一种自动跃障的清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动跃障的清洁机器人，包括车身主体、电控组件、移动机构和至少两组可调节磁力装置，车身主体与移动机构连接，电控组件分别与移动机构、可调节磁力装置电连接；其中，车身主体包括底盘；底盘的爬行前端的两侧分别设置有至少一组可调节磁力装置，可调节磁力装置包括升降组件和电强磁滑动件，电控组件分别与升降组件、电强磁滑动件电连接，升降组件上远离底盘的一端与电强磁滑动件连接。本发明专利技术通过一个可调节磁力装置来同时实现跃障和保护清洁机器人的正常爬行及作业。

【技术实现步骤摘要】
一种自动跃障的清洁机器人
本专利技术涉及管道清洁
，特别涉及一种自动跃障的清洁机器人。
技术介绍
空调管道在日积月累的使用过程中，容易积累大量的灰尘，从而影响空调的正常运行。然而空调管道通常较长且位于墙壁、吊顶等人工较难操作的地方，通过人工进行管道清洁，存在清洁麻烦、难以清洁干净且清洁费用较高等问题。因此，现有技术开始研发小型的清洁机器人，通过清洁机器人在管道内一边行走一边清洁，从而对空调管道进行有效的清洁。现有的大部分空调管道采用镀锌板材质制成的方管，因此，在金属管道中不可避免的会焊接有各类尺寸的角铁和螺栓等物件，清洁机器人在遇到此类物件时，若无法逾越障碍，则无法继续清洁，从而影响对管道的清洁效果。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种自动跃障的清洁机器人，能够在管道内实现自动跃障。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种自动跃障的清洁机器人，包括车身主体、电控组件、移动机构和至少两组可调节磁力装置，所述车身主体与所述移动机构连接，所述电控组件分别与所述移动机构、所述可调节磁力装置电连接；所述车身主体包括底盘；所述底盘的爬行前端的两侧分别设置有至少一组可调节磁力装置，所述可调节磁力装置包括升降组件和电强磁滑动件，所述电控组件分别与所述升降组件、所述电强磁滑动件电连接，所述升降组件上远离所述底盘的一端与所述电强磁滑动件连接。本专利技术的有益效果在于：一种自动跃障的清洁机器人，在遇见障碍物时，通过电控组件对处于底盘的爬行前端的升降组件进行高度调节，通过两边的移动机构和位于升降组件的电强磁滑动件进行滑动，以实现跃障。同时，当清洁机器人的底盘距离管道表面距离较大时，由电控组件立即启动电强磁滑动件，并通过控制升降组件使得电强磁滑动件到达预设高度，从而增加清洁机器人与管道表面的磁力，即通过在清洁机器人最容易失去磁力的前端设计一个可调节磁力装置，能同时防止机器人失去平衡坠落，以有效保护清洁机器人灵活的在管道内爬行及作业，因此，本专利技术只通过一个可调节磁力装置就可以同时实现跃障和保护清洁机器人的正常爬行及作业。附图说明图1为本专利技术实施例的一种自动跃障的清洁机器人的立体示意图；图2为本专利技术实施例的一种自动跃障的清洁机器人的框架示意图；图3为本专利技术实施例的一种自动跃障的清洁机器人在另一视角下的立体示意图；图4为本专利技术实施例的一种自动跃障的清洁机器人的剖面示意图；图5为本专利技术实施例的一种自动跃障的清洁机器人的内部示意图。标号说明：1、车身主体；2、电控组件；3、强磁履带机构；4、可调节磁力装置；5、毛刷装置；6、负压吸管；7、挡尘板；11、底盘；12、顶面；21、主控制器；22、升降电机；23、测距传感器；24、摄像头；41、电强磁滑轮；42、主动轮；43、传动轮；44、限位件；45、螺杆；46、法兰盘；111、爬行前端。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1至图5，一种自动跃障的清洁机器人，包括车身主体、电控组件、移动机构和至少两组可调节磁力装置，所述车身主体与所述移动机构连接，所述电控组件分别与所述移动机构、所述可调节磁力装置电连接；所述车身主体包括底盘；所述底盘的爬行前端的两侧分别设置有至少一组可调节磁力装置，所述可调节磁力装置包括升降组件和电强磁滑动件，所述电控组件分别与所述升降组件、所述电强磁滑动件电连接，所述升降组件上远离所述底盘的一端与所述电强磁滑动件连接。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：在遇见障碍物时，通过电控组件对处于底盘的爬行前端的升降组件进行高度调节，通过两边的移动机构和位于升降组件的电强磁滑动件进行滑动，以实现跃障。同时，当清洁机器人的底盘距离管道表面距离较大时，由电控组件立即启动电强磁滑动件，并通过控制升降组件使得电强磁滑动件到达预设高度，从而增加清洁机器人与管道表面的磁力，即通过在清洁机器人最容易失去磁力的前端设计一个可调节磁力装置，能同时防止机器人失去平衡坠落，以有效保护清洁机器人灵活的在管道内爬行及作业，因此，本专利技术只通过一个可调节磁力装置就可以同时实现跃障和保护清洁机器人的正常爬行及作业。