驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人制造技术

本发明专利技术涉及驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人。所述服务机器人包括：机器人本体；主杆，其竖直地安装在所述机器人本体上；以及至少一个服务单元，其在所述主杆上设置为能够竖直地移动且能够旋转，并且所述服务单元包括服务工具；所述服务单元包括：主板，其设置在主杆的内部空间中；安装构件，其设置为沿着主杆的外周面能够旋转并且接合至所述主板。服务工具安装在所述安装构件上；竖直驱动装置设置在所述主杆的内部空间中以使主板竖直地移动；以及旋转驱动装置设置在所述主板上以使安装构件旋转。

【技术实现步骤摘要】
驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人相关申请的交叉引用本申请要求2019年2月19日提出的韩国专利申请号10-2019-0019214的优先权的权益，并通过引用将其全部内容纳入本文。
本申请涉及驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人，更具体地，涉及提供各种服务的驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人。
技术介绍
机器人是执行相似于人类的功能的自动机械，基于用途可以被归类为工业机器人，服务机器人以及特殊用途机器人。其中，服务机器人提供各种服务(例如清洁、物品运输以及饮料服务)，其不同于用于重复单一任务的工业机器人。最近，服务机器人已经被用于各种场合(如酒店和餐馆)。特别是，酒店是在有限空间里提供种类繁多的服务，因此使用能执行多个功能的服务机器人。例如，用于各种用途(例如物品运输、接待客户或饮料服务)的服务机器人在客房、大堂和宴会厅中使用。然而，传统的服务机器人主要是仅仅为了特殊用途而制造的。因此，需要能独立地执行尽量多的功能的服务机器人。
技术实现思路
本申请致力于提供一种驱动机构以及具有该驱动机构的服务机器人，所述驱动机构能够以需要的数量安装服务单元，并单独地控制每个服务单元的竖直移动和旋转。本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述技术问题，本申请所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的其它技术问题。根据本申请的一个方面，服务机器人可以包括：机器人本体；主杆，其竖直地安装在所述机器人本体上；以及至少一个服务单元，其在所述主杆上设置为能够竖直地移动且能够旋转，并且所述服务单元包括服务工具。服务单元可以包括：主板，其设置在主杆的内部空间中；安装构件，其设置为沿着主杆的外周面能够旋转并且接合至主板，服务工具安装在安装构件上；竖直驱动装置，其设置在主杆的内部空间中以使主板竖直地移动；以及旋转驱动装置，其设置在主板上以使安装构件旋转。根据本申请的另一方面，一种驱动机构，其用于竖直地移动并旋转设置在主杆上的服务工具，其可以包括：主板，其设置在主杆的内部空间中；安装构件，其设置为沿着主杆的外周面能够旋转并且接合至主板，服务工具安装在安装构件上；竖直驱动装置，其设置在主杆的内部空间中以使主板竖直地移动；以及旋转驱动装置，其设置在主板上以使安装构件旋转。如上所述，根据本申请，所述服务机器人可以包括多个服务单元，因此，在一个机器人本体中可以设置执行各种功能的服务工具。服务单元可以通过竖直驱动装置和旋转驱动装置单独地竖直移动并旋转。因此，根据本申请，在一个硬件中可以提供各种服务，因此，在有限空间中提供各种服务的酒店等中的利用率会增加。附图说明通过结合附图进行的如下具体描述将更清楚地理解本专利技术的以上和其它目的、特征以及优点。图1为示出根据本专利技术的示例性实施方案的服务机器人的立体图。图2为示出根据本申请示例性实施方案的图1的A部分的放大立体图。图3为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人的驱动机构的俯视图。图4为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人的驱动机构的侧视图。图5A为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人执行酒店的客房服务的示意图。图5B为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人的操作状态的示意图。图6A为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人执行酒店的大堂服务的示意图。图6B为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人的操作状态的示意图。图7A为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人执行酒店的宴会厅服务的示意图。以及图7B为示出根据本申请示例性实施方案的服务机器人的操作状态的示意图。附图标记说明10：服务机器人20：机器人本体30：主杆31：引导槽100：服务单元110：主板111：突出部120：安装构件121：内部齿轮齿122：适配器构件130：竖直驱动装置131：螺杆构件132：升降构件133：穿过部件134：螺母部件135：第一轴承构件136：中央固定构件137：第一驱动电机138：第一驱动齿轮150：旋转驱动装置151：第二驱动电机152：第二驱动齿轮153：第二轴承构件155：固定部件156：第一固定构件157：第二固定构件。具体实施方式尽管示例性实施方案被描述成使用多个单元进行示例性过程，应理解示例性过程也可以通过一个或多个模块进行。此外，应理解术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为储存所述模块，处理器特别配置为执行所述模块从而进行一个或多个下文进一步描述的过程。此外，本申请的控制逻辑可以体现为计算机可读媒介上的永久性计算机可读媒体，包括通过处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读媒介的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROMs、磁带、软盘、闪存盘、智能卡和光学数据储存设备。计算机可读记录媒介也可以分布在网络联接的计算机系统中，使得计算机可读媒介以分布方式储存和执行，例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)。本文所用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本申请。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件、和/或组件，但是不排除存在或加入一个或多个其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其组成的群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“约”被理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准偏差内。“约”可被理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文另有清楚的说明，本文提供的所有数值均通过术语“约”进行修饰。下面将参考附图对本专利技术的示例性实施方案进行详细描述。首先，以下说明的示例性实施方案是为了适合于理解对应于本申请的驱动机构和具有该驱动机构的服务机器人的技术特征。然而，本申请并不限制于以下示例性实施方案的说明，或本申请的技术特征不会通过示例性实施方案而被限制，在本申请技术范围内的各种修改都是可行的。参考图1和图2，根据本申请示例性实施方案的服务机器人10可以包括：机器人本体20、主杆30以及服务单元100。如示出的示例性实施方案，服务机器人10的机器人本体20可以设置在具体位置或设置为可移动的。主杆30可以竖直地安装在机器人本体20上。例如，主杆30可以具有圆柱(在其中具有中空结构)的形状。服务单元100可以设置在主杆30上以使服务单元100能够竖直地移动以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种服务机器人，其包括：/n机器人本体；/n主杆，其竖直地安装在所述机器人本体上；以及/n至少一个服务单元，其在所述主杆上设置为能够竖直地移动且能够旋转，并且所述服务单元包括服务工具；/n其中，所述服务单元包括：/n主板，其设置在所述主杆的内部空间中；/n安装构件，其设置为沿着所述主杆的外周面能够旋转并且接合至所述主板，其中，服务工具安装在所述安装构件上；/n竖直驱动装置，其设置在所述主杆的内部空间中以使所述主板竖直地移动；以及/n旋转驱动装置，其设置在所述主板上以使所述安装构件旋转。/n

