一种摇杆联动机械臂制造技术

本发明专利技术涉及园林机械领域作为绿篱、草坪的修剪工作机构的支承和运动机构技术领域、矿山机械作为掘进、掏槽、开挖工作机构的支承和运动机构技术领域、工程机械搬运平台、机械手的抓取移位工作机构和支承和运动机构技术领域，特别涉及一种摇杆联动机械臂。本发明专利技术中摇杆联动机械臂，通过底座、主臂、外臂、摇杆、连杆、工作机构、销轴、动力推杆的结构连接，实现动力推杆的活塞杆的伸缩运动转化成工作机构相对于底座的平行升降、平行伸缩和旋转运动以及这三种运动的合成运动，满足各种园林机械、工程机械、矿山机械工作机构运动轨迹的需要。

【技术实现步骤摘要】
一种摇杆联动机械臂
本专利技术涉及园林机械领域作为绿篱、草坪的修剪工作机构的支承和运动机构
、矿山机械作为掘进、掏槽、开挖工作机构的支承和运动机构
、工程机械搬运平台、机械手的抓取移位工作机构和支承和运动机构
，特别涉及一种摇杆联动机械臂。
技术介绍
现阶段园林机械、矿山机械和工程机械使用的机械臂都是多节杆件结构通过销轴连接组成，所支撑的工作机构运动轨迹都是绕一个销轴回转形成的运动轨迹或者多个销轴回转形成的复合运动轨迹，受杆件上推杆支点和行程在二个杆件之间运动的限制，控制绕销轴运动的转角小，实现大幅度杆件运动，需要多节杆件的复合运动，导致机械结构复杂，多组推拉杆控制系统复杂，多杆件的整体稳定性差，无法实现大载荷的工作机构沿着大尺寸轨迹运行。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种摇杆联动机械臂。所述摇杆联动机械臂包括：底座、主臂、外臂、连杆、摇杆、销轴、动力推杆、工作机构。主臂一端通过销轴与底座的支承座1连接，并底座的支承座1同轴与摇杆中心孔连接，主臂中间支承座通过销轴与动力推杆缸体端连接，动力推杆活塞杆端通过销轴与摇杆的摇臂1连接，连杆一端通过销轴与摇杆的摇臂1连接，主臂另一端通过销轴与外臂一端连接，外臂靠近与主臂连接一端相近的另一个销孔通过销轴与连杆另一端连接，在摇杆的摇臂2和底座的二个支承座2之间通过销轴并列连接二个动力推杆，外臂中间位置的支承座通过销轴与动力推杆的缸体端孔连接，动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与工作机构支承座2连接，工作机构支承座2通过销轴与外臂另一端连接。上述的主臂、外臂、连杆、摇杆分别通过销轴与动力推杆连接构成机械臂运动杆件机构，通过动力推杆活塞杆的伸缩运动，实现主臂一端绕底座支承板做旋转运动、主臂另一端与外臂相对伸展运动、负载结构件绕外臂一端相对旋转运动，通过上述的一个动力推杆活塞杆的伸缩运动或多个动力推杆活塞杆的伸缩协同运动，实现工作机构相对底座的平行升降、回转和升降复合运动，工作机构就能完成多自由度的各种作业。所述动力推杆类型和参数需要根据具体工况条件进行选择。所述底座、主臂、外臂、连杆、摇杆、销轴、动力推杆的尺寸需要根据具体工况和设备技术参数进行选择。所述主臂一端的孔通过销轴与底座支承座的同轴孔和摇杆中心孔连接，主臂另一端的孔通过销轴与外臂一端的孔连接，主臂中间位置横梁的支承座的孔通过销轴与动力推杆缸体端的孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与摇杆摇臂的孔连接，连杆一端的孔通过销轴与摇臂的孔同轴连接，连杆另一端的孔通过销轴与外臂一端的孔连接，外臂同一端靠近连杆与外臂连接位置的孔通过销轴与主臂一端的孔连接，通过动力推杆的活塞杆伸缩实现主臂绕底座支承座同轴孔做回转运动。所述动力推杆缸体端孔通过销轴与底座支承座的同轴孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与摇杆摇臂孔连接，通过动力推杆活塞杆的伸缩运动实现主臂与外臂做相对伸展运动。所述外臂另一端的同轴孔通过销轴与工作机构的支承座同轴孔连接，外臂中部位置支承座的同轴孔通过销轴与动力推杆缸体端孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与工作机构的支承座的同轴孔连接，通过动力推杆活塞杆的伸缩实现工作机构绕外臂一端支承座的同轴孔做回转运动。所述主臂绕底座支承座同轴孔的回转运动、主臂与外臂相对的伸展运动和负载结构件绕外臂一端支承孔的回转运动的合成运动实现负载结构件相对底座水平面做平行或垂直升降运动、水平横向运动和与底座水平面呈倾斜角的垂直和水平运动，实现多维度合成运动。