一种料饼抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种料饼抓取机构，包括支架、互为垂直设置的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构以及与Z轴运动机构连接的抓手；X轴运动机构设于支架上；Y轴运动机构活动连接于X轴运动机构，Z轴运动机构活动连接于Y轴运动机构；Z轴运动机构可带动抓手上下移动，抓手包括抓手气缸和气爪；抓手气缸两侧设有导向孔，导向孔设有由抓手气缸驱动的导向块；气爪与导向块固定连接；抓手气缸前侧设有用于向下抵接料饼的螺纹杆；抓手设有用于驱动抓手旋转的旋转电机。该料饼抓取机构解决了抓取机构在抓取料饼时，料饼容易摆动不易被抓取的问题，同时满足料饼抓取机构多轴多点停留置物作业的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种料饼抓取机构
本技术涉及机械手
，特别涉及一种料饼抓取机构。
技术介绍
三轴抓取机构相比传动的抓取机构，由伺服电机驱动，具有定位准确，运动速度块，可实现多轴多点停留置物作业等优点。现有的三轴抓取机构在缸体料饼抓取方面的应用较少，同时抓取机构多为两爪式，面对体积较大，厚度不一的料饼时，气爪往往只能接触到料饼的一部分，尤其当料饼位置摆放不平时，料饼处于不平衡状态，抓取机构在抓取料饼的过程中，料饼容易摆动不易被抓取机构抓取，并且料饼被抓取的姿态并非处于水平状态，容易影响到料饼的上料作业。可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种一种料饼抓取机构，旨在解决抓取机构在抓取料饼时，料饼容易摆动不易被抓取的问题，同时满足料饼抓取机构多轴多点停留置物作业的需求。为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：一种料饼抓取机构，包括支架、互为垂直设置的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构以及与Z轴运动机构连接的抓手；所述X轴运动机构设于支架上；所述Y轴运动机构活动连接于X轴运动机构，所述Z轴运动机构活动连接于Y轴运动机构；所述Z轴运动机构可带动抓手上下移动，所述抓手包括抓手气缸和气爪；所述抓手气缸两侧设有导向孔，所述导向孔设有由抓手气缸驱动的导向块；所述气爪与导向块固定连接；所述抓手气缸前侧设有用于向下抵接料饼的螺纹杆；所述抓手设有用于驱动抓手旋转的旋转电机。所述的一种料饼抓取机构中，所述X轴运动机构包括第一直线导轨以及可沿第一直线导轨运动的第一连接座，所述第一连接座设有用于驱动第一连接座运动的第一伺服电机；所述Y轴运动机构包括第二直线导轨以及可沿第二直线导轨运动的滑块，所述第二直线导轨设有用于驱动滑块运动的第二伺服电机；所述第二直线导轨垂直第一直线导轨设于第一连接座；所述Z轴运动机构包括第三直线导轨以及可沿第三直线导轨运动的滑座，所述第三直线导轨设有与第二直线导轨连接的第二连接座；所述第三直线导轨垂直第二直线导轨设置；所述第二连接座设有用于驱动滑座运动的第三伺服电机；所述滑座与抓手连接。所述的一种料饼抓取机构中，所述滑座侧面设有用于安装旋转电机的立体支架；所述旋转电机安装于立体支架顶部，所述立体支架内设有与旋转电机相连的联轴器；所述立体支架底部设有与抓手连接的连接件，所述抓手气缸设于连接件底部，所述连接件设有与联轴器相连的丝杆。所述的一种料饼抓取机构中，所述料饼抓取机还包括第一拖链、第二拖链和第三拖链；所述第一直线导轨侧面设有用于支撑第一拖链的第一支撑板，所述第二直线导轨侧面设有用于支撑第二拖链的第二支撑板；所述第一连接座还设有用于连接第一拖链的第一连接片；环绕所述第二伺服电机设有位于第二连接座的电机盒，所述电机盒设有用于连接第二拖链的第二连接片；所述第三直线导轨设有用于连接第三拖链一端的第三连接片，第三拖链的另一端连接于电机盒。所述的一种料饼抓取机构中，所述导向孔向下设有开口。所述的一种料饼抓取机构中，所述抓手气缸前侧设有用于安装螺纹杆的安装座。所述的一种料饼抓取机构中，所述螺纹杆的底端设有与料饼抵接的圆形凸台。所述的一种料饼抓取机构中，所述第一直线导轨两端设有用于限制连接座运动的限位块。所述的一种料饼抓取机构中，所述第一直线导轨设有用于关闭第一伺服电机的行程开关。有益效果与现有技术相比，本技术提供了一种料饼抓取机构，通过设置三轴运动机构，满足了料饼抓取机构多轴多点停留置物作业的需求。同时，在抓取机构抓手上设置用于压平料饼的螺纹杆，解决了抓手在抓取料饼过程中，料饼处于非平横状态，容易摆动，抓手不易抓取料饼的问题。附图说明图1为本技术提供的一种料饼抓取机构的立体图1。图2为图1中，A部分的放大图。图3为图1中，B部分的放大图。图4为本技术提供的一种料饼抓取机构在另一视角下的立体图2。图5为图4中C部分的放大图。图6为本技术提供的一种料饼抓取机构在另一视角下的立体图3。图7为图6中D部分的放大图。图8为本技术提供的一种料饼抓取机构中，抓手的立体图。具体实施方式本技术提供了一种料饼抓取机构，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1、图4、图6和图8，一种料饼抓取机构，包括用于固定安装料饼抓取机构的支架1、互为垂直设置的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构以及与Z轴运动机构连接的抓手2。X轴运动机构设于支架1上；Z轴运动机构活动连接于Y轴运动机构，并可沿Y轴运动机构运动，设于Z轴运动机构上的抓手2可同样沿Y轴方向运动；Y轴运动机构活动连接于X轴运动机构，并可沿X轴运动机构运动，当Y轴运动机构沿X轴方向运动时，与Y轴运动机构连接的Z轴运动机构可一同朝X轴方向运动，从而实现抓手2在两轴间的多点准确定位。此外，由于Z轴运动机构可带动抓手2上下移动进行抓取操作，最终实现抓手2三轴多点准确定位的效果。当抓手2通过控制装置实现三轴定点定位后，抓手2可对料饼进行抓取操作。本技术提供的料饼抓取机构的抓手2包括抓手气缸21以及气爪22。抓手气缸21两侧设有导向孔，导向孔设有由抓手气缸21驱动的导向块23，气爪22与导向块23固定连接。通过位置检测装置将位置信号反馈到控制装置，从而由控制装置控制抓手气缸21驱动导向块23沿导向孔运动，同时由导向块23带动气爪22对料饼进行抓取。抓手气缸21前侧设有用于向下抵接料饼的螺纹杆24，螺纹杆24的长度比气爪22的长度更长；抓手22准备对料饼进行抓取时，螺纹杆24首先与料饼顶面抵接，对料饼施加向下的压力，从而对料饼进行压平，可确保料饼处于平横状态，使气爪22在接触料饼时不会轻易摆动，便于抓手2对料饼进行抓取操作。此外，抓手2还设有用于驱动抓手在同一位置旋转的旋转电机12。请参阅图1至图7，具体地，X轴运动机构包括第一直线导轨3以及可沿第一直线导轨3运动的第一连接座4，第一连接座4设有用于驱动第一连接座4运动的第一伺服电机5。Y轴运动机构包括第二直线导轨6以及可沿第二直线导轨6运动的滑块7，第二直线导轨6垂直第一直线导轨3设于第一连接座4。第一直线导轨3上设有齿条(图示未画出)，第一伺服电机5的输出轴设有与齿条啮合的齿轮(图示未画出)，通过第一伺服电机5的输出轴上的齿轮的转动，带动第一连接座4和第二直线导轨6沿第一直线导轨3运动。使Y轴运动机构和与抓手2连接的Z轴运动机构相对于X轴运动机构共同运动。第二直线导轨6设有用于驱动滑块7运动的第二伺服电机(图示未画出)，滑块7沿运动方向设有滚珠丝杆(图示未画出)；第二伺服电机的输出轴通过联轴器(图示未画出)与设于滑块7的滚珠丝杆连接，通过第二伺服电机输出轴的转动带动滑块7沿第二直线导轨6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料饼抓取机构，其特征在于：包括支架、互为垂直设置的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构以及与Z轴运动机构连接的抓手；所述X轴运动机构设于支架上；所述Y轴运动机构活动连接于X轴运动机构，所述Z轴运动机构活动连接于Y轴运动机构；所述Z轴运动机构可带动抓手上下移动，所述抓手包括抓手气缸和气爪；所述抓手气缸两侧设有导向孔，所述导向孔设有由抓手气缸驱动的导向块；所述气爪与导向块固定连接；所述抓手气缸前侧设有用于向下抵接料饼的螺纹杆；所述抓手设有用于驱动抓手旋转的旋转电机。/n

