一种方便抓取的四轴机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手设备技术领域，尤其为一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱、一轴、二轴、三轴以及四轴，所述电气箱基面设有控制线连接口，所述电气箱上端设有一轴，所述一轴上端套设有限位转盘，所述限位转盘上端环形等间距设有四组限位通座，所述限位通座内套设有推杆，所述推杆下端设有转盘，所述转盘中间螺纹连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆上端设有轴承，所述螺纹转杆穿过转盘的下端连接有电机，所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座，所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二轴，所述二轴由安装板、丝杆电机、联轴器、安装座、移动座、丝杆和固定座组成，整体效果好，且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

【技术实现步骤摘要】
一种方便抓取的四轴机械手
本技术涉及机械手设备
，具体为一种方便抓取的四轴机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。四轴机械手结构复杂，且抓取时夹具操作不便且夹具的灵活度较差，因此需要一种方便抓取的四轴机械手对上述问题做出改善。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种方便抓取的四轴机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱、一轴、二轴、三轴以及四轴，所述电气箱基面设有控制线连接口，所述电气箱上端设有一轴，所述一轴上端套设有限位转盘，所述限位转盘上端环形等间距设有四组限位通座，所述限位通座内套设有推杆，所述推杆下端设有转盘，所述转盘中间螺纹连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆上端设有轴承，所述螺纹转杆穿过转盘的下端连接有电机，所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座，所述推杆转盘座上端设有转盘座，所述转盘座两侧设有延伸板，所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二轴，所述二轴由安装板、丝杆电机、联轴器、安装座、移动座、丝杆和固定座组成，且所述安装板上端一侧螺栓安装有固定座，所述固定座靠近转盘座的一侧中间套设有丝杆，所述丝杆中间螺纹套接有移动座，所述丝杆远离固定座的一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆靠近联轴器处设有安装座，所述移动座上端螺栓连接有三轴，所述三轴远离移动座的一端处设有四轴，所述四轴由推动气缸、推动杆、旋转气缸和旋转杆组成，且所述推动气缸下端设有推动杆，所述推动杆下端穿过三轴连接有旋转气缸，所述旋转气缸下端中间处螺栓连接有旋转杆，所述旋转杆下端螺栓连接有连接座，所述连接座下端设有第一安装座，所述第一安装座下端设有第二安装座，所述第一安装座和第二安装座两侧均设有安装耳板，所述第一安装座两侧靠近安装耳板处转轴连接有伸缩气缸，所述第二安装座两侧靠近安装耳板处转轴连接有夹具，所述夹具下端设有防滑垫。优选的，所述电机采用减速电机，且所述电机和电气箱螺栓连接。优选的，所述螺纹转杆上端和限位转盘之间通过轴承套接。优选的，所述丝杆电机采用卧式丝杠电机，且所述丝杆电机和安装板之间通过螺栓连接。优选的，所述推动气缸采用SC系列推动气缸，且所述推动气缸和三轴之间通过螺栓连接。优选的，所述旋转气缸采用SMC型薄型摆动旋转气缸，且所述旋转气缸和推动杆之间通过螺栓连接。优选的，所述伸缩气缸采用MAJ型可调行程小型迷你气缸，且所述伸缩气缸和夹具之间通过转轴连接。优选的，所述电机、丝杆电机、推动气缸、旋转气缸和伸缩气缸和外部控制端之间通过控制线连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术中，通过设置的一轴，电机采用减速电机，且电机和电气箱螺栓连接，电机带动螺纹转杆转动，从而带动转盘上下移动并转动，从而带动限位转盘和推杆转动，转动的同时推杆从限位转盘上的限位通座向上或向下运动，从而带动转盘座转动和上升下降，螺纹转杆上端和限位转盘之间通过轴承套接，使得限位转盘可通过轴承在螺纹转杆上端转动，限位转盘和轴承卡接使得并限位转盘并不会随着推杆上升下降，形成可升降并转动的简单的一轴结构，满足使用时货物的升降和旋转操作。2、本技术中，通过设置的二轴，丝杆电机采用卧式丝杠电机，且丝杆电机和安装板之间通过螺栓连接，通过二轴的结构，丝杠电机运行时，通过丝杆转动带动丝杆上的移动座沿丝杠方向直线往返运行，从而带动三轴伸缩运行，形成可水平移动的三轴结构，满足使用时货物的水平移动操作。3、本技术中，通过设置的四轴，推动气缸采用SC系列推动气缸，且推动气缸和三轴之间通过螺栓连接，使得夹具在垂直方向进行调整，旋转气缸采用SMC型薄型摆动旋转气缸，且旋转气缸和推动杆之间通过螺栓连接，使得夹具在水平圆周方向进行调整，伸缩气缸采用MAJ型可调行程小型迷你气缸，且伸缩气缸和夹具之间通过转轴连接，带动夹具进行精确抓取，形成可垂直方向和水平圆周方向的夹具结构，满足夹具抓取货物的垂直方向和水平圆周方向操作，使得夹具操作更加灵便。附图说明图1为本技术整体视结构图；图2为本技术一轴内部结构图；图3为本技术四轴结构图；图4为本技术转盘座结构图。图中：1-电气箱、2-控制线连接口、3-一轴、301-限位转盘、4-二轴、401-安装板、402-丝杆电机、403-联轴器、404-安装座、405-移动座、406-丝杆、407-固定座、5-三轴、6-四轴、7-转盘座、8-推杆转盘座、801-轴承、9-限位通座、10-推杆、11-螺纹转杆、12-转盘、13-电机、14-推动气缸、15-推动杆、16-旋转气缸、17-旋转杆、18-第一安装座、19-连接座、20-安装耳板、21-伸缩气缸、22-第二安装座、23-夹具、24-防滑垫、25-延伸板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱1、一轴3、二轴4、三轴5以及四轴6，电气箱1基面设有控制线连接口2，电气箱1上端设有一轴3，一轴3上端套设有限位转盘301，限位转盘301上端环形等间距设有四组限位通座9，限位通座9内套设有推杆10，推杆10下端设有转盘12，转盘12中间螺纹连接有螺纹转杆11，螺纹转杆11上端设有轴承801，螺纹转杆11上端和限位转盘301之间通过轴承801套接，螺纹转杆11穿过转盘12的下端连接有电机13，电机13采用减速电机，且电机13和电气箱1螺栓连接，推杆10上端穿过限位通座9连接有推杆转盘座8，推杆转盘座8上端设有转盘座7，转盘座7两侧设有延伸板25，转盘座7和延伸板25上端螺栓连接有二轴4，二轴4由安装板401、丝杆电机402、联轴器403、安装座404、移动座405、丝杆406和固定座407组成，且安装板401上端一侧螺栓安装有固定座407，固定座407靠近转盘座7的一侧中间套设有丝杆406，丝杆406中间螺纹套接有移动座405，丝杆406远离固定座407的一端通过联轴器403连接有丝杆电机402，丝杆电机402采用卧式丝杠电机，且丝杆电机402和安装板401之间通过螺栓连接，丝杆406靠近联轴器403处设有安装座404，移动座405上端螺栓连接有三轴5，三轴5远离移动座405的一端处设有四轴6，四轴6由推动气缸14、推动杆15、旋转气缸16和旋转杆17组成，推动气缸14采用SC系列推动气缸，且推动气缸14和三轴5之间通过螺栓连接，且推本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱(1)、一轴(3)、二轴(4)、三轴(5)以及四轴(6)，其特征在于：所述电气箱(1)基面设有控制线连接口(2)，所述电气箱(1)上端设有一轴(3)，所述一轴(3)上端套设有限位转盘(301)，所述限位转盘(301)上端环形等间距设有四组限位通座(9)，所述限位通座(9)内套设