基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅制造技术

基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，座架和椅背架的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，二号电动推杆的底端与固定在座架上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，电动推杆另一端升缩杆的头部是与固定在椅背架上的推杆支架通过销轴和开口销连接；所述座架和前支撑架的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，一号电动推杆的底端与固定在座架上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，一号电动推杆另一端伸缩杆的头部是与连杆通过销轴连接，连杆的另一端与固定在前支撑架上的推杆支架通过销轴和开口销连接；独立运转的电机间协调配合即可实现全向移动，这样就大大减小了转向时的所需空间。

【技术实现步骤摘要】
基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅
本技术涉及一种坐卧变换式轮椅
，具体涉及基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅。
技术介绍
人口老龄化日趋增加，随着人民生活水平也不断提高，对高质量生活及生活的便捷性需求不断增强，传统轮椅的形式各种各样，其结构大多数比较简单、操作方便，但还是存在着许多的不足。对于行动不便、体力较差、自理能力较差老年人及受有重伤的患者残疾人士，从床上躺着的状态转移到轮椅上这个过程是非常困难的或者必须要有别人帮助才能完成，轮椅移动的动力来源及轮椅运动的轨迹方向受限制。针对行动不便、体力较差、自理能力较差老年人及负有重伤的患者残疾病人等解决方便上厕所问题，市场上已有的轮椅还是有一定的不足。为此，我们提出、设计、制作出了一种实用性更高的全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅。
技术实现思路
本技术基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，是针对现价段已有的传统轮椅、各种老年人辅助装置的不足问题进行改善及优化，设计制作出一种半智能化、摇杆控制全向移动、能够自动升降坐卧变换、坐在轮椅上即可如厕、采用剪叉式升降扶手可撑扶使用者站立或半站立姿势以便于使用者脱裤子，同时，轮椅坐垫滑板打开等多功能轮椅；所述轮椅能够解决行动不便、体力较差、自理能力较差老年人及受有重伤的患者残疾人士等简单的上下床、上厕所等，主要是该轮椅使用的过程中无需别人帮助。为了解决上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，所述基于麦克纳姆轮全向移动，是通过控制系统控制及驱动机构驱动麦克纳姆轮进行，通过四个直流无刷电机与一套麦克纳姆轮连接独立运转实现，使用者操作方向控制摇杆发出移动命令，控制系统开始处理所发出的指令，基于麦克纳姆轮的特殊结构使其轮子的作用力不垂直支撑面，所以独立运转的电机间协调配合即可实现全向移动。所述驱动系统是四个直流无刷电机，分别通过四个驱动器独立驱动控制，直流无刷电机分别连接涡轮蜗杆减速器，最后由涡轮蜗杆减速器输出。所述控制系统由Artuino单片机模块、电源模块、按键及摇杆控制，操作者可通过按键及摇杆使得Artuino单片机接收信号，电机的驱动器接受单片机的命令后对电机进行驱动。所述座架和椅背架的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起的，它的起降是通过一组二号电动推杆的伸缩实现的，二号电动推杆的底端与固定在座架上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，电动推杆另一端升缩杆的头部是与固定在椅背架上的推杆支架通过销轴和开口销连接。所述座架和前支撑架的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起的，它的起降是通过一组一号电动推杆的伸缩来实现，一号电动推杆的底端与固定在座架上的推杆支架通过销轴、开口销固定连接，电动推杆另一端升缩杆的头部是与连杆通过销轴连接，连杆的另一端与固定在前支撑架上的推杆支架通过销轴和开口销连接。所述扶手的升降是由一组剪叉式升降架的张开和闭合实现的，扶手上方的支撑板底部固定连接两组二号滑轨，剪叉式升降架上方的一端与二号滑轨上的小孔通过销轴固定连接，剪叉式升降架上方的另一端与二号滑轨上的滑轨道通过长轴销、开口销连接在一起，在座架上也同样固定连接两组一号滑轨，剪叉式升降架下方的两端分别与一号滑轨上的孔、滑轨道通过轴销、开口销连接，下方连接在一号滑轨滑轨道上的长轴销中间连接着三号电动推杆伸缩杆头部的一端，三号电动推杆的底部与固定在座架上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接。所述座板与座架固定连接，座板与活动滑板之间是开口槽对接在一起，座板连接面内侧开有凹槽，滑板可在座板之间滑动，滑板有两段，两段之间用小合叶连接。减速器固定连接在座架上，减速器通过联轴器连接行走轮；轮椅上剪叉式扶手是由两个电动推杆可独立控制其升降的，在如图2中，当轮椅平躺与床并在一起时，升起一边的扶手可起到安全护栏的作用；如图3中，当轮椅如厕使用时为了容易支撑起使用者，两边的剪叉式扶手也可以独立控制其升降。所述椅背的起降是通过一对电动推杆一起控制其实现的，电动推杆的底端与轮椅座架连接，一端与椅背架连接，两个电动推杆由一个开关按钮同时控制其起升。所述前支撑板的起降也是通过一对电动推杆一起控制其实现的，电动推杆的底端与轮椅座架连接，一端与前支撑架连接，同时两个电动推杆由一个开关按钮同时控制其起升。所述活动滑板是通过细小的笔杆式电动推杆推动其滑动的，使用者如厕时先可控制剪叉式扶手搀扶起来，通过按钮按开关控制笔杆式电动推杆推动打开底座上的滑动滑板，然后降下剪叉式扶手至使用者坐下，即可实现了对自理能力不强、行动不便的人的上厕所问题。使用时，图2是本新型轮椅平躺时的示意图，在这种状态下可将轮椅与使用者的床并放在一起，使用者可以较轻松、方便的躺到轮椅上，使用者可以躺在轮椅上控制轮椅的状态变化，轮椅即可从平躺模式缓慢转换成坐式轮椅如图3，使用者坐在轮椅上操作控制摇杆即可随意移动。有益效果是：考虑到普通轮椅在室内移动转向有空间的局限性，所以本轮椅采用了麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的特殊结构使其轮子的作用力不垂直支撑面，所以独立运转的电机间协调配合即可实现全向移动，这样就大大减小了转向时的所需空间。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的整体结构三维示意图；图2是本技术的卧式结构三维示意图；图3是本技术模拟使用过程中时的示意图；图中：1.座架、2.前支撑架、3.一号滑轨、4.连杆、5.剪叉式升降架、6.二号滑轨、7.摇杆、8.椅背架、9.一号电动推杆、10.二号电动推杆、11.滑轨连杆、12.三号电动推杆、13.驱动器、14.行走轮、15.联轴器、16.椅背、17.活动滑板、18.座板、19.扶手、20.前支撑板、21.轮椅、22.模拟使用者、23.模拟马桶。具体实施方式本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，其整体三维结构如图1所示，其包括：座架1、前支撑架2、一号滑轨3、连杆4、剪叉式升降架5、二号滑轨6、摇杆7、椅背架8、一号电动推杆9、二号电动推杆10、滑轨连杆11、三号电动推杆12、驱动器13、行走轮14、联轴器15、椅背16、活动滑板17、座板18、扶手19、前支撑板20、轮椅21、模拟使用者22、模拟马桶23；所述座架1和椅背架8的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起的，它的起降是通过一组二号电动推杆10的伸缩实现的，二号电动推杆10的底端与固定在座架1上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，电动推杆另一端升缩杆的头部是与固定在椅背架8上的推杆支架通过销轴和开口销连接。所述座架1和前支撑架2的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起的，它的起降是通过一组一号电动推杆9的伸缩来实现，一号电动推杆9的底端与固定在座架1上的推杆支架通过销轴、开口销固定连接，电动推杆另一端升缩杆的头部是与连杆4通过销轴连接，连杆4的另一端与固定在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，其整体三维结构包括：座架(1)、前支撑架(2)、一号滑轨(3)、连杆(4)、剪叉式升降架(5)、二号滑轨(6)、摇杆(7)、椅背架(8)、一号电动推杆(9)、二号电动推杆(10)、滑轨连杆(11)、三号电动推杆(12)、驱动器(13)、行走轮(14)、联轴器(15)、椅背(16)、活动滑板(17)、座板(18)、扶手(19)、前支撑板(20)、轮椅(21)、模拟使用者(22)、模拟马桶(23)；其特征是：所述座架(1)和椅背架(8)的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，二号电动推杆(10)的底端与固定在座架(1)上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，电动推杆另一端伸缩杆的头部是与固定在椅背架(8)上的推杆支架通过销轴和开口销连接；所述座架(1)和前支撑架(2)的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，一号电动推杆(9)的底端与固定在座架(1)上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，一号电动推杆(9)另一端升缩杆的头部是与连杆(4)通过销轴连接，连杆(4)的另一端与固定在前支撑架(2)上的推杆支架通过销轴和开口销连接。/n