【技术特征摘要】
20190219 KR 10-2019-00192141.一种服务机器人，其包括：
机器人本体；
主杆，其竖直地安装在所述机器人本体上；以及
至少一个服务单元，其在所述主杆上设置为能够竖直地移动且能够旋转，并且所述服务单元包括服务工具；
其中，所述服务单元包括：
主板，其设置在所述主杆的内部空间中；
安装构件，其设置为沿着所述主杆的外周面能够旋转并且接合至所述主板，其中，服务工具安装在所述安装构件上；
竖直驱动装置，其设置在所述主杆的内部空间中以使所述主板竖直地移动；以及
旋转驱动装置，其设置在所述主板上以使所述安装构件旋转。


2.如权利要求1所述的服务机器人，其进一步包括：
控制器，其配置为操作所述竖直驱动装置和所述旋转驱动装置。


3.如权利要求1所述的服务机器人，其中，所述竖直驱动装置包括：
螺杆构件，其竖直地安装在所述主杆的内部空间中并且穿过所述主板；
升降构件，其插置在主板和螺杆构件之间，并且具有接合至主板的外周面和螺旋接合至螺杆构件的内周面，从而在旋转时沿着螺杆构件在竖直方向上移动；以及
第一驱动电机，其安装在主板上，并且配置为提供用于旋转升降构件的驱动力。


4.如权利要求3所述的服务机器人，其中，所述竖直驱动装置进一步包括：
第一轴承构件，其插置在升降构件和主板之间，以使升降构件能够相对于主板旋转。


5.如权利要求4所述的服务机器人，其中，所述升降构件包括:
穿过部件，其穿过所述主板；以及
螺母部件，其与所述穿过部件整体地形成，并且具有形成在螺母部件外周面上的齿轮齿且与设置在第一驱动电机处的第一驱动齿轮啮合；
其中，所述第一轴承构件具有接合至所述穿过部件的内圈和固定至所述主板的外圈。

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【专利技术属性】
技术研发人员：高勋建，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR