一种下肢助力运动器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种下肢助力运动器，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；主控机构，电连接于驱动机构，用于控制驱动机构的输出端活动；腰部连接件，固定在主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；腰部连杆，固定在主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；驱动机构，固定在腰部连杆上；第一腿部连杆，固定在驱动机构的输出端上；第二腿部连杆，转动连接在第一腿部连杆上；大腿连接件，固定在第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上，提高具有一定行走的能力的偏瘫病人使用下肢助力运动器的便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢助力运动器
本技术人体助力
，更具体地说，是涉及一种下肢助力运动器。
技术介绍
现有的下肢助力运动器包括腰部机构100、腿部机构200和驱动装置300，腰部机构100的两侧各连接有两个腿部机构200，同侧的腿部机构200分别与人体的大腿部和小腿部对应；腰部机构100为对称式结构，腿部机构200相对于腰部机构100的中心对称，使助行外骨骼机器人整体左右对称；腰部机构100与腿部机构200之间、相邻的腿部机构200之间均连接有驱动装置300，在驱动装置300的带动下实现腿部机构200相对腰部机构100以及腿部机构200之间的相对运动，为使用者执行行走、站立、下蹲等动作提供动力。下肢助力运动器还包括检测机构500，检测机构500位于所述驱动装置300处，检测机构500与腿部机构200和腰部机构100连接，用于对腿部机构200和腰部机构100的运动状态进行检测，驱动装置300接收检测机构500的检测信息，并根据该信息驱动腿部机构200之间以及腿部机构200与腰部机构100之间相对运动；通过检测机构500对腿部机构200、腰部机构100之间运动状态的检测和反馈，助行外骨骼机器人与人体的配合度增强。但是具有一定行走的能力的偏瘫病人不需要小腿和踝关节进行助力，该下肢助力运动器对于具有一定行走的能力的偏瘫病人使用非常不方便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种下肢助力运动器，以解决现有技术中存在的下肢助力运动器对于具有一定行走的能力的偏瘫病人使用非常不方便的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种下肢助力运动器，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；所述主控机构，电连接于所述驱动机构，用于控制所述驱动机构的输出端活动；所述腰部连接件，固定在所述主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；所述腰部连杆，固定在所述主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；所述驱动机构，固定在所述腰部连杆上；所述第一腿部连杆，固定在所述驱动机构的输出端上；所述第二腿部连杆，转动连接在所述第一腿部连杆上；所述大腿连接件，固定在所述第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上。进一步地，所述下肢助力运动器还包括第三腿部连杆，所述第三腿部连杆的一端转动连接在所述第一腿部连杆上，所述第三腿部连杆的另一端转动连接在所述第二腿部连杆上。进一步地，所述大腿连接件设为第一柔性件。进一步地，所述主控机构包括盒体、主控板、电机驱动器和供电电源，所述驱动机构包括安装盒、驱动电机、直齿齿轮和行星传动装置；所述腰部连杆和所述腰部连接件固定在所述盒体上，所述主控板、所述电机驱动器和所述供电电源固定在所述盒体内；所述电机驱动器，电连接于所述主控板和所述驱动机构；所述供电电源，电连接于所述主控板、所述电机驱动器和所述驱动电机，用于对所述主控板、所述电机驱动器和所述驱动电机提供电源；所述驱动电机，电连接于所述电机驱动器，固定在所述安装盒内；所述直齿齿轮，同轴连接在所述驱动电机的输出轴上且位于所述安装盒内，用于驱动所述行星传动装置的输入端旋转；所述行星传动装置，设置在所述安装盒内，所述行星传动装置的输出端设为所述驱动机构的输出端，所述行星传动装置的输出端穿设于所述安装盒。进一步地，所述驱动机构还包括电机编码器，所述电机编码器固定在所述安装盒内且电连接于所述主控板，所述电机编码器与所述驱动电机同轴连接且避开所述直齿齿轮。进一步地，所述驱动机构还包括法兰盘，所述法兰盘同轴连接在所述行星传动装置的输出端上，所述第一腿部连杆通过所述法兰盘连接在所述行星传动装置的输出端上。进一步地，所述供电电源设为充电电池或一次性电池。进一步地，所述下肢助力运动器还包括背部连接件，所述背部连接件固定在所述主控机构上，所述背部连接件用于可拆卸穿戴在人体的背部。进一步地，所述背部连接件设为第二柔性件。进一步地，所述电机驱动器固定在所述主控板上。本技术提供的一种下肢助力运动器的有益效果在于：与现有技术相比，本技术通过腰部连接件连接在偏瘫病人的腰部上，使下肢助力运动器不易脱离人体，然后将大腿连接件连接在偏瘫病人的大腿上，下肢助力运动器便穿戴完毕，该下肢助力运动器使用方便。启动主控机构，主控机构控制驱动机构的输出端活动，进而驱动机构的输出端带动第一腿部连杆活动，从而第一腿部连杆带动第二腿部连杆活动，当第二腿部连杆活动时，第二腿部连杆带动大腿连接件活动，进而大腿连接件带动偏瘫病人的大腿活动，从而使偏瘫病人具有行走的能力。第一腿部连杆和第二腿部连杆转动连接，使下肢助力运动器具有一定的自由度。主控机构和驱动机构分开设置，有利于降低主控机构和驱动机构的体积，且便于将主控机构和驱动机构分开维护，提高维护下肢助力运动器的便利性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种下肢助力运动器的结构示意图一；图3为本技术实施例提供的一种下肢助力运动器的主控机构的结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种下肢助力运动器的驱动机构的结构示意图；图5为本技术实施例提供的一种下肢助力运动器的驱动机构的内部结构示意图。其中，图中各附图标记：1、主控机构；11、盒体；12、主控板；13、电机驱动器；14、供电电源；2、腰部连接件；3、腰部连杆；4、驱动机构；41、安装盒；42、驱动电机；43、直齿齿轮；44、行星传动装置；45、电机编码器；46、法兰盘；5、第一腿部连杆；6、第二腿部连杆；7、大腿连接件；8、第三腿部连杆；9、背部连接件；100、腰部机构；200、腿部机构；300、驱动装置；500、检测机构。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下肢助力运动器，其特征在于，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；/n所述主控机构，电连接于所述驱动机构，用于控制所述驱动机构的输出端活动；/n所述腰部连接件，固定在所述主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；/n所述腰部连杆，固定在所述主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；/n所述驱动机构，固定在所述腰部连杆上；/n所述第一腿部连杆，固定在所述驱动机构的输出端上；/n所述第二腿部连杆，转动连接在所述第一腿部连杆上；/n所述大腿连接件，固定在所述第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上。/n

