一种适用于果园远程采摘的夹切机构制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于果园远程采摘的夹切机构，包括安装圈、动力机构和两个移动机构，安装圈固定在动力机构的中间位置处，两个移动机构分别分布在动力机构的两端上，两个移动机构的内侧分别设有第一移动板和第二移动板，两个移动机构能够分别带动第一移动板、第二移动板朝向安装圈的中心位置处移动；第一移动板的内侧开设有切断槽，第二移动板的内侧设有切断刀，安装圈上设有凸缘，凸缘上设有第一导向杆，第一导向杆相对于第二移动板的移动方向倾斜分布，第二移动板靠近凸缘的一端上设有导向套。本发明专利技术中能够代替手工作业，减轻劳动强度；一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单，消除水果的完整性被破坏的风险，利于出售。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于果园远程采摘的夹切机构
本专利技术涉及远程水果采摘
，具体为一种适用于果园远程采摘的夹切机构。
技术介绍
目前，农场中水果的采摘方式是人力用手工采摘，劳动强度大，对于某些柄部较硬的水果，存在工人用手抓住水果用力拖拽的现象，可能会不小心捏瘪已经成熟的水果，影响出售。市场上也存在一些采摘水果的装置（如伸缩式的修枝剪），其中包含有类似剪刀的夹切机构。但是，现有的夹切机构存在如下缺点：1、利用两个刀片的相对移动来切断水果的柄部，对于较硬的水果柄部需要多次夹切才能切断，作业繁杂；当水果柄部没有被完全切断时，生硬的拉动采摘水果，存在水果的完整性被破坏的风险，影响出售。2、两个刀片沿圆心摆动活动，在夹持剪断水果的柄部时，容易使得柄部沿刃口前推，无法快速夹断或剪断柄部。3、水果的柄部剪断后，水果直接下落，像橙、柚等水果影响不大，擦拭即可。若是柿子、苹果等果皮较薄且硬脆水果，落地后磕碰容易造成果皮破损，影响销售。4、在暴雨、沙尘暴等恶劣天气时，由于雨水和灰尘会降低果实柄部的摩擦，采用现有的采摘装置更容易打滑，难以确保单次夹持可以将果实柄部直接夹断，因此采摘装置的不稳定性导致远程控制的机器人难以适用于果树采摘，工作人员依旧得现场进行采摘。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种夹切机构，使用时，动力机构通过两个移动机构分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，首先，折断倒角和折断槽配合来折断水果柄部，其次，切断刀和切断槽配合来切断水果柄部，最后，导向套沿着第一导向杆滑动，导向套拉动第二移动板、切断刀相对于切断槽滑动，来拉动锯断水果柄部，以解决对于较硬的水果柄部需要多次夹切才能切断，作业繁杂；当水果柄部没有被完全切断时，生硬的拉动采摘水果，存在水果的完整性被破坏的问题。为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种夹切机构，包括安装圈、动力机构和两个移动机构，所述安装圈固定在动力机构的中间位置处，两个所述移动机构分别分布在动力机构的两端上，两个所述移动机构的内侧分别设有第一移动板和第二移动板，两个所述移动机构能够分别带动第一移动板、第二移动板朝向所述安装圈的中心位置处移动，所述第一移动板和第二移动板在安装圈处形成剪切口；所述第一移动板的内侧开设有切断槽，所述第二移动板的内侧设有切断刀，所述安装圈上设有凸缘，所述凸缘上设有第一导向杆，所述第一导向杆相对于第二移动板的移动方向倾斜分布，所述第二移动板靠近凸缘的一端上设有导向套，且导向套滑动套设在第一导向杆的外围上；所述安装圈下方设有导料软管，所述导料软管对准剪切口。优选的，所述第一移动板上开设有折断槽，且折断槽和切断槽互相连通，所述第二移动板的内侧设有折断倒角，所述折断倒角和折断槽配合用于折断水果的柄部。