【技术特征摘要】
1.一种料饼抓取机构，其特征在于：包括支架、互为垂直设置的X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴运动机构以及与Z轴运动机构连接的抓手；所述X轴运动机构设于支架上；所述Y轴运动机构活动连接于X轴运动机构，所述Z轴运动机构活动连接于Y轴运动机构；所述Z轴运动机构可带动抓手上下移动，所述抓手包括抓手气缸和气爪；所述抓手气缸两侧设有导向孔，所述导向孔设有由抓手气缸驱动的导向块；所述气爪与导向块固定连接；所述抓手气缸前侧设有用于向下抵接料饼的螺纹杆；所述抓手设有用于驱动抓手旋转的旋转电机。


2.根据权利要求1所述的一种料饼抓取机构，其特征在于:所述X轴运动机构包括第一直线导轨以及可沿第一直线导轨运动的第一连接座，所述第一连接座设有用于驱动第一连接座运动的第一伺服电机；所述Y轴运动机构包括第二直线导轨以及可沿第二直线导轨运动的滑块，所述第二直线导轨设有用于驱动滑块运动的第二伺服电机；所述第二直线导轨垂直第一直线导轨设于第一连接座；所述Z轴运动机构包括第三直线导轨以及可沿第三直线导轨运动的滑座，所述第三直线导轨设有与第二直线导轨连接的第二连接座；所述第三直线导轨垂直第二直线导轨设置；所述第二连接座设有用于驱动滑座运动的第三伺服电机；所述滑座与抓手连接。


3.根据权利要求2所述的一种料饼抓取机构，其特征在于：所述滑座侧面设有用于安装旋转电机的立体支架；所述旋转电机安装于立体支...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾超峰，刘超，刘志峰，黎镇源，唐华军，刘海涛，郭琴梅，
申请(专利权)人：广东原点智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44