软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质技术

本发明专利技术提供了一种软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质，涉及软包电池生产设备领域。本发明专利技术的软包电池换盘与装盘方法，包括S1、将软包电池从托盘中取出；S2、检测软包电池相对于机械手夹爪的位置；S3、如果没有超出预设的范围则将软包电池放入下一道工序的托盘中。本发明专利技术的软包电池机械手，包括夹持机构、处理器、存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令。本发明专利技术的存储介质，其上存储有计算机程序指令。本发明专利技术的软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质用于解决由于对软包电池的夹持不够稳定，使电池在夹持过程中滑落，造成电池表面划伤、夹坏，从而使电池损伤率高，产品良品率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质
本专利技术属于软包电池生产设备领域，具体是一种软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质。
技术介绍
软包电池具有安全性好，质量轻，能量密度高，电化学性能良好，寿命长的优点。但是由于软包电池对于表面要求极高，同时软包电池表面材料为铝膜，极易受到损伤。目前软包电池换盘与装盘方法主要采用人工作业模式。为了提高作业效率逐步采用机械手对软包电池进行自动换盘与装盘操作。但是现有在换盘与装盘过程中对软包电池的夹持不够稳定，容易使电池在夹持过程中晃动使软包电池滑落，造成电池表面划伤、夹坏，从而使电池损伤率高，产品良品率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质，用以解决现有技术的软包电池换盘与装盘方式由于对软包电池的夹持不够稳定，使电池在夹持过程中滑落，造成电池表面划伤、夹坏，从而使电池损伤率高，产品良品率低的技术问题。第一方面，本专利技术提供一种软包电池换盘与装盘方法，包括以下步骤：S1、将软包电池从上一道工序的托盘中取出；S2、将软包电池移动到下一道工序的托盘上方，并在移动软包电池的过程中检测软包电池相对于机械手夹爪的位置，当软包电池相对于机械手夹爪的位置超出预设的位置范围时则停止移动软包电池并产生第一报警信号；S3、如果移动过程中软包电池相对于机械手夹爪的位置没有超出预设的位置范围则将软包电池放入下一道工序的托盘中。优选地，所述步骤S3还包括：S31、检测待放入软包电池的托盘中相应位置是否存在软包电池；S32、如果待放入软包电池的托盘中相应位置存在软包电池则软包电池机械手停止放入动作，并产生第二报警信号；S33、如果待放入软包电池的托盘中相应位置没有软包电池则将软包电池放入该托盘中。优选地，所述软包电池机械手包括多个夹持机构和用于调节相邻两个夹持机构之间间距的变距机构，在所述步骤S3之前还包括：S21、获取相邻两个软包电池之间的电池放置间隙；S22、根据获取的电池放置间隙确定对应的工位间距；S23、根据工位间距控制变距机构调节相应的相邻两个夹持机构之间的间距。优选地，对所述软包电池机械手与软包电池接触的区域进行浸润包胶处理，以在该区域形成绝缘保护层。优选地，所述步骤S1包括以下步骤：S11、在软包电池第一夹持区域夹对软包电池进行夹持；S12、在完成对软包电池第一区域的夹持后，在第二夹持区域对软包电池进行夹持，并在竖直方向上使软包电池的重心位于第一夹持区域和第二夹持区域之间。优选地，所述第一夹持区域为电池气袋，所述第二夹持区域为电池主体。优选地，所述第一夹持区域包括沿水平方向依次排布的第一子夹持区域，第二子夹持区域和第三子夹持区域，步骤S1中在第一夹持区域夹对软包电池进行夹持为在第一子夹持区域，第二子夹持区域和第三子夹持区域同时对软包电池进行夹持。优选地，所述第二夹持区域包括沿水平方向排布的第四子夹持区域和第五子夹持区域和第三子夹持区域；在水平方向上，第四子夹持区域位于第二子夹持区域和第一子夹持区域之间，第五子夹持区域位于第三子夹持区域和第一子夹持区域之间，所述步骤S2中在第二夹持区域夹对软包电池进行夹持为在第四子夹持区域和第五子夹持区域同时对软包电池进行夹持。第二方面，本专利技术提供一种软包电池机械手，包括夹持机构、至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现第一方面所述的方法。第三方面本专利技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。有益效果：本专利技术的软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质通过对机械手所夹持的软包电池的位置相对于机械手夹爪的位置进行实时检测，来获取软包电池的位置信息，并通过软包电池相对于机械手夹爪的位置是否超出预设的位置范围来判断软包电池是否在移动时出现了下滑的迹象，并在出现下滑的迹象时及时停止换盘与装盘操作并发出报警信号，可以有效防止因软包电池滑落而造成损坏，可以显著降低电池损伤率，提高软包电池产品良品率。附图说明图1为本专利技术实施例1的软包电池换盘与装盘方法的流程图；图2为本专利技术的用于软包电池换盘与装盘方法的机械手的三维机械结构图；图3为本专利技术实施例2的软包电池换盘与装盘方法的流程图；图4为本专利技术实施例3的软包电池换盘与装盘方法的流程图；图5为本专利技术实施例4的软包电池换盘与装盘方法的流程图；图6为本专利技术实施例5的软包电池机械手的结构框图；具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细说明。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本专利技术实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。实施例1软包电池30的换盘，装盘操作是指当上一道工序完成后，将软包电池30从上一道工序的托盘中将软包电池30取出，并转移到下一道工序的托盘位置将软包电池30放入下一道工序的托盘中。如图1所示，本实施例提供一种软包电池换盘与装盘方法，包括以下步骤：S1、将软包电池30从上一道工序的托盘中取出；S2、将软包电池30移动到下一道工序的托盘上方，并在移动软包电池30的过程中检测软包电池30相对于机械手夹爪11的位置，当软包电池30相对于机械手夹爪11的位置超出预设的位置范围时则停止移动软包电池30并产生第一报警信号；S3、如果移动过程中软包电池30相对于机械手夹爪11的位置没有超出预设的位置范围则将软包电池30放入下一道工序的托盘中。其中机械手的机械结构可以参见图2。在换盘与装盘操作中，软包电池30可能由于夹持不稳而产生下滑的情况，针对这一情况，在本实施例中，可以在夹持软包电池30第一夹持区域的夹爪11上设置若干个在位检测传感器，其中在位检测传感器可以采用光纤式传感器。在位检测传感器的检测位置朝向软包电池30方向。本实施例利用在位检测传感器对软包电池30相对于机械手夹爪11的位置进行实时检测，并将检测结果传送给控制器，控制器判断软包电池30相对于机械手夹爪11的当前位置是在预设的位置范围内，即判断软包电池30是否出现了明显下滑的情况。如果在移动软包电池30的过程中，检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.软包电池换盘与装盘方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、将软包电池从上一道工序的托盘中取出；/nS2、将软包电池移动到下一道工序的托盘上方，并在移动软包电池的过程中检测软包电池相对于机械手夹爪的位置，当软包电池相对于机械手夹爪的位置超出预设的位置范围时则停止移动软包电池并产生第一报警信号；/nS3、如果移动过程中软包电池相对于机械手夹爪的位置没有超出预设的位置范围则将软包电池放入下一道工序的托盘中。/n

