车辆及其控制装置以及控制方法制造方法及图纸

提供执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。本发明专利技术涉及车辆及其控制装置以及控制方法。车辆的控制装置具备识别车辆的行驶环境的识别部、基于行驶环境生成行驶计划的生成部、以及基于行驶计划进行车辆的加减速或转向中至少一方行驶控制的控制部。在车道变更时，控制部决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，基于决定的难易度或自动化程度，从车辆的驾驶员参与程度不同的多个车道变更方式选择一个车道变更方式，并按照选择的车道变更方式进行行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制装置以及控制方法
本专利技术涉及车辆及其控制装置以及控制方法。
技术介绍
提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了自动驾驶系统建议车道变更，在驾驶员同意的情况下自动进行车道变更的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-71513号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题根据车辆的行驶环境，也存在不需要驾驶员的批准而自动驾驶系统能够自动地执行车道变更的情况。另一方面，也存在自动驾驶系统无法建议车道变更的行驶环境的情况。本专利技术的目的在于，提供一种用于执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。用于解决问题的手段鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，/n所述控制装置具备：/n识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；/n生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及/n控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，/n在进行车道变更的情况下，/n所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，/n基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。/n

【技术特征摘要】
20190205 JP 2019-0188231.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置具备：
识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；
生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及
控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，
在进行车道变更的情况下，
所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，
基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述多个车道变更方式包括：
所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式；以及
所述控制单元计划车道变更的方式。


3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述多个车道变更方式包括：
所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及
所述控制单元决定车道变更的开始的方式。


4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述多个车道变更方式包括：
所述车辆的驾驶员计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；
所述控制单元计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及
所述控制单元计划车道变更、所述控制单元决定车道变更的开始的方式。


5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于车道数、路肩的有无、中央隔离带的有无、指定速度、划分线的种类，划分线的检测状态、道路宽度、与地图有关的信息、车道的曲率、所述车辆的以往的行驶历史、所述车辆的以往的车道变更历史中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。


6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于在所述车辆的周边行驶的车辆的车型、在所述车辆的周边行驶的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP