一种全自动仓储货架上下料机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体是涉及一种全自动仓储货架上下料机器人；包括有行走轨道、电器控制箱和工业机器人，行走轨道水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱和工业机器人均固定安装在行走轨道的活动部，行走轨道和工业机器人均与电器控制箱电连接，工业机器人的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架和对称地安装在夹具安装支架两侧的部件工装夹具、升降滑台，升降滑台的工作方向竖直设置，升降滑台的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具和零件内部工装夹具；该机器人解决了仓储货架加工车间依赖于人工上下料，人工成本高昂的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动仓储货架上下料机器人
本专利技术涉及机器人
，具体是涉及一种全自动仓储货架上下料机器人。
技术介绍
当前关于仓储货架采用仓储现场人工装配的形式，供应商将货架各零件运输至仓储现场，安装人员现场装配，从货架各零部件的搬运到装配和下料，所有工作均需人工介入，人力成本过高，并且货架产品规格众多、产品尺寸过大、搬运过程复杂，造成了空间的浪费，易对安装人员造成伤害，在装配中涉及多个零部件之间孔位的对齐以及每个零部件在两个位置的配合关系，安装人员人工操作调整频繁，装配效率低，再者装配现场无信息化手段，无法实现对人、机、物、料等有效管控，不利于车间和工厂的有效管理。因此，针对当前仓储货架装配，缺乏信息化和自动化程度高、适应性强、柔性程度好、生产效率高的综合解决方案。相对于传统上下料自动化设备，使用机器人最重要的好处在于能够降低生产成本。使用机器人不仅初始成本较低，而且因为其高度的灵活性，很快就能获得投资回报。小尺寸和低维护费用使总成本也较低。目前虽然国内企业对机器人的投入较大，但是我国用于全自动仓储货架上下料的机器人技术还不是很成熟，机器人的使用比例还是不能和国外企业相提并论。中国专利CN108000091B公开了一种全自动仓储货架装配生产线及其运行方法，该生产线包括物流通道、立柱上料区、支撑梁上料区、线内物流系统、货架装配区、成品区和控制系统，所述立柱上料区、支撑梁上料区、货架装配区、成品区通过线内物流系统串联为一个整体生产线。该专利技术公开的全自动仓储货装配生产线降低了劳动强度，提高了装配生产效率，柔性化程度高，适应多种不同规格货架产品的装配，各部分可根据生产节拍和场地大小设置工位数量和分布方式，实现均衡生产。该专利公开的机器人功能单一，分别用于抓取和移动立柱、支撑梁、成品，对于转运频率不高的仓储货架生产线，机器人大多时间处于等待状态，对于较为昂贵的机器人设备资源是一种浪费，所以需要一种多功能的仓储货架转运用机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种全自动仓储货架上下料机器人，该机器人解决了仓储货架加工车间依赖于人工上下料，人工成本高昂的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：一种全自动仓储货架上下料机器人，包括有行走轨道、电器控制箱和工业机器人，行走轨道水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱和工业机器人均固定安装在行走轨道的活动部，行走轨道和工业机器人均与电器控制箱电连接，工业机器人的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架和对称地安装在夹具安装支架两侧的部件工装夹具、升降滑台，升降滑台的工作方向竖直设置，升降滑台的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具和零件内部工装夹具。