一种辅助行走设备及辅助行走方法技术

本发明专利技术提供了一种辅助行走设备及辅助行走方法，设备包括腰部组件、腿部组件和脚部组件，腰部组件包括用于环绕人体的腰部以起支撑作用的环架，环架两端向下端延伸至人体的髋关节位置与腿部组件转动连接，腿部组件向下延伸至人体的脚部位置与脚部组件连接，腿部组件连接人体的腿部，环架两端与腿部组件的连接处各设有一第一电机，以基于第一电机的转动改变环架与腿部组件的相对位置。本方案提出的设备能够适配不同身材的用户，使用户能够更加自如地行动，腰部支撑具有较高舒适度和稳定性，转轴连接的背托能够根据用户的自然动作进行调整，符合人体工学，安全性高，优化了用户的使用体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助行走设备及辅助行走方法


[0001]本专利技术属于人体辅助
，具体涉及一种辅助行走设备及辅助行走方法。

技术介绍

[0002]随着老龄化社会的到来，行走困难成为老年人常见的身体问题之一，传统的拐杖、助行器等设备可以给老年人的行走提供支持，然而，这些设备并不能完全解决行走困难的问题，也无法协助老年人完成行走以外的其它动作。
[0003]针对这一问题，一些基于电子技术和机械设计相结合的方法的辅助行走设备被开发出来，辅助行走设备可以为老年人、残疾人等行动不便的人群提供支撑和平衡的设备，通过使用辅助行走设备，不需他人帮助亦可自主行走，还能够协助使用者完成弯腰、后仰等肢体动作。
[0004]目前，市场上已经存在很多款式的辅助行走设备，如智能假肢和助力外骨骼等，但这些设备对用户的腰部支撑不够舒适稳定，不能实现全方位的适应和调整，且会随着使用时间的增加增大对用户身体部位的压迫感，难以满足用户需求和提供良好的使用体验。此外，这些设备对于不同身材的用户也很难进行调整和适配。