进一步地，所述电控组件包括与所述可调节磁力装置的组数对应的升降电机，所述升降组件包括设置在所述车身主体内的主动轮、传动轮、限位件以及穿过所述底盘的螺杆；所述升降电机与所述主动轮连接，所述主动轮与所述传动轮啮合，所述传动轮的中心与所述螺杆螺纹连接，所述传动轮夹持于所述限位件和所述底盘之间。从上述描述可知，升降电机依次主动轮、传动轮转动，由于传动轮的中心与螺杆螺纹连接，且传动轮夹持于限位件和底盘之间而限制了传动轮的上下运动，因此在传动轮转动时，螺杆会进行升降运动，以实现对电强磁滑动件的上下升降控制。进一步地，所述可调节磁力装置还包括法兰盘，所述法兰盘固定在所述底盘的外部，所述螺杆穿过所述法兰盘上的导向通孔。从上述描述可知，通过法兰盘上的导向通孔，对螺杆进行导向作用，从而使得螺杆进行上下升降运动。进一步地，所述电控组件包括主控制器和测距传感器，所述主控制器分别与所述移动机构、所述升降电机、所述电强磁滑动件以及所述测距传感器电连接；所述测距传感器位于所述底盘的爬行前端。从上述描述可知，通过设置在底盘的爬行前端的测距传感器，以监测底盘与管道表面的距离，从而在距离较大时，进行电强磁滑动件的启动和升降，以有效保护机器人灵活的在墙体上爬行及作业。进一步地，所述电控组件还包括与所述主控制器连接的摄像头，所述摄像头设置在所述车身主体的顶面。从上述描述可知，通过设置在摄像头上的顶面来采集车辆前方的信息，从而可以有效观察车辆前方是否是悬空或者存在障碍物，以进行可调节磁力装置的实时调整，其中，对于采集到的车辆前方信息，可以智能识别悬空或者存在障碍物，也可以将图像信息传递到管道内的人工监控系统，由人工进行判断和控制。进一步地，所述电强磁滑动件为电强磁滑轮或者电强磁万向轮。从上述描述可知，提供电强磁滑动件的两种较佳实施例，电强磁滑动件应当理解为滑动的部件为电强磁，即与地面接触的部分为电强磁，以增加清洁机器人和管道表面的磁力。进一步地，所述移动机构为强磁履带机构。从上述描述可知，由于大部分空调管道均采用镀锌板板材质制成的方管，采用强磁爬行方式可有效在镀锌管内爬行避障，同时可大大增加负载量，增加机器人爬行稳定性。进一步地，还包括毛刷装置、负压吸管以及挡尘板，所述负压吸管的一端与外部负压设备连接且另一端与所述毛刷装置连接；所述挡尘板的一端与所述毛刷装置的顶端连接，且另一端向着远离所述车身主体和远离所述毛刷装置的斜向上方向进行延伸。从上述描述可知，在粉尘较为严重的情况下，毛刷装置清扫起来的粉尘有可能会飞到清洁机器人的车身主体、移动机构和可调节磁力装置上面来，因此，通过在毛本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动跃障的清洁机器人，其特征在于：包括车身主体、电控组件、移动机构和至少两组可调节磁力装置，所述车身主体与所述移动机构连接，所述电控组件分别与所述移动机构、所述可调节磁力装置电连接；/n所述车身主体包括底盘；/n所述底盘的爬行前端的两侧分别设置有至少一组可调节磁力装置，所述可调节磁力装置包括升降组件和电强磁滑动件，所述电控组件分别与所述升降组件、所述电强磁滑动件电连接，所述升降组件上远离所述底盘的一端与所述电强磁滑动件连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动跃障的清洁机器人，其特征在于：包括车身主体、电控组件、移动机构和至少两组可调节磁力装置，所述车身主体与所述移动机构连接，所述电控组件分别与所述移动机构、所述可调节磁力装置电连接；
所述车身主体包括底盘；
所述底盘的爬行前端的两侧分别设置有至少一组可调节磁力装置，所述可调节磁力装置包括升降组件和电强磁滑动件，所述电控组件分别与所述升降组件、所述电强磁滑动件电连接，所述升降组件上远离所述底盘的一端与所述电强磁滑动件连接。


2.根据权利要求1所述的一种自动跃障的清洁机器人，其特征在于：所述电控组件包括与所述可调节磁力装置的组数对应的升降电机，所述升降组件包括设置在所述车身主体内的主动轮、传动轮、限位件以及穿过所述底盘的螺杆；
所述升降电机与所述主动轮连接，所述主动轮与所述传动轮啮合，所述传动轮的中心与所述螺杆螺纹连接，所述传动轮夹持于所述限位件和所述底盘之间。


3.根据权利要求2所述的一种自动跃障的清洁机器人，其特征在于：所述可调节磁力装置还包括法兰盘，所述法兰盘固定在所述底盘的外部，所述螺杆穿过所述法兰盘上的导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊斌，张灿阳，庄增滨，
申请(专利权)人：厦门佰欧环境智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35