优选地，部件工装夹具包括有双头伸缩支架以及固定安装在双头伸缩支架的两个伸缩端并且工作方向彼此相反的一对第一旋转驱动器、压块、第一勾爪，双头伸缩支架固定安装在夹具安装支架的底端，双头伸缩支架的伸缩方向水平并且垂直于夹具安装支架的长度方向；压块固定安装在双头伸缩支架的伸缩端，第一勾爪的中端与压块可旋转地连接，第一勾爪的驱动端与第一旋转驱动器的输出端传动连接，工作状态下，第一勾爪的工作端位于压块底端的正下方。优选地，双头伸缩支架包括有固定板、第一活动板和第二活动板,固定板、第一活动板和第二活动板均竖直设置，固定板固定安装在夹具安装支架的底端，第一活动板和第二活动板分别设置于固定板的两面并且与固定板滑动连接。优选地，第一旋转驱动器包括有第一铰链、第一直线驱动器、第一连杆、第二连杆，压块的顶端和底端分别设置有朝向第一铰链方向延伸的第二支脚和第三支脚，第一勾爪的中端与第三支脚的悬空端铰接；第一铰链和压块分别位于双头伸缩支架活动部的两边，第一直线驱动器的固定部固定安装在第一铰链的活动部上，第一连杆的两端分别与第一直线驱动器的工作端和第一勾爪的驱动端铰接，第二连杆的两端分别与第二支脚的悬空端和第一连杆的中端铰接，第一铰链、第一连杆、第二连杆、第二支脚、第三支脚的铰接轴均水平设置。优选地，第一勾爪的工作端可拆卸的安装有垫块，垫块为弹性材料或者硬度小于仓储货架的硬度的刚性材料。优选地，升降滑台包括有第一固定架、第二直线驱动器、第三连杆和轨道，第一固定架与夹具安装支架固定连接，第二直线驱动器固定安装在第一固定架的内部，第二直线驱动器的工作方向竖直设置，轨道分别固定安装在第一固定架的两侧，零件外部工装夹具和零件内部工装夹具分别安装在两个轨道上，第三连杆的中端与第二直线驱动器的工作端固定连接，第三连杆的两端分别与零件外部工装夹具和零件内部工装夹具的非工作端固定连接。优选地，零件外部工装夹具包括有第二固定架和第二旋转驱动器，第二固定架与升降滑台的工作端固定连接，第二固定架底部的两侧均安装有第二铰链和夹爪，第二铰链的固定部与第二固定架固定连接，夹爪与第二铰链的活动部固定连接，第二旋转驱动器的工作端与夹爪的驱动端传动连接，夹爪与第二铰链的铰接轴水平设置，工作状态下，夹爪夹设在零件的两侧。优选地，夹爪的中端与第二铰链的活动部固定连接，第二旋转驱动器包括有第三直线驱动器，第三直线驱动器固定安装在第二固定架的顶端，第三直线驱动器的工作端竖直向下设置，第三直线驱动器的工作端固定安装有两端朝向夹爪驱动端设置的双头铰链，双头铰链的两端均安装有两端分别与夹爪驱动端和双头铰链铰接的连杆。优选地，零件外部工装夹具还包括有连接板、伸缩立柱、力臂和电磁铁，连接板固定安装在第二旋转驱动器的非工作部，力臂套设在第三直线驱动器的工作轴上，伸缩立柱竖直设置并且伸缩立柱的两端分别与伸缩立柱和电磁铁的悬空端固定连接，电磁铁固定安装在连接板的底端。优选地，零件内部工装夹具包括有第三固定架和第三旋转驱动器，第三固定架与升降滑台的工作端固定连接，第三固定架底部的两侧均安装有第三铰链和第二勾爪，第三铰链的固定部与第三固定架固定连接，第二勾爪与第三铰链的活动部固定连接，第三旋转驱动器的工作端与第二勾爪的驱动端传动连接，第二勾爪与第三铰链的铰接轴水平设置，工作状态下，第二勾爪插入在零件的内部。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：行走轨道用于驱动电器控制箱和工业机器人在水平面上沿着X轴和Y轴的方向移动，电器控制箱用于向工业机器人供电并且向工业机器人发出工作信号，工业机器人用于驱动夹具安装支架移动至上下料工作位，夹具安装支架用于安装一对部件工装夹具、升降滑台、零件外部工装夹具和零件内部工装夹具，部件工装夹具用于抓取部件，零件外部工装夹具和零件内部工装夹具分别用于抓取零件的外部和内部，零件外部工装夹具和零件内部工装夹具可以单独工作也可以共同工作，使得多功能工装夹具能够抓取仓储货架的零件和部件，行走轨道、工业机器人搭配多功能工装夹具实现了仓储货架的全自动上下料。该机器人能够全自动上料仓储货架的零件并且全自动下料仓储货架的部件。附图说明图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的多功能工装夹具立体图；...