优选的，所述切断刀的横截面采用三角型结构，所述切断刀的刀口为倾斜分布，所述刀口靠近导向套一端的尺寸小于另一端的尺寸。优选的，所述动力机构包括驱动件、第二导向杆和螺纹杆，所述驱动件的两侧均设有侧板，所述第二导向杆固定在两个侧板之间，所述第二导向杆用于导向移动机构，所述螺纹杆通过轴承转动设置在两个侧板之间，所述螺纹杆上设有移动螺母，所述螺纹杆能够带动两个移动螺母相对移动，所述移动螺母和移动机构固定连接。优选的，所述移动机构包括移动基板、移动杆和导向筒，所述移动基板固定在移动螺母上，所述移动杆固定设置在移动基板的内侧上，所述导向筒固定在安装圈的侧壁上，且移动杆活动插设在导向筒内，所述移动杆的数量为两个，其中一个所述移动杆的内端和第一移动板固定连接，另一个所述移动杆的内端和第二移动板活动连接。优选的，所述第二移动板上开设有条形滑槽，所述条形滑槽和所述第二移动板的移动方向互相垂直，所述移动杆的内端设有滑块，且滑块和条形滑槽滑动配合。优选的，所述第一导向杆包括导向内端和导向外端，所述导向内端和导向外端之间的夹角为钝角，所述导向内端和导向外端之间采用圆角过渡。优选的，所述切断刀活动设置在第二移动板的安装槽内，所述安装槽的内壁两侧和切断刀之间设有拉动组件，所述切断刀和第二移动板之间设有凹凸组件。优选的，所述拉动组件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件和第二伸缩件分别位于切断刀的两端上，所述第一伸缩件、第二伸缩件分别和切断刀、安装槽的内壁两侧转动连接。优选的，所述凹凸组件包括凹凸槽和滚轮，所述凹凸槽开设在第二移动板上，所述滚轮安装在切断刀上，且滚轮能够沿着凹凸槽的长度方向往复滚动。与现有技术相比，采用了上述技术方案的夹切机构，具有如下有益效果：（一）、使用时，动力机构通过两个移动机构分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，具体的，启动驱动件（如电机），驱动件带动螺纹杆在两个侧板之间旋转，螺纹杆带动移动螺母沿螺纹杆的长度方向移动，两个移动螺母分别带动两个移动基板互相靠近，两个移动基板分别带动第一移动板、第二移动板相互靠近，提供夹切水果所需的动力，代替传统手工作业中，需要用力摁压夹持的动作，减轻劳动强度。（二）、当第一移动板、第二移动板互相靠近时，折断倒角逐渐插入到折断槽内来预先折断水果柄部，然后，切断刀逐渐插入到切断槽内来进一步切断水果柄部，最后，导向套沿着第一导向杆滑动，导向套拉动第二移动板、切断刀相对于切断槽滑动，从而拉动并锯断水果柄部，以预先折断、切断，并配以侧拉划锯的方式，确保一次性作业就能够切断水果柄部，操作简单，消除水果的完整性被破坏的风险，利于出售。（三）、通过剪切口切断的水果，落入到安装圈下方的导料软管中，通过导料软管将水果缓慢运送到地面或者堆放处，避免果实切断后直接随重力落地，撞击地面。（四）、本专利技术中的夹切机构主要适用于机械臂，通过无线/有线网络实现夹持机构的远程控制，同时配合摄像头可实现远程摘果操作，即操作者可以在其他地方，通过摄像头对夹持机构的空间位置进行判断，并通过视频信息的反馈，调整切断口位置，从而在远处将果实摘下。本方案可适用于城市人群或上班族，体验农业活动乐趣，同时在恶劣天气（如打雷、台风、沙尘暴等）时，也可以通过机器人取代工作人员，采摘果实，避免工作人员在恶劣天气受伤。附图说明图1为本专利技术夹切机构实施例1的结构示意图。图2为实施例1中夹切机构的结构示意图。图3为实施例1中夹切机构的结构示意图。图4为实施例1中夹切机构的侧视图。图5为实施例1中夹切机构的主视图。图6为实施例1中夹切机构的俯视图。图7为实施例1中夹切机构的俯视图（第一移动板、第二移动板相互靠近时）。图8为实施例1中第二移动板的结构示意图。图9为实施例1中切断槽、切断刀的活动示意图。