【技术特征摘要】
1.一种下肢助力运动器，其特征在于，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；
所述主控机构，电连接于所述驱动机构，用于控制所述驱动机构的输出端活动；
所述腰部连接件，固定在所述主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；
所述腰部连杆，固定在所述主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；
所述驱动机构，固定在所述腰部连杆上；
所述第一腿部连杆，固定在所述驱动机构的输出端上；
所述第二腿部连杆，转动连接在所述第一腿部连杆上；
所述大腿连接件，固定在所述第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上。


2.如权利要求1所述的下肢助力运动器，其特征在于，所述下肢助力运动器还包括第三腿部连杆，所述第三腿部连杆的一端转动连接在所述第一腿部连杆上，所述第三腿部连杆的另一端转动连接在所述第二腿部连杆上。


3.如权利要求1所述的下肢助力运动器，其特征在于，所述大腿连接件设为第一柔性件。


4.如权利要求2所述的下肢助力运动器，其特征在于，所述主控机构包括盒体、主控板、电机驱动器和供电电源，所述驱动机构包括安装盒、驱动电机、直齿齿轮和行星传动装置；
所述腰部连杆和所述腰部连接件固定在所述盒体上，所述主控板、所述电机驱动器和所述供电电源固定在所述盒体内；
所述电机驱动器，电连接于所述主控板和所述驱动机构；
所述供电电源，电连接于所述主控板、所述电机驱动器和所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯志锋，朱瀚琦，
申请(专利权)人：深圳市英汉思动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44