【技术保护点】
1.一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，包括有行走轨道(1)、电器控制箱(2)和工业机器人(3)，行走轨道(1)水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱(2)和工业机器人(3)均固定安装在行走轨道(1)的活动部，行走轨道(1)和工业机器人(3)均与电器控制箱(2)电连接，工业机器人(3)的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架(4)和对称地安装在夹具安装支架(4)两侧的部件工装夹具(5)、升降滑台(6)，升降滑台(6)的工作方向竖直设置，升降滑台(6)的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具(7)和零件内部工装夹具(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，包括有行走轨道(1)、电器控制箱(2)和工业机器人(3)，行走轨道(1)水平设置并固定安装在地面上，电器控制箱(2)和工业机器人(3)均固定安装在行走轨道(1)的活动部，行走轨道(1)和工业机器人(3)均与电器控制箱(2)电连接，工业机器人(3)的工作端固定安装有多功能工装夹具，多功能工装夹具包括有夹具安装支架(4)和对称地安装在夹具安装支架(4)两侧的部件工装夹具(5)、升降滑台(6)，升降滑台(6)的工作方向竖直设置，升降滑台(6)的工作端固定安装有零件工装夹具，零件工装夹具包括有零件外部工装夹具(7)和零件内部工装夹具(8)。


2.根据权利要求1所述的一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，部件工装夹具(5)包括有双头伸缩支架以及固定安装在双头伸缩支架的两个伸缩端并且工作方向彼此相反的一对第一旋转驱动器(5d)、压块(5e)、第一勾爪(5f)，双头伸缩支架固定安装在夹具安装支架(4)的底端，双头伸缩支架的伸缩方向水平并且垂直于夹具安装支架(4)的长度方向；压块(5e)固定安装在双头伸缩支架的伸缩端，第一勾爪(5f)的中端与压块(5e)可旋转地连接，第一勾爪(5f)的驱动端与第一旋转驱动器(5d)的输出端传动连接，工作状态下，第一勾爪(5f)的工作端位于压块(5e)底端的正下方。


3.根据权利要求2所述的一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，双头伸缩支架包括有固定板(5a)、第一活动板(5b)和第二活动板(5c),固定板(5a)、第一活动板(5b)和第二活动板(5c)均竖直设置，固定板(5a)固定安装在夹具安装支架(4)的底端，第一活动板(5b)和第二活动板(5c)分别设置于固定板(5a)的两面并且与固定板(5a)滑动连接。


4.根据权利要求2所述的一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，第一旋转驱动器(5d)包括有第一铰链(5d1)、第一直线驱动器(5d2)、第一连杆(5d3)、第二连杆(5d4)，压块(5e)的顶端和底端分别设置有朝向第一铰链(5d1)方向延伸的第二支脚(5e1)和第三支脚(5e2)，第一勾爪(5f)的中端与第三支脚(5e2)的悬空端铰接；第一铰链(5d1)和压块(5e)分别位于双头伸缩支架活动部的两边，第一直线驱动器(5d2)的固定部固定安装在第一铰链(5d1)的活动部上，第一连杆(5d3)的两端分别与第一直线驱动器(5d2)的工作端和第一勾爪(5f)的驱动端铰接，第二连杆(5d4)的两端分别与第二支脚(5e1)的悬空端和第一连杆(5d3)的中端铰接，第一铰链(5d1)、第一连杆(5d3)、第二连杆(5d4)、第二支脚(5e1)、第三支脚(5e2)的铰接轴均水平设置。


5.根据权利要求2所述的一种全自动仓储货架上下料机器人，其特征在于，第一勾爪(5f)的工作端可拆卸的安装有垫块(5f1)，垫块(5f1)为弹性材料或者硬度小于仓储货架的硬度的刚性材料。


6.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋星亮，
申请(专利权)人：浙江摩科机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33