本实用新型专利技术提供一种外骨骼机器人鞋底装置及外骨骼机器人，涉及机器人设备技术领域。外骨骼机器人鞋底装置包括鞋底板、第一罩壳、第二罩壳、压力传感器、角度传感器及光电传感器，鞋底板的脚掌侧设有第一安装槽，鞋底板的接地侧设有第二安装槽，第一罩壳可拆卸安装于鞋底板以密封第一安装槽，第二罩壳可拆卸安装于鞋底板以密封第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽内均安装有角度传感器和光电传感器，第二安装槽内还设有压力传感器，第一罩壳设有第一信息采集孔，第二罩壳设有第二信息采集孔。在发生故障时能够通过拆卸第一罩壳和第二罩壳进行维修，降低维修成本，同时在鞋底板的接地侧增设光电传感器和角度传感器，更全面地检测患者步态。测患者步态。测患者步态。
【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人鞋底装置及外骨骼机器人
[0001]本技术涉及机器人设备
，尤其涉及一种外骨骼机器人鞋底装置及外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]外骨骼机器人能够帮助下肢不便的人群进行康复训练，模拟正常行走时的步态，延缓患者下肢肌肉萎缩。患者使用外骨骼机器人的过程中，其下肢感知薄弱，会跟着外骨骼机器人一起抬脚落脚；但有些患者并未完全丧失感知，可以自己发一些力，若患者与外骨骼机器人抬脚落脚的发力方式相悖，极大可能进一步损伤患者的下肢。为此，需要在外骨骼机器人上设置信息采集装置，实现自动助力训练。目前，信息采集装置多与鞋底为一体结构，当信息采集不准时拆卸更换困难，不方便维护。
技术实现思路
[0003]本技术提供一种外骨骼机器人鞋底装置及外骨骼机器人，用以解决现有技术中信息采集装置与鞋底一体成型不便于维修的缺陷。
[0004]本技术提供一种外骨骼机器人鞋底装置，包括鞋底板、第一罩壳、第二罩壳、压力传感器、角度传感器及光电传感器，所述鞋底板的脚掌侧设有第一安装槽，所述鞋底板的接地侧设有第二安装槽，所述第一罩壳可拆卸安装于所述鞋底板以密封所述第一安装槽，所述第二罩壳可拆卸安装于所述鞋底板以密封所述第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内均安装有所述角度传感器和所述光电传感器，所述第二安装槽内还设有所述压力传感器，所述第一罩壳对应所述第一安装槽内的所述角度传感器和所述光电传感器分别设有第一信息采集孔，所述第二罩壳对应所述第二安装槽内的所述压力传感器、所述角度传感器和所述光电传感器分别设有第二信息采集孔。
[0005]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，所述第一安装槽和所述第二安装槽均设置在所述鞋底板对应人体脚跟的区域。
[0006]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，所述鞋底板的接地侧还设有第三安装槽，所述第三安装槽位于所述鞋底板对应人体前脚掌的区域，所述第三安装槽内安装有所述光电传感器和所述压力传感器。
[0007]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，还包括第三罩壳，所述第三罩壳可拆卸安装于所述鞋底板以密封所述第三安装槽。
[0008]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，第二罩壳和/或所述第三罩壳上设有防滑纹。
[0009]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，还包括紧固件，所述第一罩壳和所述第二罩壳分别通过所述紧固件与所述鞋底板相连。
[0010]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，所述压力传感器的采集端不低于所述鞋底板的接地侧，所述光电传感器的采集端不高于所述鞋底板的接地侧。
[0011]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，所述第一安装槽和所述第二安装槽均为通槽。
[0012]根据本技术提供的一种外骨骼机器人鞋底装置，所述压力传感器为DYHW108微型称重传感器。
[0013]本技术还提供一种外骨骼机器人，包括如上所述的外骨骼机器人鞋底装置。
[0014]本技术提供的外骨骼机器人鞋底装置及外骨骼机器人，压力传感器、角度传感器和光电传感器安装在第一安装槽和第二安装槽内，以免直接与被测对象接触而发生损坏，同时在发生故障时能够通过拆卸第一罩壳和第二罩壳进行维修，降低维修成本，同时在鞋底板的接地侧增设光电传感器和角度传感器，以更全面地检测患者步态。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术提供的外骨骼机器人鞋底装置的分解图；
[0017]图2是本技术提供的外骨骼机器人鞋底装置的俯视图；
[0018]图3是本技术提供的外骨骼机器人鞋底装置的仰视图。
[0019]附图标记：
[0020]10、鞋底板；12、第二安装槽；13、螺孔；14、第三安装槽；20、第一罩壳；21、第一信息采集孔；30、第二罩壳；31、第二信息采集孔；40、角度传感器；50、光电传感器；60、压力传感器；70、第三罩壳；71、第三信息采集孔。
具体实施方式
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]下面结合图1
‑
图3描述本技术的外骨骼机器人鞋底装置。
[0026]如图1和图2所示，本技术实施例提供一种外骨骼机器人鞋底装置，其包括鞋底板10、第一罩壳20、第二罩壳30、压力传感器60、角度传感器40及光电传感器50。在鞋底板10的脚掌侧设有第一安装槽，如图1所示，在鞋底板10的接地侧设有第二安装槽12。第一罩壳20可拆卸安装于鞋底板10以密封第一安装槽，第二罩壳30可拆卸安装于鞋底板10以密封第二安装槽12。第一安装槽和第二安装槽12内均安装有角度传感器40和光电传感器50，第二安装槽12内还设有压力传感器60。如图2所示，第一罩壳20对应第一安装槽内的角度传感器40和光电传感器50分别设有第一信息采集孔21。如图1所示，第二罩壳30对应第二安装槽12内的压力传感器60、角度传感器40本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人鞋底装置，其特征在于，包括鞋底板、第一罩壳、第二罩壳、压力传感器、角度传感器及光电传感器，所述鞋底板的脚掌侧设有第一安装槽，所述鞋底板的接地侧设有第二安装槽，所述第一罩壳可拆卸安装于所述鞋底板以密封所述第一安装槽，所述第二罩壳可拆卸安装于所述鞋底板以密封所述第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内均安装有所述角度传感器和所述光电传感器，所述第二安装槽内还设有所述压力传感器，所述第一罩壳对应所述第一安装槽内的所述角度传感器和所述光电传感器分别设有第一信息采集孔，所述第二罩壳对应所述第二安装槽内的所述压力传感器、所述角度传感器和所述光电传感器分别设有第二信息采集孔。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人鞋底装置，其特征在于，所述第一安装槽和所述第二安装槽均设置在所述鞋底板对应人体脚跟的区域。3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人鞋底装置，其特征在于，所述鞋底板的接地侧还设有第三安装槽，所述第三安装槽位于所述鞋底板对应人体前脚掌的区域，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔进，刘飞涛，陈博宇，
申请(专利权)人：安徽爱博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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