一种基于助力系统的工业机器人及自动砌墙机技术方案

本发明专利技术公开了一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索的末端连接所述夹持机构。本发明专利技术还涉及一种包括基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。本发明专利技术具有如下有益效果：利用重力平衡器、钢丝绳索及助力臂形成助力系统，将助力系统与机械臂结合，通过重力平衡器平衡重物的重力，然后通过低负载高精度的机械臂完成重物的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于助力系统的工业机器人及自动砌墙机
本专利技术涉及建筑
，尤其涉及一种对基于助力系统的工业机器人及一种包括所述基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。
技术介绍
由于建筑施工砌墙工艺的劳动强度高、环境恶劣、作业枯燥等而导致了施工的用工荒。为了解决这个问题，并结合实际的施工环境，应用级自动砌墙机方案是目前最好的选择。但是目前能够负载40kg以上的工业机械臂本体太重，能够负载40kg以上的工业机械臂以及座体的重量达到了2吨，2吨是已经超过楼层的承载能力。且大负载的机械臂要求移动底座的稳定性较高，机械臂的作业区域不是固定的，因此整套设备要能够移动，重型机械臂对移动设备及固定作业的支撑机构等要求很高，这些辅助设备的加入导致整体更重超过楼层负载而无法在楼层上作业。
技术实现思路
为了达到上述技术目的，本专利技术实施例提供了一种基于助力系统的工业机器人及系统及自动砌墙机。一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与所述座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索的末端连接所述夹持机构。在一个优选实施方式中，所述座体为移动式座体。在一个优选实施方式中，所述重力平衡器设置于所述座体内。在一个优选实施方式中，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂，相邻的支臂之间通过连接器转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动。在一个优选实施方式中，所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。在一个优选实施方式中，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。本专利技术还涉及一种包括所述基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。一种自动砌墙机，其包括如上所述的基于助力系统的工业机器人以及砂浆输送机，所述砂浆输送机包括砂浆涂抹头，其特征在于，所述夹持机构上还设置有固定件，所述固定件固定所述砂浆涂抹头，所述砂浆涂抹头的朝向所述座体。在一个优选实施方式中，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂，相邻的支臂之间通过连接器转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动；所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。在一个优选实施方式中，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述基于助力系统的工业机器人包括的钢丝绳索与所述壳体的上表面的中心固定。在一个优选实施方式中，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供的一种基于助力系统的工业机器人，利用重力平衡器、钢丝绳索及助力臂形成助力系统，从而将助力系统与机械臂结合，通过重力平衡器去平衡重物的重力，然后通过低负载高精度的机械臂完成重物的精确定位，既解决重载作业的问题同时将整体重量控制在楼层能够承载的范围内。附图说明图1是本专利技术提供的一种基于助力系统的工业机器人的结构示意图。图2是本专利技术提供的一种自动砌墙机的结构示意图。图3为图2中标识的III区域的放大示意图。主要元件符号说明具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，图1是本专利技术提供的一种基于助力系统40的工业机器人100的结构示意图。图2是本专利技术提供的一种自动砌墙机300的结构示意图。本专利技术提供的一种基于助力系统40的工业机器人100包括座体10、与所述座体10固定的多轴机械臂20、与多轴机械臂20固定的夹持机构30以及助力系统40。所述座体10为移动式座体10。移动式座体10可以为滚轮式、履带式、自动导航小车(AGV)等。只要是可移动的方式均可用于此。多轴机械臂20可以为四轴、五轴及六轴式机械臂，以实现机械臂的多自由度伸展作业。所述夹持机构30可以为夹持宽度可调控式以夹持不同尺寸的重物，或者为基于特定载荷的夹持机构30、或者是基于自适应载荷的夹持机构30均可用于此。在本实施方式中，所述夹持机构30包括壳体31以及与所述壳体31的相对两端固定的第一夹持板32及第二夹持板33，所述夹持机构30还包括位于第一夹持板32背离第二夹持板33侧面的连接头34，所述多轴机械臂20通过所述连接头34连接所述夹持机构30。所述助力系统40包括重力平衡器41、钢丝绳索42以及助力臂43。所述重力平衡器41及助力臂43均与座体10固定，所述助力臂43包括立柱44以及与立柱44垂直的折臂45，所述钢丝绳索42与重力平衡器41连接固定并沿着立柱44及折臂45延伸，所述助力臂43的自由端通过所述钢丝绳索42的末端连接所述夹持机构30。在本实施方式中，所述重力平衡器41设置于所述座体10内。重力平衡器41是利用弹簧、压缩空气的力来平衡由重力所产生的负荷。座体10上开设有贯穿孔(图未示)，与重力平衡器41连接的钢丝绳索42穿过所述贯穿孔并沿着立柱44及折臂45的方向延伸。在本实施方式中，所述折臂45包括第一支臂450、第二支臂451及第三支臂452，相邻的支臂之间通过连接器453转动连接使后支臂能相对前一支臂转动。具体地，在本实施方式中，所述第二支臂451能相对第一支臂450转动，第三支臂452能相对第二支臂451转动。当然，可以理解，在其它实施方式中，所述折臂45包括的支臂的数量可以依实际需求而定。请一并参阅图3，在本实施方式中，连接器453包括与折臂末端连接的柱体455、与柱体455相对两端固定的U型件456，固定在U型件456上的两个滚轮457以及一个限位板458。也即，U型件456夹持柱体455于其内侧，两个滚轮457并排设置在U型件456的外侧、柱体455的上部，且两个滚轮457的中心轴相互平行。限位板458用于将两个滚轮457限位在所述U型件上。钢丝绳索42能穿过两个滚轮457之间的间隙之后沿着下一个支臂延伸的方向伸展。连接器453用于连接两个相邻的支臂的同时还用于调整钢丝绳索42的延展方向，使钢丝绳索42能随着支臂的转动而实时调整走向。在本实施方式中，所述第一支臂450远离第二支臂451的一端、第三支臂452远离第二支臂451的一端分别设置有换向滑轮454。所述钢丝绳索42在沿着立柱44延伸至立柱44的顶端时会穿过所述换向滑轮454本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与所述座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索连接所述夹持机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与所述座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索连接所述夹持机构。


2.根据权利要求1所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述座体为移动式小车。


3.根据权利要求2所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述重力平衡器设置于所述座体内。


4.根据权利要求3所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂以及设置在相邻支臂之间的连接器，所述连接器与各支臂之间转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动，且所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。


5.根据权利要求4所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述连接器包括与折臂末端连接的柱体、与柱体相对两端固定的U型件、两个滚轮以及一个限位板，U型件夹持所述柱体于其内侧，两个滚轮并排设置在U型件的外侧、所述柱体的上部，且两个所述滚轮的中心轴相互平行。限位板用于将...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，李稳，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42