附图说明图1是本专利技术提供的一种摇杆联动机械臂示意图。图2是本专利技术提供的一种摇杆联动机械臂具体分解结构图。其中：1底座；1.1支承座；1.2支承座；2主臂；2.1支承座；3摇杆；3.1摇臂；3.2摇臂；4销轴；5动力推杆；6销轴；7外臂；7.1支承座；8连杆；9销轴；10销轴；11动力推杆；12销轴；13销轴；14销轴；15动力推杆；16销轴；17工作机构；17.1支承座；17.2支承座；18销轴；19销轴。具体实施方式为了解决现有技术存在的问题。如图1和图2所示。本专利技术提供了一种摇杆联动机械臂，该摇杆联动机械臂包括：底座1；支承座1.1；支承座1.2；主臂2；支承座2.1；摇杆3；摇臂3.1；摇臂3.2；销轴4；动力推杆5；销轴6；外臂7；支承座7.1；连杆8；销轴9；销轴10；动力推杆11；销轴12；销轴13；销轴14；动力推杆15；销轴16；工作机构17；支承座17.1；支承座17.2；销轴18；销轴19。所述主臂2一端同轴孔和摇杆3中心孔通过销轴4与底座1的支承座1.1同轴孔连接，主臂2中部支承座2.1的同轴孔通过销轴6与动力推杆5缸体端孔连接，动力推杆5活塞杆端孔通过销轴13与摇杆3的摇臂3.1的同轴孔和连杆8一端的同轴孔连接，外臂7一端同轴孔通过销轴9与主臂2另一端同轴孔连接，外臂4与主臂2连接端的相近平行孔通过销轴10与连杆8一端同轴孔连接，连杆8另一端同轴孔通过销轴13与摇杆3的摇臂3.1同轴孔连接。动力推杆5活塞杆的伸缩运动通过底座1的支承座1.1、主臂2一端同轴孔、主臂中部支承座2.1同轴孔、外臂7一端同轴孔、摇杆3的摇臂3.1同轴孔、连杆11一端的同轴孔的连接，实现外臂4相对主臂2的伸展运动。所述主臂2一端同轴孔通过销轴4与底座1的支承座1.1同轴孔连接，摇杆3中心轴孔通过销轴4与底座1的支承座1.1同轴孔连接，动力推杆11缸体端孔通过销轴12与底座1支承座1.2同轴孔连接，动力推杆11活塞杆端孔通过销轴14与摇杆3的摇臂3.1同轴孔连接。动力推杆11活塞杆的伸缩运动通过底座1的支承座1.2、主臂2、摇杆3、摇臂3.1的结构连接，实现主臂2相对底座1水平面的旋转运动。所述外臂7中部支承座7.1的同轴孔通过销轴16与动力推杆15缸体端孔连接，动力推杆15活塞杆端孔通过销轴19与工作机构17的支承座17.1同轴孔连接，外臂7一端同轴孔通过销轴18与工作机构支承座17.2同轴孔连接。动力推杆15活塞杆的伸缩运动通过外臂7中部支承座7.1、工作机构17的支承座17.1、工作机构17的支承座17.2的结构连接，实现工作机构17绕外臂7一端的同轴孔做旋转运动。所述外臂7相对主臂2的伸展运动、主臂2相对底座1水平面的旋转运动、工作机构17绕外臂7一端的旋转运动合成为工作机构17相对底座1的水平面做平行或垂直升降运动、水平横向运动和与底座1水平面呈倾斜角的垂直和水平运动，实现工作机构17的多维度合成运动。本专利技术工作原理如下:主臂2一端同轴孔和摇杆3中心孔通过销轴4与底座1的支承座1.1同轴孔连接，2个动力推杆11的缸体端孔通过销轴12与底座1的支承座1.2同轴孔连接，2个动力推杆11的活塞杆端孔通过销轴14与摇杆3的摇臂3.1同轴孔连接；主臂2另一端同轴孔通过销轴9和外臂7一端同轴孔连接，外臂7一端同轴孔通过销轴10与连杆8一端同轴孔连接，连杆8另一端同轴孔通过销轴13与摇杆3的摇臂3.2同轴孔连接，主臂2中间支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摇杆联动机械臂，其特征在于，包括：底座，支承座，，支承座，，主臂，支承座，，摇杆，摇臂，，摇臂，，销轴，动力推杆，销轴6，外臂，支承座，连杆，销轴9，销轴，动力推杆，销轴，销轴，销轴，动力推杆，销轴，工作机构，支承座，支承座，销轴，销轴，主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过销轴与底座1的支承座1同轴孔连接，2个动力推杆的缸体端孔通过销轴与底座的支承座同轴孔连接，2个动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与摇杆的摇臂同轴孔连接；主臂另一端同轴孔通过销轴和外臂一端同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