一种扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种扫地机器人，包括机架和用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在凹槽内且被配置为发射场和接受场的重叠区域低于所述机架底部表面。本实用新型专利技术提供的扫地机器人，简化了机架的整体结构，降低了安装难度和注塑成型难度，提高生产效率；并且悬空传感器的组装结构紧固，不易受到碰撞脱落或损坏；还提高了传感器的检测效率，同时不易被划伤或被灰尘等污染，对提高用户体验具有优异效果。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人
本技术涉及清洁装置领域，尤其涉及一种扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种。现有的扫地机器人能凭借一定的人工智能，采用刷扫和真空方式，自动将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面清理的功能。在一些配置中，扫地机器人还可以设有传感器，当侦测到障碍物或具有高度差的地形时，会自行转弯或后退，有效避免机器人从高处跌落损坏。现有的扫地机器人的零件繁多，组装较为复杂，特别是对于传感器这种对灵敏度要求很高的部件，通常将其设置在外壳或机器人前端的碰撞板上，以提高传感器的检测效率，但易受到碰撞导致脱落或损坏，同时还易使清扫的灰尘进入机器内部，导致传感器的检测功能丧失，若要回复还需将其全部拆开擦拭；或为防止其脱落将传感器通过多个安装架固定，但结构较为复杂，不仅需要另行生产多个零件，还对注塑成型的要求较高，提升了生产组装的难度，同时还增加了机器人主体的占地空间，对于具有检测高度差功能的传感器，不利于提升其检测效率或保证其侦测的反应时间。公告号CN207384214U提供了一种扫地机器人，其配置了可以检测到高度差的台阶传感器，然而该扫地机器人的台阶传感器被设置在外壳上，或与碰撞传感器一起通过附接的支架安装在底座上，此种安装方式不但结构复杂，零件较多，生产时组装难度较大，而且并不紧固，极易受到碰撞脱落或损坏，还易进灰尘，降低检测灵敏度，影响用户体验。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种扫地机器人，其包括：机架，具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部；机架的底部设有用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构以及用于清扫待清洁表面的刷组件；碰撞板，设置在所述机架的前部，且可在远离和靠近所述机架的位置之间移动。上述扫地机器人还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，各悬空传感器组件包括信号发射元件和信号接收元件，所述信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠；所述机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，其中凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在所述凹槽内且被配置为其发射场和接收场的重叠区域至少部分位于所述机架底部表面以下。采用上述设置的扫地机器人，一方面可以将用于识别地面悬空的悬空传感器设置在扫地机器人前侧边缘的位置，增加检测到悬空后的反应时间，使其更有效地避免机器人跌落；另一方面，悬空传感器与机器人的机架组装后呈一体设置，无需另加支撑或安装零件，在简化机架整体结构的同时降低了安装难度，对机架的注塑成型要求较低，还可以在保证传感器反应时间的情况下使主体机架的整体体积最小化，减少占用空间。进一步地，所述碰撞板在相对机架前后移动过程中或相对静止的状态下，均封闭所述凹槽的前侧且不封闭所述凹槽的下侧。如此设置，可使得碰撞板对其封闭前侧的悬空传感器起到保护作用，同时不妨碍悬空传感器的探测工作。优选地，所述碰撞板与其封闭的悬空传感器之间具有间隙，当碰撞板碰到障碍物后靠近机架时，不会与悬空传感器接触，避免了悬空传感器受碰撞损坏，实现进一步保护。进一步地，所述悬空传感器组件的数目为多个且彼此分离，部分所述悬空传感器组件设置在所述机架的前部侧壁。分离设置的悬空传感器组件可以探测机器人外周多个方向的被清洁表面，特别是在机器人前部的行进方向，当行进前方未探测到被清洁表面时，机器人可以及时停止前进。优选地，部分悬空传感器组件可以设置在机架的后部侧壁，以探测机器人外周后部方向的被清洁表面，使得机器人在遇到高度差后进行后退或旋转操作时，能够同时探测机器人后方的被清洁表面，提高其避免跌落的性能。更优选地，设置于后部侧壁的悬空传感器可以被机架外壳封闭前侧，外壳与其封闭的悬空传感器之间也具有间隙。进一步地，所述悬空传感器组件还包括安装座和透明罩壳，所述透明罩壳设有与机架侧壁的凹槽相配合的卡合结构，所述悬空传感器组件通过所述卡合结构与所述凹槽卡合连接。其中，悬空传感器的信号发射元件和信号接收元件组装于安装座内，并通过安装座固定在透明罩壳中。优选地，透明罩壳为塑料材质。固定传感器信号元件的安装座装配在透明的塑料罩壳内，并通过该罩壳安装在机架上，既可以对传感器信号元件起到保护和缓冲的作用，又可以防止清扫时灰尘进入，影响传感器的功能。