【技术特征摘要】
1.软包电池换盘与装盘方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将软包电池从上一道工序的托盘中取出；
S2、将软包电池移动到下一道工序的托盘上方，并在移动软包电池的过程中检测软包电池相对于机械手夹爪的位置，当软包电池相对于机械手夹爪的位置超出预设的位置范围时则停止移动软包电池并产生第一报警信号；
S3、如果移动过程中软包电池相对于机械手夹爪的位置没有超出预设的位置范围则将软包电池放入下一道工序的托盘中。


2.根据权利要求1所述的软包电池换盘与装盘方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：
S31、检测待放入软包电池的托盘中相应位置是否存在软包电池；
S32、如果待放入软包电池的托盘中相应位置存在软包电池则软包电池机械手停止放入动作，并产生第二报警信号；
S33、如果待放入软包电池的托盘中相应位置没有软包电池则将软包电池放入该托盘中。


3.根据权利要求1所述的软包电池换盘与装盘方法，其特征在于，所述软包电池机械手包括多个夹持机构和用于调节相邻两个夹持机构之间间距的变距机构，在所述步骤S3之前还包括：
S21、获取相邻两个软包电池之间的电池放置间隙；
S22、根据获取的电池放置间隙确定对应的工位间距；
S23、根据工位间距控制变距机构调节相应的相邻两个夹持机构之间的间距。


4.根据权利要求1所述的软包电池换盘与装盘方法，其特征在于，对所述软包电池机械手与软包电池接触的区域进行浸润包胶处理，以在该区域形成绝缘保护层。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的软包电池换盘与装盘方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈舜鸿，毕世仁，曾巍巍，邵健锋，
申请(专利权)人：深圳市今天国际物流技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44