图10为实施例1中切断槽、切断刀的活动示意图（切断刀位于切断槽内时）。图11为实施例2中夹切机构的俯视图。图12为实施例2中第二移动板的结构示意图。图13为实施例2中第二移动板的结构示意图（切断刀向向左移动时）。图14为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于果园远程采摘的夹切机构，包括安装圈（4）、动力机构和两个移动机构，所述安装圈（4）固定在动力机构的中间位置处，两个所述移动机构分别分布在动力机构的两端上，其特征在于：两个所述移动机构的内侧分别设有第一移动板（51）和第二移动板（52），两个所述移动机构能够分别带动第一移动板（51）、第二移动板（52）朝向所述安装圈（4）的中心位置处移动，所述第一移动板（51）和第二移动板（52）在安装圈（4）处形成剪切口；/n所述第一移动板（51）的内侧开设有切断槽（511），所述第二移动板（52）的内侧设有切断刀（522），所述安装圈（4）上设有凸缘（41），所述凸缘（41）上设有第一导向杆（411），所述第一导向杆（411）相对于第二移动板（52）的移动方向倾斜分布，所述第二移动板（52）靠近凸缘（41）的一端上设有导向套（521），且导向套（521）滑动套设在第一导向杆（411）的外围上；/n所述安装圈（4）下方设有导料软管（42），所述导料软管（42）对准剪切口。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于果园远程采摘的夹切机构，包括安装圈（4）、动力机构和两个移动机构，所述安装圈（4）固定在动力机构的中间位置处，两个所述移动机构分别分布在动力机构的两端上，其特征在于：两个所述移动机构的内侧分别设有第一移动板（51）和第二移动板（52），两个所述移动机构能够分别带动第一移动板（51）、第二移动板（52）朝向所述安装圈（4）的中心位置处移动，所述第一移动板（51）和第二移动板（52）在安装圈（4）处形成剪切口；
所述第一移动板（51）的内侧开设有切断槽（511），所述第二移动板（52）的内侧设有切断刀（522），所述安装圈（4）上设有凸缘（41），所述凸缘（41）上设有第一导向杆（411），所述第一导向杆（411）相对于第二移动板（52）的移动方向倾斜分布，所述第二移动板（52）靠近凸缘（41）的一端上设有导向套（521），且导向套（521）滑动套设在第一导向杆（411）的外围上；
所述安装圈（4）下方设有导料软管（42），所述导料软管（42）对准剪切口。


2.根据权利要求1所述的适用于果园远程采摘的夹切机构，其特征在于：所述第一移动板（51）上开设有折断槽（512），且折断槽（512）和切断槽（511）互相连通，所述第二移动板（52）的内侧设有折断倒角（525），所述折断倒角（525）和折断槽（512）配合用于折断水果的柄部。


3.根据权利要求2所述的适用于果园远程采摘的夹切机构，其特征在于：所述切断刀（522）的横截面采用三角型结构，所述切断刀（522）的刀口为倾斜分布，所述刀口靠近导向套（521）一端的尺寸小于另一端的尺寸。


4.根据权利要求1所述的适用于果园远程采摘的夹切机构，其特征在于：所述动力机构包括驱动件（1）、第二导向杆（21）和螺纹杆（22），所述驱动件（1）的两侧均设有侧板（23），所述第二导向杆（21）固定在两个侧板（23）之间，所述第二导向杆（21）用于导向移动机构，所述螺纹杆（22）通过轴承转动设置在两个侧板（23）之间，所述螺纹杆（22）上设有移动螺母（24），所述螺纹杆（22）能够带动两个移动螺母（24）相对移动，所述移动螺母（24）和移动机构固定连接。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：朱倩芳，
申请(专利权)人：朱倩芳，
类型：发明
国别省市：福建;35