涂刮机构及涂覆装置制造方法及图纸

一种涂刮机构及涂覆装置，涉及机器人领域。涂刮机构包括固定座、摆动座、刮刀以及弹性件，其中摆动座通过支点转轴与固定座可转动地连接。刮刀沿支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，刮刀设有导向柱，导向柱竖向可滑动地穿设于摆动座。弹性件的两端分别与刮刀、摆动座连接。该涂刮机构能够实现刮刀自适应作业面以保证涂覆品质，同时涂覆装置自动涂覆，有效解决了现有的人工作业存在危害建康、劳动强度大、工序复杂、成本高等问题。

【技术实现步骤摘要】
涂刮机构及涂覆装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种涂刮机构及涂覆装置。
技术介绍
地坪漆由多种不同物质经混合、溶解、分散等许多道生产工艺制造而组成。具有防水、防腐、防静电、耐磨、美观等特点。广泛应用于工厂、修理场、球场、停车场、仓库、商场等地面场所。2017年我国环氧地坪面漆规模达189.41亿元(占全球24.5％)，行业前景广阔，却缺乏相应的自动化设备，属于未开发的蓝海市场。同时，人工作业存在危害建康、劳动强度大、工序复杂、成本高等问题。同时，由于地面的不平整等情况，导致采用现有的刮刀组件进行涂覆地坪漆等待涂覆材料时，会造成涂覆后的涂覆材料层并品质不佳。
技术实现思路
本申请提供一种涂刮机构及涂覆装置，以改善上述问题。根据本申请第一方面实施例的涂刮机构，其包括：包括固定座、摆动座、刮刀以及弹性件。摆动座通过支点转轴与固定座可转动地连接。刮刀沿支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，刮刀设有导向柱，导向柱竖向可滑动地穿设于摆动座。弹性件的两端分别与刮刀、摆动座连接。根据本申请实施例的涂刮机构，通过固定座、摆动座以及弹性件之间的互相配合，实现刮刀自适应作业面且实现待涂覆物料的批刮，保证批刮过程中刮刀与作业面保持紧密接触，提高涂覆品质，同时适用不同的作业面，应用范围广。另外，根据本申请实施例的涂刮机构还具有如下附加的技术特征：结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构还包括安装于固定座的位置检测元件和限位机构，摆动座绕支点转轴能够在第一位置和第二位置之间摆动，第一位置位于第二位置的下方；摆动座处于第二位置时，限位机构与摆动座抵持以限定摆动座的最大摆动角度；位置检测元件被配置成当摆动座摆动至位于第一位置和第二位置之间的第三位置时输出位置信号；或者，涂刮机构还包括安装于固定座的位置检测元件和/或限位机构，位置检测元件被配置成当摆动座摆动至预设位置时输出位置信号；限位机构被配置成当摆动座摆动至预设位置时与摆动座抵持以限定摆动座的最大摆动角度。通过上述限位机构可对刮刀摆动角度进行硬限位，通过限位机构与位置检测元件，保证批刮过程中刮刀与作业面始终保持紧密接触，其中限位机构和位置检测元件可分别独立地存在不同的刮刀机构中，也可以共同存在于同一刮刀机构中，本领域技术人员可根据实际的需求进行选择。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构包括：防撞架以及固定件。其中，固定件与固定座连接，固定件设有用于报警的检测开关；固定件铰接有多个连接件，每个连接件背离固定件的一端与防撞架铰接，使被碰撞后的防撞架相对固定件发生移动并触发检测开关报警。上述防撞机构紧凑简单，不仅通过防撞架与固定件通过连接件铰接的方式实现刮刀防撞，同时能够保证撞击后防撞架相对固定件移动且能够触发检测开关报警，提醒使用者采取措施避振，防止因撞击力过大导致的刮刀发生晃动影响涂刮效果。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，防撞架具有相对设置的第一侧以及第二侧，防撞架设有位于第一侧与第二侧之间的固定部。固定件在竖向的投影位于防撞架的内部且与防撞架的边缘、固定部之间分别具有间隙，检测开关至少部分伸出固定件并位于第一侧的间隙内。连接件包括至少两个第一连杆以及与第一连杆对应的第二连杆，每个第一连杆的一端与第一侧铰接，另一端经第一转轴与固定件铰接，每个第二连杆的一端经第二转轴与固定部铰接，另一端与固定件铰接，使防撞架被碰撞后移动导致位于第一侧的间隙的宽度变小以触发检测开关报警。通过上述设置，利用单侧设置的检测开关，保证无论防撞架在前边、左边或者右边碰撞到障碍物时，防撞架移动均会导致位于第一侧的间隙的宽度变小，均会触发检测开关控制报警机构报警。也即是，仅仅单侧设置检测开关，可以检测多个方向的碰撞，结构更为简单紧凑，充分提高检测开关的利用率。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构还包括：限位件。限位件的两端分别设有钩部，两个钩部分别用于与第一转轴、第二转轴卡接以限定固定件在竖向的投影与防撞架的边缘保持间隙。两个钩部的开口方向相反，以使被撞后的防撞架带动连接件移动时能够使限位件脱离第一转轴或第二转轴。通过上述设置，保证了非撞击状态下不会触发报警机构报警，仅在撞击后，一个钩部随着撞击脱离第一转轴或第二转轴，使防撞架移动以触发检测开关报警，防止误报警。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，涂刮机构包括与固定座连接的暂存箱，暂存箱的出料口位于第二端背离第一端的一侧且设有可选择性封闭或打开出料口的闸门，第二端高于第一端。通过上述设置，实现了涂覆装置对待涂覆物料，例如地坪漆的涂布，同时，当储存罐的数量为两个及以上时，可直接在暂存箱形成混合料，有效节省操作步骤。并且上述布料机构与刮刀的位置关系，可以保证布料、涂刮运动的顺畅性，保证自动涂覆的效率以及效果。结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，闸门设有连接件。布料机构还包括贯穿电机以及设置于暂存箱的至少两个间隔设置的限位开关。其中，贯穿电机与连接件连接，贯穿电机的输出轴与闸门传动连接，贯穿电机用于带动闸门往复移动以选择性封闭或打开出料口。每个限位开关与贯穿电机连接，连接件位于两个限位开关之间且通过连接件触发任一限位开关的方式限定贯穿电机的伸出与缩回。通过上述设置，精准控制阀门的打开幅度，精准控制阀门打开或关闭，精准的控制暂存箱内物料的流出量。本申请第二方面实施例的涂覆装置，包括：行走机构、支架、本申请第一方面实施例的涂刮机构以及装配于支架上的移动机构，移动机构与固定座连接，用于驱动刮刀移动以涂刮待涂覆物料。根据本申请实施例的涂覆装置，利用如上的底盘、涂刮机构及移动机构的配合，实现自动涂覆以及自适应作业面涂覆的效果，适用性强且施工简单，有效降低劳动强度以及成本。结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，涂覆装置包括控制器，控制器与移动机构连接用于控制移动机构的移动。刮刀设有传感器，控制器与传感器连接用于获得刮刀的下压力度，当刮刀的下压力度达到系统设定值时，控制器控制移动机构开始涂刮。控制器通过传感器获得刮刀的下压力度，当刮刀的下压力度达到系统设定值时，控制器控制移动机构开始涂刮，保证涂刮的效果，其中传感器例如为压力传感器等。可选地，传感器包括用于检测刮刀的变形量的应变片，应变片偏置于刮刀的第一端，控制器与应变片连接用于获得刮刀的变形量并根据刮刀的变形量换算得到刮刀的下压力度。也即是，通过应变片检测刮刀的下压力度，可根据实际的需求通过调整机械臂的运动调整施加于刮刀的力，保证刮刀紧密的与作业面等待涂覆位置贴合。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂刮机构，其特征在于，包括：/n固定座；/n摆动座，所述摆动座通过支点转轴与所述固定座可转动地连接；/n刮刀，在所述支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，所述刮刀设有导向柱，所述导向柱竖向可滑动地穿设于所述摆动座；以及/n弹性件，所述弹性件的两端分别与所述刮刀、所述摆动座连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种涂刮机构，其特征在于，包括：
固定座；
摆动座，所述摆动座通过支点转轴与所述固定座可转动地连接；
刮刀，在所述支点转轴的延伸方向自第一端向第二端倾斜设置，所述刮刀设有导向柱，所述导向柱竖向可滑动地穿设于所述摆动座；以及
弹性件，所述弹性件的两端分别与所述刮刀、所述摆动座连接。


