管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质与处理器制造方法及图纸

本申请提供了一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置，该确定方法包括：对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；根据试验结果获取历史数据，历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，历史焊接速度为管道上各位置的焊接速度，历史姿态角为各位置上的姿态角，各位置位于管道的外表面的周向区域上，焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，姿态角为焊枪的姿态角；获取焊枪在管道各位置上的实时姿态角；根据历史数据和实时姿态角确定焊枪在各位置的实时焊接速度，相对于现有技术中的监控位置的数据点较少，本方案根据大量的历史数据，实现了各位置的实时焊接速度的精确确定，从而保证了焊接的质量。

【技术实现步骤摘要】
管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质与处理器
本申请涉及管道焊接
，具体而言，涉及一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置。
技术介绍
目前的管道焊接机器人没有焊接位置监控或监控位置的数据点很少，导致管道全位置焊接时焊接速度无法自动调节或是离散式调节，速度突变容易产生焊接的阶跃成型，影响焊接质量和成型的美观性。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种管道焊接速度的确定方法、确定装置、存储介质、处理器与焊接装置，以解决现有技术中管道焊接的质量较差的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种管道焊接速度的确定方法，包括：对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；获取所述焊枪在所述管道各所述位置上的实时姿态角；根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。进一步地，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：将各所述位置的所述历史焊接速度与各所述位置上的所述历史姿态角进行数据拟合，得到第一拟合曲线；根据所述第一拟合曲线确定所述实时焊接速度与所述实时姿态角的函数关系；根据所述函数关系和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。进一步地，所述历史焊接速度为所述焊枪在多个第一位置处的焊接速度，所述历史姿态角为所述焊枪在多个第一位置处的姿态角，所述实时焊接速度为所述焊枪在第二位置处的所述焊接速度，所述实时姿态角为所述焊枪在第二位置处的所述姿态角，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：根据所述历史姿态角确定任意两个所述第一位置与所述管道的中心的连线的夹角；获取任意两个所述第一位置之间的第二位置处所述焊枪的所述实时姿态角；根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度。进一步地，获取所述管道焊接机器人的焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度，包括：对同规格的多个所述管道进行所述预定次焊接试验，同规格的所述管道为壁厚相同、焊缝的宽度相同和焊缝的深度相同的所述管道；根据试验结果，获取同规格的各所述管道的多个所述第一位置处的历史焊接速度，一个所述管道的多个所述第一位置形成一组所述第一位置；将多组所述第一位置处的焊接速度进行数据拟合，得到多个第二拟合曲线，一组所述第一位置处的焊接速度拟合成一个所述第二拟合曲线；根据多个所述第二拟合曲线确定管道焊接机器人的所述焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度。进一步地，根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，包括：确定所述第二位置处的所述实时焊接速度与所述实时姿态角是否为线性关系；在所述第二位置处的所述实时焊接速度与所述实时姿态角是所述线性关系的情况下，根据预设公式确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，所述预设公式为：其中，V的绝对值表示所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度，V0表示第一第一位置处的所述历史焊接速度，V1表示第二第一位置处的所述历史焊接速度，表示第一连线与第二连线的夹角，所述第一连线为所述第二第一位置与所述管道的中心的连线，所述第二连线为所述第一第一位置与所述管道的中心的连线，θ表示所述第二位置处的所述实时姿态角。进一步地，获取所述历史姿态角和所述实时姿态角，包括：通过所述管道焊接机器人上安装的姿态传感器，获取所述历史姿态角和所述实时姿态角。进一步地，所述姿态传感器至少为以下之一：三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘。根据本申请的另一个方面，提供了一种管道焊接速度的确定装置，包括：试验单元，用于对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；第一获取单元，用于根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；第二获取单元，用于获取所述焊枪在所述管道上各位置的实时姿态角；确定单元，用于根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在任意位置处的实时焊接速度。根据本申请的又一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的确定方法。根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的确定方法。根据本申请的又一个方面，提供了一种焊接装置，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的管道焊接速度的确定方法。应用本申请的技术方案，通过对管道进行预定次焊接试验得到试验结果，根据试验结果获取历史焊接速度和历史姿态角，再根据历史焊接速度、历史姿态角、实时姿态角获取焊枪在各位置的实时焊接速度，相对于现有技术中的监控位置的数据点较少，导致管道全位置焊接时焊接速度无法自动调节或是离散式调节，本方案根据大量的历史数据，实现了各位置的实时焊接速度的精确确定，从而保证了焊接的质量。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1示出了根据本申请的实施例的管道焊接速度的确定方法流程图；以及图2示出了根据本申请的实施例的管道焊接速度的确定装置示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道焊接速度的确定方法，其特征在于，包括：/n对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；/n根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；/n获取所述焊枪在所述管道各所述位置上的实时姿态角；/n根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道焊接速度的确定方法，其特征在于，包括：
对管道进行预定次焊接试验得到试验结果；
根据所述试验结果获取历史数据，所述历史数据包括历史焊接速度和历史姿态角，所述历史焊接速度为所述管道上各位置的焊接速度，所述历史姿态角为各所述位置上的姿态角，各所述位置位于所述管道的外表面的周向区域上，所述焊接速度为管道焊接机器人的焊枪的焊接速度，所述姿态角为所述焊枪的姿态角；
获取所述焊枪在所述管道各所述位置上的实时姿态角；
根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：
将各所述位置的所述历史焊接速度与各所述位置上的所述历史姿态角进行数据拟合，得到第一拟合曲线；
根据所述第一拟合曲线确定所述实时焊接速度与所述实时姿态角的函数关系；
根据所述函数关系和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史焊接速度为所述焊枪在多个第一位置处的焊接速度，所述历史姿态角为所述焊枪在多个第一位置处的姿态角，所述实时焊接速度为所述焊枪在第二位置处的所述焊接速度，所述实时姿态角为所述焊枪在第二位置处的所述姿态角，根据所述历史数据和所述实时姿态角确定所述焊枪在各所述位置的实时焊接速度，包括：
根据所述历史姿态角确定任意两个所述第一位置与所述管道的中心的连线的夹角；
获取任意两个所述第一位置之间的第二位置处所述焊枪的所述实时姿态角；
根据任意两个所述第一位置处的所述历史焊接速度、所述夹角和所述第二位置处的所述实时姿态角，确定所述第二位置处所述焊枪的实时焊接速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述管道焊接机器人的焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度，包括：
对同规格的多个所述管道进行所述预定次焊接试验，同规格的所述管道为壁厚相同、焊缝的宽度相同和焊缝的深度相同的所述管道；
根据试验结果，获取同规格的各所述管道的多个所述第一位置处的历史焊接速度，一个所述管道的多个所述第一位置形成一组所述第一位置；
将多组所述第一位置处的焊接速度进行数据拟合，得到多个第二拟合曲线，一组所述第一位置处的焊接速度拟合成一个所述第二拟合曲线；
根据多个所述第二拟合曲线确定管道焊接机器人的所述焊枪在多个所述第一位置处的所述历史焊接速度。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘百蛙，孙柯，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11