技术实现思路

[0005]为了克服上述现有技术的缺陷，本专利技术提出了一种辅助行走设备，包括腰部组件、腿部组件和脚部组件，所述腰部组件包括用于环绕人体的腰部以起支撑作用的环架，所述环架两端向下端延伸至人体的髋关节位置与所述腿部组件转动连接，所述腿部组件向下延伸至人体的脚部位置与所述脚部组件连接；
[0006]所述腿部组件连接人体的腿部，所述环架两端与所述腿部组件的连接处各设有一第一电机，以基于所述第一电机的转动改变所述环架与所述腿部组件的相对位置。
[0007]具体地，所述腿部组件包括分别用于支撑人体左腿和右腿的两个腿部支架，任一所述腿部支架包括第一辅助杆、第二辅助杆、第一传动杆、第二传动杆和第二电机，所述第一辅助杆的两端分别与所述环架、所述第二辅助杆的第一端转动连接，所述第二辅助杆的第二端与所述脚部组件连接；
[0008]所述第一传动杆的第一端转动连接所述第一辅助杆，所述第二传动杆的第一端转动连接所述第二辅助杆，所述第一传动杆的第二端与所述第二传动杆的第二端转动连接；
[0009]所述第二电机设置于所述第一传动杆与所述第一辅助杆的连接处、所述第一传动杆与所述第二传动杆的连接处、所述第二传动杆与所述第二辅助杆的连接处或所述第一辅助杆与所述第二辅助杆的连接处，用于改变所述第一传动杆与所述第二传动杆的相对位置。
[0010]优选地，所述第一传动杆与所述第二辅助杆平行设置，所述第二传动杆与所述第一辅助杆平行设置。
[0011]进一步地，所述腿部支架还包括保护壳，所述第一电机、所述第二电机设置于所述
保护壳内部，所述保护壳用于使所述第一电机、所述第二电机与外部环境隔离。
[0012]优选地，所述腰部组件还包括背托、腰带和两个扶手，所述腰带设置于所述环架靠近人体的一侧，用于将所述环架固定在人体的腰部；
[0013]所述环架与所述背托活动连接，所述背托设置于所述环架后端的内侧，用于避免所述环架的刚性部分与人体腰部直接接触；
[0014]两个所述扶手分别从所述环架的两端向所述环架前端的方向延伸，所述扶手包括握持部和支撑部。
[0015]可选地，所述环架包括腰部连接件、腿部连接件、转轴组件和弹性组件，所述转轴组件中的轴承嵌设于所述腰部连接件，所述腰部连接件通过所述转轴组件分别与所述背托和所述腿部连接件的内端连接，所述腿部连接件的外端与所述腿部组件转动连接，所述弹性组件与所述腰部连接件固定连接，用于为所述腰部连接件提供复位的作用力；
[0016]所述弹性组件包括若干根板簧和固定组件，所述固定组件用于固定所述板簧之间的连接，以及固定所述板簧与所述腰部连接件的连接。
[0017]优选地，所述脚部组件包括分别用于支撑人体左腿和右腿的两个脚部支架，所述脚部支架与所述腿部支架的连接处设有一阻尼器；
[0018]任一所述脚部支架包括鞋板和绑带，所述绑带用于将人体脚部绑定在所述鞋板上，以将所述脚部组件固定在人体的脚部。
[0019]进一步地，还包括锁紧组件，所述锁紧组件用于固定所述腿部组件与人体腿部的连接，所述锁紧组件包括设置于所述腿部组件或所述脚部组件与所述腿部组件连接处的锁止杆和锁止槽；
[0020]和/或，所述锁紧组件包括电机限位件和设置于所述脚部组件与所述腿部组件连接处的第三电机，所述第三电机用于改变所述脚部组件与所述腿部组件的相对位置。
[0021]本实施例还提出了一种辅助行走方法，所述方法应用于如前文所述的辅助行走设备，所述方法包括：
[0022]当用户的第一侧髋关节执行第一预设动作时，通过靠近所述用户第一侧髋关节的所述第一电机，辅助所述用户的第一侧髋关节执行所述第一预设动作；
[0023]当所述用户的第二侧髋关节执行所述第一预设动作时，通过靠近所述用户第二侧髋关节的所述第一电机，辅助所述用户的第二侧髋关节执行所述第一预设动作；
[0024]循环执行上述步骤；若所述用户的髋关节不是首次执行所述第一预设动作，使两个所述第一电机以相同的角速度反向转动。
[0025]进一步地，所述腿部组件还包括用于辅助两侧膝关节运动的两个第二电机，所述方法还包括：
[0026]当用户的第一侧膝关节执行第二预设动作时，通过靠近所述用户第一侧膝关节的所述第二电机，辅助所述用户的第一侧膝关节执行所述第二预设动作；
[0027]当所述用户的第二侧髋关节执行所述第二预设动作时，通过靠近所述用户第二侧膝关节的所述第二电机，辅助所述用户的第二侧膝关节执行所述第二预设动作；
[0028]循环执行上述步骤；若所述用户的膝关节不是首次执行所述第二预设动作，使两个所述第二电机以相同的角速度反向转动。
[0029]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0030]本专利技术提出的辅助行走设备为用户的腰部及腿部提供了有效的支撑，减轻用户腿部和腰部的负担，辅助行走设备与用户的连接紧密，偏移和摇晃，腿部组件的第一电机可以为人体的髋关节提供助力，使用户行走更加轻松、稳定和安全，保证了舒适性、稳定性和平衡性，设备具有比较高的适应性和灵活性，能够根据使用者的身体状况和行走习惯进行自由调整，优化用户的使用体验；
[0031]进一步地，腿部组件还设有第二电机可以为人体的膝关节提供助力，从而增强使用者的推进和抬腿能力，腿部组件还连接有配合用户踝关节活动的脚部组件，设置于腿部组件的锁紧组件能够紧密固定腿部组件与使用者的腿部，同时配合可测量用户在鞋板表面压力的传感器，从而通过控制单元控制锁紧组件和脚部组件中的绑带，便于用户进行穿戴。
[0032]以此，本专利技术提供了一种辅助行走设备及辅助行走方法，能够适配不同身材的使用者，使用户能够更加自如地行动，环架提供的腰部支撑具有较高舒适度和稳定性，转轴连接的背托能够根据用户的自然动作进行调整，符合人体工学，安全性高，优化了用户的使用体验。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助行走设备，其特征在于，包括腰部组件、腿部组件和脚部组件，所述腰部组件包括用于环绕人体的腰部以起支撑作用的环架，所述环架两端向下端延伸至人体的髋关节位置与所述腿部组件转动连接，所述腿部组件向下延伸至人体的脚部位置与所述脚部组件连接；所述腿部组件连接人体的腿部，所述环架两端与所述腿部组件的连接处各设有一第一电机，以基于所述第一电机的转动改变所述环架与所述腿部组件的相对位置。2.根据权利要求1所述的辅助行走设备，其特征在于，所述腿部组件包括分别用于支撑人体左腿和右腿的两个腿部支架，任一所述腿部支架包括第一辅助杆、第二辅助杆、第一传动杆、第二传动杆和第二电机，所述第一辅助杆的两端分别与所述环架、所述第二辅助杆的第一端转动连接，所述第二辅助杆的第二端与所述脚部组件连接；所述第一传动杆的第一端转动连接所述第一辅助杆，所述第二传动杆的第一端转动连接所述第二辅助杆，所述第一传动杆的第二端与所述第二传动杆的第二端转动连接；所述第二电机设置于所述第一传动杆与所述第一辅助杆的连接处、所述第一传动杆与所述第二传动杆的连接处、所述第二传动杆与所述第二辅助杆的连接处或所述第一辅助杆与所述第二辅助杆的连接处，用于改变所述第一传动杆与所述第二传动杆的相对位置。3.根据权利要求2所述的辅助行走设备，其特征在于，所述第一传动杆与所述第二辅助杆平行设置，所述第二传动杆与所述第一辅助杆平行设置。4.根据权利要求2所述的辅助行走设备，其特征在于，所述腿部支架还包括保护壳，所述第一电机、所述第二电机设置于所述保护壳内部，所述保护壳用于使所述第一电机、所述第二电机与外部环境隔离。5.根据权利要求1所述的辅助行走设备，其特征在于，所述腰部组件还包括背托、腰带和两个扶手，所述腰带设置于所述环架靠近人体的一侧，用于将所述环架固定在人体的腰部；所述环架与所述背托活动连接，所述背托设置于所述环架后端的内侧，用于避免所述环架的刚性部分与人体腰部直接接触；两个所述扶手分别从所述环架的两端向所述环架前端的方向延伸，所述扶手包括握持部和支撑部。6.根据权利要求5所述的辅助行走设备，其特征在于，所述环架包括腰部连接件、腿部连接件、转轴组件和弹性组件，所述转轴组件中的轴承嵌设于所述腰部连接件，所述腰部连接件通过所述转轴组件分别与所述背托和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瀚琦，徐运飞，
申请(专利权)人：深圳市英汉思动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：