过销轴与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过销轴与摇杆的摇臂同轴孔连接，主臂中间支承座同轴孔通过销轴与动力推杆的缸体端孔连接，动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与连杆另一端同轴孔和摇杆的摇臂同轴孔连接，由销轴连接在底座的支承座的2个动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过在底座的支承座支承的主臂和主臂通过销轴与外臂一端同轴孔连接、连杆通过销轴与外臂连接、连杆通过销轴与摇杆的摇臂连接组成的杆件机构实现主臂带动外臂绕底座的支承座孔做旋转运动，由销轴连接在主臂中部的支承座的动力推杆的活塞杆的伸缩运动，经摇杆的摇臂、连杆组成的杆件机构实现外臂绕主臂另一端同轴孔做伸展运动，由销轴连接在外臂中部支承座的动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过外臂、工作机构的组成的杆件机构实现工作机构绕外臂另一端的同轴孔做旋转运动，主臂绕底座支承座同轴孔的旋转运动、外臂绕主臂一端同轴孔的伸展运动和工作机构绕外臂另一端同轴孔的旋转运动实现工作机构相对底座水平面的升降运动、垂直面伸缩运动和绕水平面与垂直面相交轴线的旋转运动，实现园林机械、工程机械、矿山机械等所需要的工作机构运动轨迹。/n...

【技术特征摘要】
1.一种摇杆联动机械臂，其特征在于，包括：底座，支承座，，支承座，，主臂，支承座，，摇杆，摇臂，，摇臂，，销轴，动力推杆，销轴6，外臂，支承座，连杆，销轴9，销轴，动力推杆，销轴，销轴，销轴，动力推杆，销轴，工作机构，支承座，支承座，销轴，销轴，主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过销轴与底座1的支承座1同轴孔连接，2个动力推杆的缸体端孔通过销轴与底座的支承座同轴孔连接，2个动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与摇杆的摇臂同轴孔连接；主臂另一端同轴孔通过销轴和外臂一端同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过销轴与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过销轴与摇杆的摇臂同轴孔连接，主臂中间支承座同轴孔通过销轴与动力推杆的缸体端孔连接，动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与连杆另一端同轴孔和摇杆的摇臂同轴孔连接，由销轴连接在底座的支承座的2个动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过在底座的支承座支承的主臂和主臂通过销轴与外臂一端同轴孔连接、连杆通过销轴与外臂连接、连杆通过销轴与摇杆的摇臂连接组成的杆件机构实现主臂带动外臂绕底座的支承座孔做旋转运动，由销轴连接在主臂中部的支承座的动力推杆的活塞杆的伸缩运动，经摇杆的摇臂、连杆组成的杆件机构实现外臂绕主臂另一端同轴孔做伸展运动，由销轴连接在外臂中部支承座的动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过外臂、工作机构的组成的杆件机构实现工作机构绕外臂另一端的同轴孔做旋转运动，主臂绕底座支承座同轴孔的旋转运动、外臂绕主臂一端同轴孔的伸展运动和工作机构绕外臂另一端同轴孔的旋转运动实现工作机构相对底座水平面的升降运动、垂直面伸缩运动和绕水平面与垂直面相交轴线的旋转运动，实现园林机械、工程机械、矿山机械等所需要的工作机构运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的一种摇杆联动机械臂，其特征在于：所述主臂一端同轴孔和摇杆中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志高，张剑华，刘西侠，
申请(专利权)人：河北春玖智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13