一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，包括至少两节从前往后间隔排列的机身，相邻的两节所述机身之间通过万向关节机构活动连接；所述机身的底部设有边刷、滚刷、垃圾袋和驱动轮，所述边刷位于所述机身底部的两侧并通过边刷电机驱动，所述滚刷位于所述边刷的后方并通过滚刷电机驱动，所述垃圾袋位于所述滚刷的后方，用于收集经所述滚刷扫入的垃圾；所述机身底部的两侧还设有所述驱动轮，所述驱动轮通过驱动电机驱动；头部机身的前端设有攀升轮和导向轮。本发明专利技术可以对具有台阶的楼梯进行清扫，扩大了扫地机器人的清扫范围，提高了工作效率，节省了大量的人力物力。

【技术实现步骤摘要】
一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人
本专利技术涉及扫地机器人，特别涉及一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人。
技术介绍
随着科技的进步，计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术成为了新的研究热点，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。扫地机器人成为了智能家居必不可少的一部分，扫地机器人在整个清洁过程中不需要人为控制，减轻了人的操作负担，具有省时、省力、工作效率高、能源利用率高的特点，而且轻便小巧。但是，当今市面上存在的扫地机器人只能在平面上进行清扫，无法对楼梯进行清扫。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，以解决现有的扫地机器人只能在平面上进行清扫，无法对楼梯进行清扫的技术问题。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，包括至少两节从前往后间隔排列的机身，相邻的两节所述机身之间通过万向关节机构活动连接；所述机身的底部设有边刷、滚刷、垃圾袋和驱动轮，所述边刷位于所述机身底部的两侧并通过边刷电机驱动，所述滚刷位于所述边刷的后方并通过滚刷电机驱动，所述垃圾袋位于所述滚刷的后方，用于收集经所述滚刷扫入的垃圾；所述机身底部的两侧还设有所述驱动轮，所述驱动轮通过驱动电机驱动；头部机身的前端设有攀升轮和导向轮。较佳的，所述万向关节机构包括两万向关节和一连接条，两所述万向关节分别设置在相邻的两所述机身上，所述连接条的两端分别与两所述万向关节连接。较佳的，所述万向关节为球形关节。较佳的，所述球形关节包括球座和球头，所述球座固定设置在所述机身上，所述球头与所述连接条的端部固定连接，所述球座上设有球窝，所述球头转动设置在所述球窝内。较佳的，还包括主控制器，所述主控制器设置在一所述机身内，所述主控制器分别与所述边刷电机、滚刷电机和驱动电机电连接。较佳的，所述主控制器为微电脑。较佳的，所述主控制器对所述机器人的清扫路线预先规划好。较佳的，所述清扫路线遍布在楼层地面和楼梯处。较佳的，所述头部机身上还设有激光扫描器，所述激光扫描器与所述主控制器电连接。较佳的，所述头部机身的前端面还设有防撞护垫。与现有技术相比，本专利技术存在以下技术效果：本专利技术可以对具有台阶的楼梯进行清扫，扩大了扫地机器人的清扫范围，提高了工作效率，节省了大量的人力物力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：图1为本专利技术的优选实施例提供的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人的主视图；图2为本专利技术的优选实施例提供的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人的俯视图；图3为本专利技术的优选实施例提供的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人的仰视图。具体实施方式以下将结合图1至图3对本专利技术提供的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人进行详细的描述，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例，本领域技术人员在不改变本专利技术精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。请参考图1至图3，一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，包括至少两节从前往后间隔排列的机身，相邻的两节所述机身之间通过万向关节机构4活动连接。各个所述机身的底部均设有边刷9、滚刷11、垃圾袋和驱动轮10，所述边刷9位于所述机身底部的两侧并通过边刷电机驱动，所述滚刷11位于所述边刷9的后方并通过滚刷电机驱动，所述垃圾袋位于所述滚刷11的后方，用于收集经所述滚刷11扫入的垃圾；所述机身底部的两侧还设有所述驱动轮10，所述驱动轮10通过驱动电机驱动。头部机身2的前端设有攀升轮7和导向轮8，进一步的，所述攀升轮7设置在头部机身2前端面的底部，导向轮8位于头部机身2底部的前端，目标是便于机器人上下楼梯。