一种多序压机控制方法和运动控制装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种多序压机控制方法和运动控制装置。针对冲压线上的首序压机(31)和至少一个次序压机(32～3n)中的每个压机(31～3n)，设置动态的参考位置，参考位置随时间变化并表示当前时间压机(31～3n)的偏心轮的理想位置；及根据压机(31～3n)的实际位置和参考位置调节压机(31～3n)的运行状态，以减小所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置之间的偏差。本申请实施例的方法通过为首序压机(31)和次序压机(32～3n)分别设置参考位置，能够通过不断调整，使得各压机(31～3n)的运行位置接近理想位置，保证冲压线的平稳运行。

【技术实现步骤摘要】
一种多序压机控制方法和运动控制装置
本申请涉及自动控制领域，特别是一种多序压机控制方法和运动控制装置。
技术介绍
对于多台压机组成的大型同步冲压线，要求所使用的各工位在连续工作的情况下，压机间保持设定的位置差，保证安全高效的上下料。压机在离合器吸合运行过程中电机是速度控制模式，没有位置环，所以无法按照通常意义上的齿轮同步来保证位置上的相位差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提出了一种多序压机控制方法和运动控制装置，使压机间的位置差能够满足正常协作的需要，保证冲压线的平稳运行。本申请实施例提供一种多序压机控制方法，可以包括：针对冲压线上的首序压机和至少一个次序压机中的每个压机，设置动态的参考位置，参考位置随时间变化并表示当前时间压机的偏心轮的理想位置；及根据压机的实际位置和参考位置调节压机的运行状态，以减小所述压机的实际位置和所述参考位置之间的偏差。本申请实施例还提供一种多序压机的运动控制装置，可以包括：参考设定模块，用于为冲压线上的首序压机和至少一个次序压机中的每个压机，设置动态的参考位置，参考位置随时间变化，表示当前时间压机的偏心轮的理想位置；及调整模块，用于针对每个压机，根据压机的实际位置和参考位置调节压机的运行状态，以减小所述压机的实际位置和所述参考位置之间的偏差。可见，本申请实施例的方法通过为首序压机和次序压机分别设置参考位置，能够通过不断调整，使得各压机的运行位置接近理想位置，保证冲压线的平稳运行。各实施例中，设置动态的参考位置时，可以确定首序压机的参考位置的初始值；对每个次序压机，利用该初始值和次序压机与首序压机之间的预设的相位差确定次序压机的参考位置的初始值；及在各初始值的基础上，利用预设的运行速度对每个压机的参考位置进行周期性地更新。这样，各压机的参考位置均以首序压机的参考位置为基准，并以系统设定的运行速度对各个参考位置进行更新，能够保证压机之间的相位差，且设置方式简单。各实施例中，确定首序压机的参考位置的初始值时，可以将首序压机启动前的偏心轮的角度位置确定为首序压机的参考位置的初始值。这样，首序压机启动时就自然地与其参考位置同步，减少为了与其参考位置同步而进行的调整，使冲压线开工时就立即进入平稳工作状态。各实施例中，调节压机的位置时，可以根据压机的实际位置和参考位置确定压机的速度调节量；及，根据速度调节量调节压机的速度。这样，可以根据压机的实际位置和参考位置调整压机的速度，从而使压机的实际位置逐渐靠近参考位置，保证冲压线的平稳运行。各实施例中，根据压机的实际位置和参考位置确定压机的速度调节量时，可以根据压机的实际位置和参考位置之差和预设的偏差纠正算法确定该速度调节量。这样，可以根据需求选择合适的偏差纠正算法，使得压机的实际位置与参考位置逐渐同步，使冲压线的运行更加平稳。各实施例中，根据速度调节量调节压机的位置时，可以根据速度调节量和预设的运行速度确定压机的设定速度，并控制压机以设定速度运行。这样，通过将速度调节量叠加到压机的预设运行速度上，能够使调节过程更平稳。各实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，可以使一个或多个处理器执行以实现各实施例的方法。附图说明下面将通过参照附图详细描述本专利技术的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本专利技术的上述及其它特征和优点，附图中：图1为本申请实施例的多序冲压线的示意图。图2为本申请实施例的一种运动控制装置的示意图。图3为本申请实施例的多序压机控制方法的流程图。图4A-4D为本申请实施例的参考位置与实际位置的几个例子的示意图。图5为本申请实施例的多序压机控制方法的流程图。图6为本申请实施例中6序冲压线的压机P1～P6的虚轴位置图。图7为图6的例子中压机P1和P2的参考位置和实际位置的示意图。其中，附图标记如下：序号含义10多序冲压线31、32、3n压机20运动控制装置25参考设定模块26调整模块21处理器22存储器23通信接口27调节量确定单元28运行调整单元30、50方法S31、S32、S51～S55步骤41参考位置42实际位置具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本专利技术进一步详细说明。图1为本申请实施例的多序冲压线10的示意图。如图1所示，多序冲压线10包括运动控制装置20和多个压机31,32,…3n。压机31,32,…3n，是用于压力成型的设备，在多序冲压线10中分别用于执行不同的工序。运动控制装置20是控制压机31,32,…3n的运行状态的设备。这里，运行状态可以包括压机的机械运动部件的运行参数值，例如位置、速度、加速度、转矩或力，等。大型冲压线，通常由多台压机组成，例如4序冲压线、6序冲压线，等。同步冲压线要求所使用的工位在连续工作的情况下，保证压机间偏心轮角度具有预设的相位差。例如，送料机构控制器根据模具的不同，即开合模角度的不同，及机械手的运动性能，来生成压机间的相位差的设定值，保证安全高效的上下料。一些控制方法通过传感器获得各个压机的偏心轮的实际角度位置，求得各次序压机与首序压机的实际角度位置的相位差，并与相位差的设定值进行比较，来对次序压机的工作状态进行调整。当冲压线的工序数量较多时，首序压机与一些次序压机(例如末尾压机)间的设定相位差较大。在这种情况下，由于传感器检测到的角度位置只有0～359度，如果使用首序压机与次序压机间的实际位置偏差值作为调节依据，很容易误判，导致冲压线无法正常工作。例如，首序压机和次序压机的实际角度位置分别为60度和50度。假设该次序压机与首序压机的相位差的设定值为350度，控制机制可能会判断次序压机的相位比首序压机延迟了10度，需要减慢该次序压机的运转速度，使其接近设定的相位差350度。但是实际情况可能是，次序压机的相位比首序压机延迟了370度，需要加快该次序压机的运转速度，使其接近设定的相位差350度。可见，类似的情况下可能会产生截然相反的控制方式，这是不允许发生的。本申请实施例提出了一种多序压机的控制方法，使压机间的位置差能够满足正常协作的需要，保证冲压线的平稳运行。图2是本申请实施例的一种运动控制装置20的示意图。如图2所示，运动控制装置20可以包括参考设定模块25和调整模块26。参考设定模块25可以执行各实施例中为压机设置动态的参考位置的步骤。调整模块26可以执行各实施例中根据压机的实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多序压机控制方法，其特征在于，包括：/n针对冲压线上的首序压机(31)和至少一个次序压机(32～3n)中的每个压机(31～3n)，设置动态的参考位置，所述参考位置随时间变化并表示当前时间所述压机(31～3n)的偏心轮的理想位置；及/n根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置调节所述压机(31～3n)的运行状态，以减小所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置之间的偏差。/n