【技术特征摘要】
1.基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，其整体三维结构包括：座架(1)、前支撑架(2)、一号滑轨(3)、连杆(4)、剪叉式升降架(5)、二号滑轨(6)、摇杆(7)、椅背架(8)、一号电动推杆(9)、二号电动推杆(10)、滑轨连杆(11)、三号电动推杆(12)、驱动器(13)、行走轮(14)、联轴器(15)、椅背(16)、活动滑板(17)、座板(18)、扶手(19)、前支撑板(20)、轮椅(21)、模拟使用者(22)、模拟马桶(23)；其特征是：所述座架(1)和椅背架(8)的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，二号电动推杆(10)的底端与固定在座架(1)上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，电动推杆另一端伸缩杆的头部是与固定在椅背架(8)上的推杆支架通过销轴和开口销连接；所述座架(1)和前支撑架(2)的连接是通过销轴和开口销配合连接在一起，一号电动推杆(9)的底端与固定在座架(1)上的推杆支架通过销轴和开口销固定连接，一号电动推杆(9)另一端升缩杆的头部是与连杆(4)通过销轴连接，连杆(4)的另一端与固定在前支撑架(2)上的推杆支架通过销轴和开口销连接。


2.根据权利要求1所述基于麦克纳姆轮全向移动坐卧变换式如厕多功能轮椅，其特征是...

【专利技术属性】
技术研发人员：马博，李雨潭，杨瑞洋，赵竞飞，黄继战，王鹏程，宋晓斌，袁博，徐泽成，
申请(专利权)人：江苏建筑职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32