进一步地，所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部两侧的导向臂，所述凹槽的内壁相对的两侧配合所述导向臂设有底部限位的导向槽，所述透明罩壳通过所述导向臂在所述导向槽内滑动至所述底部限位处，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。进一步地，所述卡合结构包括设置在所述透明罩壳外部后侧，且具有卡接表面的第一卡扣，所述凹槽的内壁在配合第一卡扣的位置设有具有卡接表面的第二卡扣，透明罩壳与凹槽通过第一卡扣和第二卡扣的卡接表面抵接卡合，以使所述悬空传感器组件在所述机架的高度方向上固定。上述设置中，通过导向臂和导向槽配合固定的悬空传感器组件，可以限定其在机架侧壁上的最低高度；通过第一卡扣和第二卡扣的卡接表面抵接卡合固定的悬空传感器组件，可以限定其在机架侧壁上的最高高度。优选地，将两种固定方式配合使用，可使悬空传感器组件在机架的高度方向上固定，更优选地，当同时使用两种方式配合固定时，导向槽的底部限位处和抵接卡合的卡接表面位于同一水平面。固定悬空传感器组件在机架侧壁的高度，既可以保证其信号发射场和接收场的重叠区域低于机架底部表面，以实现探测地面悬空的功能，又可以避免传感器在机器人工作过程中被划伤，延长其使用寿命。进一步地，所述第二卡扣的两侧还设有肋条，所述肋条与所述透明罩壳抵接，以使得所述悬空传感器组件在所述机架的水平方向上固定。其中，肋条的设置可以为悬空传感器组件在机器人的水平方向提供支撑力，此时导向槽可以提供与所述支撑力相反方向的力。此外，肋条的设置还可以使悬空传感器适配于不同外形的侧壁，如圆弧形。进一步地，所述机架的前部侧壁还设有与机架前部侧壁形状匹配的弧形压条，所述至少部分凹槽设置在所述压条下方，且所述悬空传感器组件通过所述压条限定其在所述机架侧壁的位置。压条的设置可以使所有悬空传感器位于同一水平面上。在一种实施方式中，还可以将悬空传感器的线路通过压条压向机架内侧，便于收纳和集成；在另一种实施方式中，所述压条还可以用来组装具有检测障碍物功能的传感器，使机器人的结构更紧密，集成化程度更高。进一步地，还包括设置在所述机架底部的底板，所述底板沿高度方向设有防撞边缘，所述悬空传感器组件下部位置高于所述防撞边缘，所述凹槽的下侧与所述防撞边缘相对，且所述防撞边缘与凹槽下侧相对区域设有避让孔。其中，悬空传感器通过避让孔实现信号发射场和接收场的重叠。优选地，悬空传感器组件的透明罩壳底部具有沿高度方向上的坡度，更优选地，防撞边缘的坡度与透明罩壳的底部坡度一致，如此设置可避免扫地机器人工作中对透明罩壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，包括：/n机架，所述机架具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部；/n所述机架底部设有用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构以及用于清扫待清洁表面的刷组件；/n碰撞板，设置在所述机架的前部，且可在远离和靠近所述机架的位置之间移动；/n其特征在于：还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，各悬空传感器组件包括信号发射元件和信号接收元件，所述信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠；/n所述机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，所述凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在所述凹槽内且被配置为发射场和接受场的重叠区域低于所述机架底部表面以下。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，包括：
机架，所述机架具有与扫地机器人行进方向相同的前部和与所述前部相对的后部，还具有与待清洁表面邻近的底部和远离待清洁表面的顶部；
所述机架底部设有用于驱动扫地机器人沿地面行走的驱动机构以及用于清扫待清洁表面的刷组件；
碰撞板，设置在所述机架的前部，且可在远离和靠近所述机架的位置之间移动；
其特征在于：还包括用于识别地面悬空的多个悬空传感器组件，各悬空传感器组件包括信号发射元件和信号接收元件，所述信号发射元件的发射场与信号接收元件的接收场至少部分重叠；
所述机架设有多个悬空传感器安装腔，至少部分安装腔为设置在机架前部侧壁的凹槽，所述凹槽具有开放的下侧和前侧，至少部分悬空传感器组件设置在所述凹槽内且被配置为发射场和接受场的重叠区域低于所述机架底部表面以下。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述碰撞板在相对机架前后移动过程中或相对静止的状态下，均封闭所述凹槽的前侧且不封闭所述凹槽的下侧。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述悬空传感器组件的数目为多个且彼此分离，部分所述悬空传感器组件设置在所述机架的前部侧壁。


4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述悬空传感器组件还包括安装座和透明罩壳，所述透明罩壳设有与机架侧壁的凹槽相配合的卡合结构，所述悬空传感器组件通过所述卡合结构与所述凹槽卡合连接。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述卡合结构包括设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33