本发明专利技术公开了一种欠驱动仿人假肢手装置，涉及仿人假肢领域，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕底盘，手腕外壳，法兰和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、手掌前盖、手掌后盖，所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。本发明专利技术易于实施，具有质量轻便、功能丰富、运动自然的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动仿人假肢手装置
本专利技术涉及仿人假肢领域，尤其涉及一种欠驱动仿人假肢手装置。
技术介绍
近些年来，由于交通事故、工伤和疾病等原因，残疾人的数量不断增加。肢体的残缺特别是手部截肢给他们的生活带来的极大的不便。因而他们和社会对重建人手功能，具备基本自理能力，有迫切的需求和迫切的渴望。但目前人类尚无法通过生物学的方法实现缺失肢体的再造，仿人假肢手一直是截肢患者手部功能实现的唯一工具。为了模拟人手的功能，国内外许多研究机构和公司在假肢手的研究方面，做出了很多努力和贡献，渐渐地，由人皮肤表面产生的肌电信号控制的假肢手是目前较为先进和实用的一种类型。但是，这些假肢手仍存在一些问题，影响了其应用和推广。包括：重量大而沉；功能较少，运动不自然等。因此，本领域的技术人员致力于开发一种质量轻便、功能丰富、运动自然的仿人假肢手。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是开发一种质量轻便、功能丰富、运动自然的仿人假肢手。为实现上述目的，本专利技术提供了一种欠驱动仿人假肢手装置，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕底盘，法兰和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。进一步地，所述手腕模块与所述手掌模块的依靠所述手腕连接件和所述手掌连接件来实现连接。进一步地，所述手指模块的所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指在所述掌部支撑架上的安装位置不同。<br>进一步地，所述手指模块包括掌指关节、近指关节、远指关节与指间关节，所述掌指关节与所述手掌模块连接，所述近指关节的一端与所述掌指关节连接，所述近指关节的另一端与所述远指关节连接，所述指间关节与所述远指关节连接。进一步地，所述手指模块包括第一电机和第二电机。进一步地，所述通过控制所述第一电机、所述第二电机的正反转，从而实现抓取和展开动作。进一步地，所述手指模块还包括第一平齿轮与所述第一电机的输出轴相连；所述手指模块还包括第二平齿轮与所述第二电机的输出轴相连。进一步地，所述第一带台齿轮与第一平齿轮啮合；所述第二带台齿轮与第二平齿轮啮合。进一步地，所述手指模块还包括定位销，所述定位销穿过所述远指关节与所述指尖关节连接。进一步地，所述手指模块还包括指尖连接件，所述指尖连接件将所述第一带台齿轮、所述第一平齿轮、所述第一电机定位于所述近指关节上；所述第二指尖连接件将所述第二带台齿轮、所述第二平齿轮、所述第二电机定位于所述远指关节上。相比现有技术，本专利技术至少具备以下技术效果：1、手腕关节以及每个手指关节可以独立转动，也可以联动，可充分模拟手指运动。2、体积小，重量轻，运动自然。以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本专利技术的一个较佳实施例的结构示意图；图2是本专利技术的手腕底盘示意图；图3是本专利技术的手腕外壳示意图1；图4是本专利技术的手腕外壳示意图2；图5是本专利技术的法兰示意图；图6是本专利技术的手腕连接件示意图1；图7是本专利技术的手腕连接件示意图2；图8是本专利技术的手掌连接件示意图1；图9是本专利技术的手掌连接件示意图2；图10是本专利技术的手掌前盖示意图；图11是本专利技术的手掌后盖示意图；图12是本专利技术的掌部支撑架示意图1；图13是本专利技术的掌部支撑架示意图2；图14是本专利技术的拇指支架示意图；图15是本专利技术的中指掌指关节示意图；图16是本专利技术的食指掌指关节示意图；图17是本专利技术的手指单元示意图；图18是本专利技术的手指单元去指间连接件示意图；图19是是本专利技术的指间连接件示意图；其中，1-拇指，2-食指，3-中指，4-无名指，5-小指，6-手腕底盘，6-1手腕底盘孔，7-手腕外壳，7-1-手腕外壳孔一，7-2-手腕外壳孔二，8-法兰，8-1-法兰孔一，8-2-法兰孔二，8-3-法兰中心孔，9-手腕连接件，9-1-手腕连接件孔一，9-2-手腕连接件孔二，9-3-手腕连接件孔三，9-4-手腕连接件孔四，9-6-手腕连接件槽一，9-7-手腕连接件槽二，10-手掌连接件，10-1-手掌连接件孔一，10-2-手掌连接件孔二，10-3-手掌连接件孔三，10-7-手掌连接件柱，11-手掌前盖，11-1-手掌前盖孔一，11-2-手掌前盖孔二，12-手掌后盖，12-1-手掌后盖孔一，12-2-手掌后盖孔二，13-掌部支撑架，13-1-掌部支撑架孔一，13-2-掌部支撑架孔二，13-3-掌部支撑架孔三，13-4-掌部支撑架孔四，13-6-掌部支撑架孔六，13-7-掌部支撑架孔七，14-拇指支架，14-1-拇指支架柱，14-2-拇指支架孔一，14-3-拇指支架孔二，15-中指掌指关节，15-1-中指掌指关节孔一，15-2-中指掌指关节孔二，15-3-中指掌指关节孔三，15-4-中指掌指关节孔四，16-食指掌指关节，16-1-食指掌指关节孔一，17-近指关节，18-指间连接件，19-远指关节，19-1-远指关节孔一，20-指尖关节，21-第一电机，21-1-第一电机输出轴，22-第一平齿轮，23-第一带台齿轮，24-定位销一，25-第二电机，25-1-第二电机输出轴，26-第二平齿轮，27-第二带台齿轮，28-定位销二，29-连接销，30-连杆，31-定位销三，32-指间连接件，32-1-指间连接件孔一，32-2-指间连接件孔二。具体实施方式以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本专利技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。本申请中对于“上”、“下”方向的定义为如图1所示放置的假肢手装置所处的自然重力的上下方向。每个部件的顶部为该部件靠上方的部位，每个部件的底部为该部件靠下方的部位。如图1所示，本专利技术的整体结构示意图。从外形观察，本实施例模拟正常的人手，包括拇指1、食指2、中指3、无名指4以及小指5。本实施例的手腕底盘6的结构如图2所示。手腕底盘6还包括四个手腕底盘孔6-1。手腕底盘6作为本实施例最底部的部件，其他所有部件均基于手腕底盘6设置。与手腕底盘6直接连接的部件为手腕外壳7。本实施例的手腕外壳7的结构如图3-4所示。手腕外壳7的底部设置有四个手腕外壳孔一7-1，四个手腕外壳孔一7-1，的布置位置与四个手腕底盘孔6-1的布置位置对应，每一个手腕外壳孔一7-1通过螺钉与每一个手腕底盘孔6-1连接，以实现手腕外壳7与手腕底盘本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕底盘，法兰和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。/n
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕底盘，法兰和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。
2.如权利要求1所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手腕模块与所述手掌模块的依靠所述手腕连接件和所述手掌连接件来实现连接。
3.如权利要求2所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块的所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指在所述掌部支撑架上的安装位置不同。
4.如权利要求3所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块包括掌指关节、近指关节、远指关节与指间关节，所述掌指关节与所述手掌模块连接，所述近指关节的一端与所述掌指关节连接，所述近指关节的另一端与所述远指关节连接，所述指间关节与所述远指关节连接。
5.如权利要求4所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块包括第一电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟超，华磊，李钦，
申请(专利权)人：苏州通和景润康复科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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