2.根据权利要求1所述的涂刮机构，其特征在于，
所述刮涂机构还包括安装于所述固定座的位置检测元件和限位机构，所述摆动座绕所述支点转轴能够在第一位置和第二位置之间摆动，所述第一位置位于所述第二位置的下方；所述摆动座处于第二位置时，所述限位机构与所述摆动座抵持以限定所述摆动座的最大摆动角度；所述位置检测元件被配置成当所述摆动座摆动至位于所述第一位置和所述第二位置之间的第三位置时输出位置信号；
或者，所述刮涂机构还包括安装于所述固定座的位置检测元件和/或限位机构；位置检测元件被配置成当所述摆动座摆动至预设位置时输出位置信号；所述限位机构被配置成当所述摆动座摆动至所述预设位置时与所述摆动座抵持以限定所述摆动座的最大摆动角度。


3.根据权利要求1-2任意一项所述的涂刮机构，其特征在于，涂刮机构包括：
防撞架；以及
固定件，与固定座连接，所述固定件设有用于报警的检测开关；所述固定件铰接有多个连接件，每个所述连接件背离所述固定件的一端与所述防撞架铰接，使被碰撞后的所述防撞架相对所述固定件发生移动并触发所述检测开关报警。


4.根据权利要求3所述的涂刮机构，其特征在于，
所述防撞架具有相对设置的第一侧以及第二侧，所述防撞架具有位于所述第一侧与第二侧之间的固定部；
所述固定件在竖向的投影位于所述防撞架的内部且与所述防撞架的边缘、固定部之间分别具有间隙，所述检测开关至少部分伸出所述固定件并位于所述第一侧的所述间隙内；
所述连接件包括至少两个第一连杆以及与所述第一连杆对应的第二连杆，每个所述第一连杆的一端与所述第一侧铰接，另一端经第一转轴与所述固定件铰接，每个所述第二连杆的一端经第二转轴与所述固定部铰接，另一端与所述固定件铰接，使所述防撞架被碰撞后移动导致位于所述第一侧的所述间隙...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东畅，陈加添，王宏哲，刘建成，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44