异常判定方法以及异常判定装置制造方法及图纸

本发明专利技术的异常判定方法，在具有电动机作为旋转机构的驱动源的生产设备中，获取用于检测生产设备的状态的传感器的传感器数据，根据生产设备的运转历史，判定生产设备是否有停止运转了规定期间以上的运转停止期间，在有运转停止期间的情况下，根据运转停止期间的长度，设定将生产设备的异常判定暂停的异常判定暂停期间，在异常判定暂停期间以外的期间中，判定生产设备是否异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】异常判定方法以及异常判定装置
本专利技术涉及在具有电动机作为旋转机构的驱动源的生产设备中，获取检测生产设备的状态的传感器的传感器数据，判定生产设备的异常的异常判定方法以及异常判定装置。
技术介绍
以往，专利文献1公开了作为检测在电机上被施加了异常的负载的情况的异常负载检测装置。在专利文献1中公开的异常负载检测装置中，电机的运转停止时或运转开始时、或者低速运转时那样的电动机的旋转速度低于了基准速度时，容易发生误检测，所以不进行异常负载的检测而判定为正常。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2007－219991号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在生产机器人那样的生产设备中，有与电机的速度等工作状态无关而误检测异常的情况，在这样的情况下，在上述的专利文献1中公开的方法中，存在不能防止误检测的问题。例如，若将在较长期间停止运转的生产设备起动，则存在在紧接起动之后，尽管在生产设备中未发生异常，也误检测为有异常在发生的情况。对于这样的生产设备较长期间停止运转的状况，由于与电机的工作状态无关，所以在上述的专利文献1中公开的方法中，无法防止误检测。因此，本专利技术鉴于上述实际情况而提出，目的在于提供可以防止由于与电机的工作状态无关的状况、例如生产设备较长期间停止运转而产生的异常的误检测的异常判定方法及其装置。用于解决课题的手段为了解决上述的课题，本专利技术的一个方式的异常判定方法及其装置根据生产设备的运转历史判定是否存在生产设备停止运转规定期间以上的运转停止期间。然后，在有运转停止期间的情况下，根据运转停止期间的长度，设定将生产设备的异常判定暂停的异常判定暂停期间，在异常判定暂停期间以外的期间中，判定生产设备是否异常。专利技术的效果按照本专利技术，可以防止由于与电机的工作状态无关的状况、例如生产设备较长期间停止运转的状况而产生的异常的误检测。附图说明图1是表示具有本专利技术的第1实施方式的异常判定装置的异常判定系统的结构的方框图。图2是表示本专利技术的第1实施方式的异常判定装置的异常判定处理的处理步骤的流程图。图3是用于说明本专利技术的第1实施方式的异常判定装置的异常的判定方法的图。图4用于说明本专利技术的第1实施方式的异常判定装置的异常判定暂停期间的设定方法的图。图5是表示具有本专利技术的第2实施方式的异常判定装置的异常判定系统的结构的方框图。图6用于说明本专利技术的第2实施方式的异常判定装置的异常判定暂停期间的设定方法的图。图7是用于说明本专利技术的第2实施方式的异常判定装置的异常的判定方法的图。图8是用于说明本专利技术的第2实施方式的异常判定装置的异常的判定方法的图。具体实施方式[第1实施方式]以下，参照附图，说明适用了本专利技术的第1实施方式。对于附图的记载中同一部分附加相同的标号，省略详细的说明。[异常判定系统的结构]图1是表示具有本实施方式的异常判定装置的异常判定系统的结构的方框图。如图1所示，本实施方式的异常判定系统100具有生产机器人1、异常判定装置3、用户接口5。生产机器人1是具有多个电机驱动系统作为关节轴的生产设备。电机驱动系统具有电机作为机器人小臂等旋转机构的驱动源。该电机经由减速机驱动机器人小臂。生产机器人1具有传感器11、运算单元13以及通信单元15。传感器11检测生产机器人1的状态，检测为了判定生产机器人1的异常所需要的电动机驱动系统的各种数据。例如，检测电机的旋转角位置和速度、扭矩值、减速机等旋转机构的振动值等。运算单元13求得传感器11中检测到的扭矩值与电动机控制值之差，运算干扰扭矩值。通信单元15具有例如通过LAN等，与异常判定装置3之间进行需要的数据的发送接收的功能。特别是，通信单元15发送表示生产机器人1的状态的传感器数据。传感器数据是，例如电动机的旋转角位置和速度、扭矩值、旋转机构的振动值、干扰扭矩值等。异常判定装置3获取检测生产机器人1的状态的传感器11的传感器数据，判定生产机器人1的异常。异常判定装置3具有通信单元21、运转状态判定单元23、暂停期间设定单元25、异常判定单元27、传感器信息数据库29、维护历史数据库31、以及运转历史数据库33。