有推杆(10)，所述推杆(10)下端设有转盘(12)，所述转盘(12)中间螺纹连接有螺纹转杆(11)，所述螺纹转杆(11)上端设有轴承(801)，所述螺纹转杆(11)穿过转盘(12)的下端连接有电机(13)，所述推杆(10)上端穿过限位通座(9)连接有推杆转盘座(8)，所述推杆转盘座(8)上端设有转盘座(7)，所述转盘座(7)两侧设有延伸板(25)，所述转盘座(7)和延伸板(25)上端螺栓连接有二轴(4)，所述二轴(4)由安装板(401)、丝杆电机(402)、联轴器(403)、安装座(404)、移动座(405)、丝杆(406)和固定座(407)组成，且所述安装板(401)上端一侧螺栓安装有固定座(407)，所述固定座(407)靠近转盘座(7)的一侧中间套设有丝杆(406)，所述丝杆(406)中间螺纹套接有移动座(405)，所述丝杆(406)远离固定座(407)的一端通过联轴器(403)连接有丝杆电机(402)，所述丝杆(406)靠近联轴器(403)处设有安装座(404)，所述移动座(405)上端螺栓连接有三轴(5)，所述三轴(5)远离移动座(405)的一端处设有四轴(6)，所述四轴(6)由推动气缸(14)、推动杆(15)、旋转气缸(16)和旋转杆(17)组成，且所述推动气缸(14)下端设有推动杆(15)，所述推动杆(15)下端穿过三轴(5)连接有旋转气缸(16)，所述旋转气缸(16)下端中间处螺栓连接有旋转杆(17)，所述旋转杆(17)下端螺栓连接有连接座(19)，所述连接座(19)下端设有第一安装座(18)，所述第一安装座(18)下端设有第二安装座(22)，所述第一安装座(18)和第二安装座(22)两侧均设有安装耳板(20)，所述第一安装座(18)两侧靠近安装耳板(20)处转轴连接有伸缩气缸(21)，所述第二安装座(22)两侧靠近安装耳板(20)处转轴连接有夹具(23)，所述夹具(23)下端设有防滑垫(24)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种方便抓取的四轴机械手，包括电气箱(1)、一轴(3)、二轴(4)、三轴(5)以及四轴(6)，其特征在于：所述电气箱(1)基面设有控制线连接口(2)，所述电气箱(1)上端设有一轴(3)，所述一轴(3)上端套设有限位转盘(301)，所述限位转盘(301)上端环形等间距设有四组限位通座(9)，所述限位通座(9)内套设有推杆(10)，所述推杆(10)下端设有转盘(12)，所述转盘(12)中间螺纹连接有螺纹转杆(11)，所述螺纹转杆(11)上端设有轴承(801)，所述螺纹转杆(11)穿过转盘(12)的下端连接有电机(13)，所述推杆(10)上端穿过限位通座(9)连接有推杆转盘座(8)，所述推杆转盘座(8)上端设有转盘座(7)，所述转盘座(7)两侧设有延伸板(25)，所述转盘座(7)和延伸板(25)上端螺栓连接有二轴(4)，所述二轴(4)由安装板(401)、丝杆电机(402)、联轴器(403)、安装座(404)、移动座(405)、丝杆(406)和固定座(407)组成，且所述安装板(401)上端一侧螺栓安装有固定座(407)，所述固定座(407)靠近转盘座(7)的一侧中间套设有丝杆(406)，所述丝杆(406)中间螺纹套接有移动座(405)，所述丝杆(406)远离固定座(407)的一端通过联轴器(403)连接有丝杆电机(402)，所述丝杆(406)靠近联轴器(403)处设有安装座(404)，所述移动座(405)上端螺栓连接有三轴(5)，所述三轴(5)远离移动座(405)的一端处设有四轴(6)，所述四轴(6)由推动气缸(14)、推动杆(15)、旋转气缸(16)和旋转杆(17)组成，且所述推动气缸(14)下端设有推动杆(15)，所述推动杆(15)下端穿过三轴(5)连接有旋转气缸(16)，所述旋转气缸(16)下端中间处螺栓连接有旋转杆(17)，所述旋转杆(17)下端螺栓连接有连接座(19)，所述连接座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建平，
申请(专利权)人：深圳市纳亚科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44