【技术特征摘要】
1.一种多序压机控制方法，其特征在于，包括：
针对冲压线上的首序压机(31)和至少一个次序压机(32～3n)中的每个压机(31～3n)，设置动态的参考位置，所述参考位置随时间变化并表示当前时间所述压机(31～3n)的偏心轮的理想位置；及
根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置调节所述压机(31～3n)的运行状态，以减小所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置之间的偏差。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置动态的参考位置包括：
确定所述首序压机(31)的参考位置的初始值；
对每个次序压机(32～3n)，利用所述初始值和所述次序压机(32～3n)与所述首序压机(31)之间的预设的相位差确定所述次序压机(32～3n)的参考位置的初始值；及
在各初始值的基础上，利用预设的运行速度对所述每个压机(31～3n)的参考位置进行周期性地更新。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定首序压机(31)的参考位置的初始值包括：
将首序压机(31)启动前的偏心轮的角度位置确定为所述首序压机(31)的参考位置的初始值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置调节所述压机(31～3n)的运行状态包括：
根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置确定所述压机(31～3n)的速度调节量；及
根据所述速度调节量调节所述压机(31～3n)的速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置确定所述压机(31～3n)的速度调节量包括：
根据所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置之差和预设的偏差纠正算法确定所述速度调节量。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述速度调节量调节所述压机(31～3n)的速度包括：
根据所述速度调节量和预设的运行速度确定所述压机(31～3n)的设定速度，并控制所述压机(31～3n)以所述设定速度运...

【专利技术属性】
技术研发人员：董兰博，陈嵩，
申请(专利权)人：西门子工厂自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11