这里，异常判定装置3由包含微计算机、微处理器、CPU的通用的电子电路和存储器等外围设备构成。然后，通过执行确定的程序，作为上述的通信单元21、运转状态判定单元23、暂停期间设定单元25、以及异常判定单元27进行动作。这样的异常判定装置3的各功能可以通过一个或者多个处理电路实现。处理电路包括例如包含电气电路的处理装置等被编程的处理装置，或者包含被安排的面向确定用途的集成电路(ASIC)或现有型的电路部件那样的装置，以执行实施方式中记载的功能。通信单元21具有例如通过LAN等，与生产机器人1的通信单元15之间进行需要的数据的发送接收的功能。特别是，通信单元21接收表示生产机器人1的状态的传感器数据。运转状态判定单元23根据生产机器人1的运转历史，判定生产机器人1是否存在停止运转了规定期间以上的运转停止期间。具体地说，运转状态判定单元23从运转历史数据库33获取生产机器人1的运转开始日期和运转停止日期，计算运转停止期间。然后，通过比较算出的运转停止期间和预先设定的阈值，判定生产机器人1是否存在停止运转了规定期间以上的期间。例如，运转状态判定单元23判定是否存在6小时以上、2天以上、10天以上、20天以上的运转停止期间。在生产机器人1中存在运转停止期间的情况下，暂停期间设定单元25根据运转停止期间的长度，设定将生产机器人1的异常判定暂停的异常判定暂停期间。异常判定暂停期间，从运转停止期间结束而生产机器人1开始了运转的时刻起被设定。在异常判定暂停期间中，暂停异常判定单元27进行的生产机器人1的异常判定。一般来说，若生产设备较长期间停止运转，则被认为润滑油等变硬。由此，若在较长期间停止运转后起动生产设备，则尽管在生产设备中未发生异常，但也在输出干扰扭矩值等中异常大的值，有时误检测为发生异常的情况。因此，暂停期间设定单元25设定紧接在运转停止期间之后与运转停止期间的长度相应的异常判定暂停期间，防止异常的误检测。而且，随着运转停止期间变长，润滑油等变得更硬，所以暂停期间设定单元25设定为使得异常判定暂停期间随着运转停止期间变长也变长。异常判定单元27使用表示生产机器人1的状态的传感器数据来判定生产机器人1是否异常。具体地说，异常判定单元27从传感器信息数据库29获取规定期间内的传感器数据，判定生产机器人1是否异常。作为异常的判定方法，计算干扰扭矩的差分比率等异常判定值，通过该异常判定值是否为规定的阈值以上，判定生产机器人1是否异常。特别是，在生产机器人1中存在规定期间以上的运转停止期间的情况下，异常判定单元27在异常判定暂停期间以外的期间中，判定生产机器人1是否异常。即，异常判定单元27使用异常判定暂停期间以外的传感器数据，判定生产机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异常判定方法，其为在具有电动机作为旋转机构的驱动源的生产设备中，获取用于检测所述生产设备的状态的传感器的传感器数据而判定所述生产设备的异常的异常判定装置的异常判定方法，其特征在于，/n根据所述生产设备的运转历史，判定所述生产设备是否有停止运转了规定期间以上的运转停止期间，/n在有所述运转停止期间的情况下，根据所述运转停止期间的长度，设定将所述生产设备的异常判定暂停的异常判定暂停期间，/n在所述异常判定暂停期间以外的期间中，判定所述生产设备是否异常。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种异常判定方法，其为在具有电动机作为旋转机构的驱动源的生产设备中，获取用于检测所述生产设备的状态的传感器的传感器数据而判定所述生产设备的异常的异常判定装置的异常判定方法，其特征在于，
根据所述生产设备的运转历史，判定所述生产设备是否有停止运转了规定期间以上的运转停止期间，
在有所述运转停止期间的情况下，根据所述运转停止期间的长度，设定将所述生产设备的异常判定暂停的异常判定暂停期间，
在所述异常判定暂停期间以外的期间中，判定所述生产设备是否异常。


2.如权利要求1所述的异常判定方法，其特征在于，
根据所述运转停止期间的长度和所述生产设备的环境温度，设定所述异常判定暂停期间。


3.如权利要求2所述的异常判定方法，其特征在于，
所述生产设备的环境温度是所述运转停止期间中的所述生产设备的平均温度。


4.如权利要求1至3的任意一项所述的异常判定方法，其特征在于，
根据过去的传感器数据决定基准值，通过所述传感器数据相对于所述基准值的变化率是否为规定的阈值以上，进行所述生产设备的异常判定。
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中康裕，浦川敏伦，高木彻，富樫实，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP