一种机器人轨迹控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人轨迹控制系统，具体涉及机器人设备领域，其包括架体机构，所述架体机构上滑动设有移动架机构，所述移动架机构通过移动轮机构与轨道机构连接，所述轨道机构的数量为两组，且两组所述轨道机构之间通过支架机构连接，其中一组所述轨道机构上连接有电气机构，所述电气机构固定安装在移动架机构上，所述电气机构通过定位机构连接在其中一组轨道机构上，本发明专利技术的架体机构与轨道机构共同组成限定机器人运行轨迹的轨道，该设计使得本发明专利技术的轨道固定点可以由使用者规定，灵活的支撑点设计使得本发明专利技术的轨道在使用时平稳，不会出现晃动、变形等情况。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人轨迹控制系统
本专利技术涉及机器人设备领域，尤其涉及一种机器人轨迹控制系统。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作。机器人的轨迹控制主要由轨道和其附属的电子设备控制电路以及电脑终端组成，运作时由电脑终端输入指令，然后电子设备控制电路做出相应，再控制轨道及其上的电机马达等设备运作，最终使轨道上的机器人按照既定轨迹移动，现有的机器人轨迹控制结构大多都比较简单，安装完成后也会存在无法拆卸，或者使用时轨道结构不稳这两种极端的情况，结构的整体灵活性性较差，在使用时存在不便。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人轨迹控制系统。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种机器人轨迹控制系统，包括架体机构，所述架体机构上滑动设有移动架机构，所述移动架机构通过移动轮机构与轨道机构连接，所述轨道机构的数量为两组，且两组所述轨道机构之间通过支架机构连接，其中一组所述轨道机构上连接有电气机构，所述电气机构固定安装在移动架机构上，所述电气机构通过定位机构连接在其中一组轨道机构上，所述架体机构包括底座、垫脚、一号支杆、顶梁、一号限位轨、移动座、一号螺栓、一号栓座、二号螺栓、二号栓座和轮轨，所述底座的下侧面板上固定安装有若干垫脚，所述底座的上侧面板一侧边通过若干一号支杆连接有若干顶梁，所述底座与顶梁之间互相平行，所述顶梁的上侧面板靠近一号支杆的一侧边上固定安装有一号限位轨，所述一号限位轨上滑动连接有移动座，所述顶梁远离一号支杆的一端通过二号螺栓连接有两组二号栓座，所述二号栓座设置在顶梁靠近底座的一侧面上，所述移动座远离一号限位轨的一端通过一号螺栓连接有两组一号栓座，所述一号栓座设置在移动座靠近一号支杆的一侧面上，所述移动架机构包括一号连接座、焊接架、侧边架、轴座、一号连接轴、中间限位管和支轮，所述一号连接座的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架连接有侧边架，两个所述侧边架互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座，每个所述侧边架上的两个轴座分别转动连接在一号连接轴的两端上，所述一号连接轴上转动连接有中间限位管，所述支轮滑动设置在轮轨内，所述一号栓座皆固定焊接在侧边架远离轴座的一侧面上。作为优选，所述轨道机构包括一号轨板、三号螺栓、二号轨板、轨槽、压板、缓和轮和四号螺栓，所述一号轨板通过若干三号螺栓与二号轨板之间连接，所述一号轨板与二号轨板相对的两侧边内部设有轨槽，所述轨槽对应的一号轨板上通过压板固定有若干缓和轮，所述缓和轮与一号轨板之间转动连接，所述二号轨板上插接有若干四号螺栓，所述二号轨板远离一号轨板的一侧面内部设有若干，所述支架机构包括中间架、二号连接板、嵌合架、支撑杆、嵌合端头、弹簧垫和二号内螺纹，所述中间架的上下两端分别焊接在两个二号连接板互相靠近的一侧面上，两个所述二号连接板相对的两侧边上皆固定焊接有若干嵌合架，相对的两个所述嵌合架互相靠近的一侧面之间通过支撑杆固定连接，相对的两个所述嵌合架互相远离的一侧面上皆垂直固定焊接有嵌合端头，所述嵌合端头上设有弹簧垫，两个所述二号连接板互相远离的一侧面内部皆设有二号内螺纹，所述嵌合端头与的数量相同，且所述嵌合端头一一对应插接在内，所述四号螺栓与二号内螺纹的数量相同，所述四号螺栓与二号内螺纹之间一一对应螺纹连接。