本专利技术对机身的个数不做限制，可以是两个，也可以是三个或多个，即此扫地机器人必须有头部机身2和尾部机身6，至于有没有中部机身5，有几个中部机身5，可根据具体使用要求设定。本实施例以扫地机器人包括三个机身为例，这三个机身分别为头部机身2、中部机身5和尾部机身6。由于相邻的两节机身之间可以任意角度转动，因此，此扫地机器人可以对楼梯进行清扫，各节机身逐个上楼梯或下楼梯，实现对楼梯的清扫。所述万向关节机构4包括两万向关节41和一连接条42，两所述万向关节41分别设置在相邻的两所述机身上，所述连接条42的两端分别与两所述万向关节41连接。本专利技术对万向关节41的具体类型不做限制，本实施例优选所述万向关节41为球形关节。作为一种实施例，所述球形关节包括球座和球头，所述球座固定设置在所述机身上，所述球头与所述连接条42的端部固定连接，所述球座上设有球窝，所述球头转动设置在所述球窝内。进一步的，球座设置在前一机身的上端面的尾部，球头设置在后一机身的上端面的头部。作为另外一种实施例，所述球形关节包括球座和球头，所述球头固定设置在所述机身上，所述球座与所述连接条42的端部固定连接，所述球座上设有球窝，所述球头转动设置在所述球窝内。进一步的，球头设置在前一机身的上端面的尾部，球座设置在后一机身的上端面的头部。扫地机器人还包括主控制器，所述主控制器设置在一所述机身内，所述主控制器分别与所述边刷电机、滚刷电机和驱动电机电连接。在本实施例中，主控制器设置在头部机身2内。在本专利技术中，所述主控制器对所述机器人的清扫路线预先规划好，本专利技术提供的机器人可以对整层楼的区域进行清扫，即可以对楼层地面进行清扫，也可以对具有台阶的楼梯进行清扫，即清扫路线遍布在楼层地面和楼梯处，现有的扫地机器人只能对楼层地面(楼层地面为平面)进行清扫，不能对具有台阶的楼梯进行清扫。在本实施例中，所述头部机身2上还设有激光扫描器3，所述激光扫描器3与所述主控制器电连接。激光扫描器3通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断自身与障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位，即机器人既可以通过激光扫描器3避障，又可以进行定位。在本实施例中，所述头部机身2上还设有状态设置按钮，此按钮与主控制器电连接，通过此按钮控制扫地机器人在待机状态与清扫工作状态之间进行转换。优选的，所述主控制器为微电脑。在本实施例中，所述头部机身2的前端面还设有防撞护垫1，防止机器人下楼梯时发生碰撞损坏。进一步的，攀升轮7设置在防撞护垫1上，便于机器人上下楼梯。本实例设置两个攀升轮7，分别位于防撞护垫1的两侧。由于机器人在平面上的清扫属于成熟的技术，因此，本实施例不再针对平面上的清扫做过多的说明，以下只针对在楼梯处的清扫做详细说明。机器人在清扫楼梯时，头部机身2、中部机身5和尾部机身6依次逐层下降对台阶进行清扫。本实施例以机器人下楼清扫为例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，其特征在于，包括至少两节从前往后间隔排列的机身，相邻的两节所述机身之间通过万向关节机构活动连接；/n所述机身的底部设有边刷、滚刷、垃圾袋和驱动轮，所述边刷位于所述机身底部的两侧并通过边刷电机驱动，所述滚刷位于所述边刷的后方并通过滚刷电机驱动，所述垃圾袋位于所述滚刷的后方，用于收集经所述滚刷扫入的垃圾；所述机身底部的两侧还设有所述驱动轮，所述驱动轮通过驱动电机驱动；/n头部机身的前端设有攀升轮和导向轮。/n

【技术特征摘要】
1.一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，其特征在于，包括至少两节从前往后间隔排列的机身，相邻的两节所述机身之间通过万向关节机构活动连接；
所述机身的底部设有边刷、滚刷、垃圾袋和驱动轮，所述边刷位于所述机身底部的两侧并通过边刷电机驱动，所述滚刷位于所述边刷的后方并通过滚刷电机驱动，所述垃圾袋位于所述滚刷的后方，用于收集经所述滚刷扫入的垃圾；所述机身底部的两侧还设有所述驱动轮，所述驱动轮通过驱动电机驱动；
头部机身的前端设有攀升轮和导向轮。


2.如权利要求1所述的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，其特征在于，所述万向关节机构包括两万向关节和一连接条，两所述万向关节分别设置在相邻的两所述机身上，所述连接条的两端分别与两所述万向关节连接。


3.如权利要求2所述的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，其特征在于，所述万向关节为球形关节。


4.如权利要求3所述的一种可以进行楼梯清扫的扫地机器人，其特征在于，所述球形关节包括球座和球头，所述球座固定设置在所述机身上，所述球头...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彧，黄俊革，卢思同，刘宇，鲁宁琦，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31