一种无人车的轨迹预测防撞方法技术

本发明专利技术公开了一种无人车的轨迹预测防撞方法，涉及驾驶汽车技术领域，旨在解决现有技术中无人车需要在原有路径下规划合理避障路径、方法较为复杂、计算量大，适用性窄的问题，采用的技术方案是，将障碍物和本无人车转化为二维图像进行碰撞分析；规划本无人车边缘各点的预测路径，以本无人车边缘各点为圆心作范围圆，以障碍物距离范围圆最近点之间的距离作为判断依据，进行对应的障碍物预测路径规划和本无人车预测路径规划，并在判断各障碍物预测路径与各本无人车预测路径存在交点的情况下，对本无人车与障碍物是否发生碰撞的预测更加准确，该方法简单、计算量少，而且该方法适用于各级道路，适应性广。适应性广。适应性广。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的轨迹预测防撞方法


[0001]本专利技术涉及驾驶汽车
，具体为一种无人车的轨迹预测防撞方法。

技术介绍

[0002]无人车一般指自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，车联网技术是汽车自动驾驶的关键，能够把所有的实时路况和每辆车的实时位置信息都记录在网络中，协调统筹每辆车的行驶，为每辆车安排合理路线，避免拥堵和交通事故的发生，能够很大程度上提高自动驾驶的可靠性，车联网还能在实践中不断地进行自我完善更新，使用时间越长，对交通安全的贡献就越大，就自动驾驶汽车而言，人工智能技术在语音、手势识别，眼球追踪，驾驶员监控和自然语言交互等功能的实现上将扮演主要角色；自动驾驶汽车要实现在复杂环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的轨迹预测防撞方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据本无人车的运动车速情况，规划本无人车边缘各点的预测路径，以本无人车边缘各点为圆心作范围圆，将本无人车车速情况分为四档，分别是0～30km/h、30～60km/h、60～90km/h、90km/h以上；步骤2，确定不同的障碍物类型，将他们区分为行人或车辆；步骤3，通过毫米波雷达监测方式实时获取不同种类的障碍物运动情况；步骤4，根据不同的障碍物运动情况，规划障碍物距离本无人车范围圆覆盖各点的最近的障碍物预测路径；步骤5，判断各障碍物预测路径与本无人车边缘点范围圆路径是否存在相交状态，若存在有交点确定各交点的位置；步骤6，选取当前时刻下各交点与其对应的本无人车边缘点范围圆外圆周之间最短的本无人车预测路径长度作为最小距离，以第一次存在交点的时刻作为发生碰撞的初始时刻，以最后一次存在交点的时刻作为发生碰撞的结束时刻。步骤7，根据本无人车行驶距离、设定安全距离和所述最小距离，判断本无人车与障碍物是否能够发生碰撞，所述安全距离是保证无人车与障碍物之间不存在碰撞隐患所设定的距离；步骤8，对于判断为发生碰撞的情况，针对本无人车不同的车速，采取不同大小的制动力。2.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志高，陈立新，杨令，
申请(专利权)人：河北春玖智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：