作为优选，所述电气机构包括步进电机控制器、一号导线、步进电机脉冲计数器、步进电机本体、咬合齿轮、齿轨、二号导线、金属滑片和电轨，所述步进电机控制器的电源接入端口通过二号导线电连接有两个金属滑片，两个所述金属滑片皆滑动电连接接在电轨的滑槽内，所述步进电机控制器的电力输出端通过一号导线连接有步进电机脉冲计数器和步进电机本体，所述步进电机本体的输出端轴上固定连接有咬合齿轮，所述咬合齿轮啮合连接在齿轨的齿面上，所述定位机构包括二号连接座、一号护套、塑料栓、二号护套、二号限位轨、二号架轮、二号轮座、三号连接座、二号支杆、伸缩杆和弹簧组，所述二号连接座的下侧面板上设有两个互相平行的一号护套，所述一号护套通过塑料栓对应连接有二号护套，两个所述一号护套之间的二号连接座上固定焊接有二号限位轨，所述二号限位轨内滑动连接有两个二号架轮，两个所述二号架轮分别转动连接在二号轮座的两端上，所述二号轮座固定安装在三号连接座上，所述三号连接座远离二号轮座的一侧面上垂直固定焊接有二号支杆，所述二号轮座与二号支杆之间的三号连接座相对的两侧面上皆垂直固定安装有伸缩杆，所述弹簧组设置在伸缩杆上，所述电轨夹持设置在一号护套和二号护套之间，且所述塑料栓穿过电轨，所述伸缩杆远离三号连接座的一端与金属滑片之间垂直固定连接，所述弹簧组夹持设置在金属滑片和三号连接座之间。作为优选，所述移动轮机构包括套管、一号连接板、转轴、转板、一号内螺纹、调节螺杆、二号连接轴、座板、直板、一号轮座和一号架轮，所述套管上转动连接有两个一号连接板，所述一号连接板的中间处通过转轴转动连接有转板，两个所述转板的中心处皆设有一号内螺纹，所述一号连接板远离套管的一端上通过二号连接轴转动连接有座板，两个所述座板分别滑动连接在直板的两端上，所述座板远离二号连接轴的一侧面上垂直固定连接有一号轮座，所述一号轮座上转动连接有一号架轮，所述移动轮机构的数量为移动架机构的四倍，每四组所述移动轮机构对应安装在一组移动架机构上，所述套管分别转动连接在中间限位管两端对应的一号连接轴上。作为优选，所述一号架轮设置在轨槽内，且所述一号架轮上设置的环形槽与缓和轮之间嵌合。作为优选，所述步进电机控制器、步进电机脉冲计数器和步进电机本体皆固定安装在一号连接座的上侧面上，所述齿轨固定安装在靠近一号连接座的一个一号轨板上。作为优选，所述二号栓座固定焊接在一号轨板远离二号轨板的一侧面上。作为优选，两个所述一号内螺纹的螺纹方向相反，且两个所述一号内螺纹皆转动连接在调节螺杆上。本专利技术的有益效果为：1.本专利技术的架体机构与轨道机构共同组成限定机器人运行轨迹的轨道，该设计使得本专利技术的轨道固定点可以由使用者规定，灵活的支撑点设计使得本专利技术的轨道在使用时平稳，不会出现晃动、变形等情况；2.本专利技术的移动架机构与移动座组成与机器人连接的移动安装座，该设计使得本专利技术的轨道与安装座之间的连接更加灵活，拆装更加方便，并且条理清晰，减少了使用者在检修时出错的几率；3.本专利技术设计的电气机构占用空间小，可随安装座的移动进行同步移动，电轨连接供电的设计避免了供电导线在使用时出现脱落、缠绕的情况，降低了机器人因轨迹控制系统故障而停止运行的几率。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中的架体机构结构示意图。图3为本专利技术中的移动架机构结构示意图。图4为本专利技术中的移动轮机构结构示意图。图5为本专利技术中的移动轮机构俯视剖切图。图6为本专利技术中的轨道机构结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，包括架体机构(1)，所述架体机构(1)上滑动设有移动架机构(2)，所述移动架机构(2)通过移动轮机构(3)与轨道机构(4)连接，所述轨道机构(4)的数量为两组，且两组所述轨道机构(4)之间通过支架机构(5)连接，其中一组所述轨道机构(4)上连接有电气机构(6)，所述电气机构(6)固定安装在移动架机构(2)上，所述电气机构(6)通过定位机构(7)连接在其中一组轨道机构(4)上，所述架体机构(1)包括底座(11)、垫脚(12)、一号支杆(13)、顶梁(14)、一号限位轨(15)、移动座(16)、一号螺栓(17)、一号栓座(18)、二号螺栓(19)、二号栓座(110)和轮轨(111)，所述底座(11)的下侧面板上固定安装有若干垫脚(12)，所述底座(11)的上侧面板一侧边通过若干一号支杆(13)连接有若干顶梁(14)，所述底座(11)与顶梁(14)之间互相平行，所述顶梁(14)的上侧面板靠近一号支杆(13)的一侧边上固定安装有一号限位轨(15)，所述一号限位轨(15)上滑动连接有移动座(16)，所述顶梁(14)远离一号支杆(13)的一端通过二号螺栓(19)连接有两组二号栓座(110)，所述二号栓座(110)设置在顶梁(14)靠近底座(11)的一侧面上，所述移动座(16)远离一号限位轨(15)的一端通过一号螺栓(17)连接有两组一号栓座(18)，所述一号栓座(18)设置在移动座(16)靠近一号支杆(13)的一侧面上，所述移动架机构(2)包括一号连接座(21)、焊接架(22)、侧边架(23)、轴座(24)、一号连接轴(25)、中间限位管(26)和支轮(27)，所述一号连接座(21)的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架(22)连接有侧边架(23)，两个所述侧边架(23)互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