专利技术还提供了一种计算机存储介质。该计算机存储介质中存储有指令，当指令被运行时，执行上述机器人作业调度方法。与现有技术相比，本专利技术提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述机器人作业调度方法的有益效果相同，此处不做赘述。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了本专利技术实施例提供的机器人操作系统的结构图；图2示出本专利技术实施例提供的机器人作业调度方法的流程图；图3示出本专利技术实施例提供的一种带有优先级的线程执行顺序图；图4示出本专利技术实施例提供的线程调度方法的流程图；图5示出本专利技术实施例提供的带有定时任务的线程调度执行顺序图；图6示出本专利技术实施例提供的线程未产生资源竞争时执行顺序图；图7示出本专利技术实施例提供的线程产生资源竞争时的执行顺序图；图8示出了本专利技术实施例提供的机器人作业调度装置的结构框图；图9示出了本专利技术实施例提供的机器人作业调度装置的一种集成模块示意图；图10示出了本专利技术实施例提供的芯片的结构示意图。附图标记：11-操作系统，12-采集设备；13-终端设备，20-装置；21-处理单元，22-通信单元；23-存储单元，30-设备；31-处理器，32-通信接口；33-通信线路，34-存储器；35-处理器，40-芯片；41-处理器，42-通信接口；43-存储器，44-总线系统。具体实施方式为了便于清楚描述本专利技术实施例的技术方案，在本专利技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。需要说明的是，本专利技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。本专利技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b的结合，a和c的结合，b和c的结合，或a、b和c的结合，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。在介绍本专利技术实施例之前首先对本专利技术实施例中涉及到的相关名词作如下释义：线程：线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的作业。堆：堆通常是一个可以被看做一棵完全二叉树的数组对象。按照堆的特点可以把堆分为大顶堆和小顶堆。大顶堆：根结点(亦称为堆顶)的关键字是堆里所有结点关键字中最大者，称为大根堆，又称最大堆。大顶堆要求根结点的关键字既大于或等于左子树的关键字值，又大于或等于右子树的关键字值。小顶堆：根结点的关键字是堆里所有结点关键字中最小者。小顶堆要求根结点的关键字既小于或等于左子树的关键字值，又小于或等于右子树的关键字值。时间戳：一个能表示一份数据在某个特定时间之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人作业调度方法，其特征在于，应用于机器人操作系统，所述机器人作业调度方法包括：/n根据当前线程控制机器人作业；/n确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述线程控制机器人作业；所述大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；/n确定所述等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据所述多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述待运行线程控制机器人作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人作业调度方法，其特征在于，应用于机器人操作系统，所述机器人作业调度方法包括：
根据当前线程控制机器人作业；
确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述线程控制机器人作业；所述大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；
确定所述等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据所述多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述待运行线程控制机器人作业。


2.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆为未超时等待堆。


3.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内各个线程优先级不同，所述等待堆内所有线程的运行顺序与创建顺序匹配。


4.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内的各个线程为运行时段预设的设定线程；所述根据当前线程控制机器人作业时，所述机器人作业调度方法还包括：根据激励信号更新所述等待堆；
所述确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据所述线程控制机器人作业包括：确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，确定所述线程的运行时段存在可运行的设定线程，所述线程的优先级大于用于在当前时段运行的设定线程的优先级，根据所述线程控制机器人作业；否则，根据用于在当前时段运行的设定线程控制机器人作业。


5.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内的各个线程为运行时段预设的设定线程；所述根据当前线程控制机器人作业时，所述机器人作业调度方法还包括：根据激励信号更新所述等待...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新钰，郭世纯，刘华平，李骏，王德强，谭启凡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11