座(24)，每个所述侧边架(23)上的两个轴座(24)分别转动连接在一号连接轴(25)的两端上，所述一号连接轴(25)上转动连接有中间限位管(26)，所述支轮(27)滑动设置在轮轨(111)内，所述一号栓座(18)皆固定焊接在侧边架(23)远离轴座(24)的一侧面上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，包括架体机构(1)，所述架体机构(1)上滑动设有移动架机构(2)，所述移动架机构(2)通过移动轮机构(3)与轨道机构(4)连接，所述轨道机构(4)的数量为两组，且两组所述轨道机构(4)之间通过支架机构(5)连接，其中一组所述轨道机构(4)上连接有电气机构(6)，所述电气机构(6)固定安装在移动架机构(2)上，所述电气机构(6)通过定位机构(7)连接在其中一组轨道机构(4)上，所述架体机构(1)包括底座(11)、垫脚(12)、一号支杆(13)、顶梁(14)、一号限位轨(15)、移动座(16)、一号螺栓(17)、一号栓座(18)、二号螺栓(19)、二号栓座(110)和轮轨(111)，所述底座(11)的下侧面板上固定安装有若干垫脚(12)，所述底座(11)的上侧面板一侧边通过若干一号支杆(13)连接有若干顶梁(14)，所述底座(11)与顶梁(14)之间互相平行，所述顶梁(14)的上侧面板靠近一号支杆(13)的一侧边上固定安装有一号限位轨(15)，所述一号限位轨(15)上滑动连接有移动座(16)，所述顶梁(14)远离一号支杆(13)的一端通过二号螺栓(19)连接有两组二号栓座(110)，所述二号栓座(110)设置在顶梁(14)靠近底座(11)的一侧面上，所述移动座(16)远离一号限位轨(15)的一端通过一号螺栓(17)连接有两组一号栓座(18)，所述一号栓座(18)设置在移动座(16)靠近一号支杆(13)的一侧面上，所述移动架机构(2)包括一号连接座(21)、焊接架(22)、侧边架(23)、轴座(24)、一号连接轴(25)、中间限位管(26)和支轮(27)，所述一号连接座(21)的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架(22)连接有侧边架(23)，两个所述侧边架(23)互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座(24)，每个所述侧边架(23)上的两个轴座(24)分别转动连接在一号连接轴(25)的两端上，所述一号连接轴(25)上转动连接有中间限位管(26)，所述支轮(27)滑动设置在轮轨(111)内，所述一号栓座(18)皆固定焊接在侧边架(23)远离轴座(24)的一侧面上。


2.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述轨道机构(4)包括一号轨板(41)、三号螺栓(42)、二号轨板(43)、轨槽(44)、压板(45)、缓和轮(46)和四号螺栓(47)，所述一号轨板(41)通过若干三号螺栓(42)与二号轨板(43)之间连接，所述一号轨板(41)与二号轨板(43)相对的两侧边内部设有轨槽(44)，所述轨槽(44)对应的一号轨板(41)上通过压板(45)固定有若干缓和轮(46)，所述缓和轮(46)与一号轨板(41)之间转动连接，所述二号轨板(43)上插接有若干四号螺栓(47)，所述二号轨板(43)远离一号轨板(41)的一侧面内部设有若干(48)，所述支架机构(5)包括中间架(51)、二号连接板(52)、嵌合架(53)、支撑杆(54)、嵌合端头(55)、弹簧垫(56)和二号内螺纹(57)，所述中间架(51)的上下两端分别焊接在两个二号连接板(52)互相靠近的一侧面上，两个所述二号连接板(52)相对的两侧边上皆固定焊接有若干嵌合架(53)，相对的两个所述嵌合架(53)互相靠近的一侧面之间通过支撑杆(54)固定连接，相对的两个所述嵌合架(53)互相远离的一侧面上皆垂直固定焊接有嵌合端头(55)，所述嵌合端头(55)上设有弹簧垫(56)，两个所述二号连接板(52)互相远离的一侧面内部皆设有二号内螺纹(57)，所述嵌合端头(55)与(48)的数量相同，且所述嵌合端头(55)一一对应插接在(48)内，所述四号螺栓(47)与二号内螺纹(57)的数量相同，所述四号螺栓(47)与二号内螺纹(57)之间一一对应螺纹连接。


3.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述电气机构(6)包括步进电机控制器(61)、一号导线(62)、步进电机脉冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨润贤，王斌，陶涛，花良浩，周杰，
申请(专利权)人：扬州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32