搅拌清洗系统及填缝机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种搅拌清洗系统及填缝机器人，其包括：物料搅拌装置，所述物料搅拌装置包括搅拌料筒及与所述搅拌料筒连接的搅拌执行机构，所述搅拌执行机构用于将所述搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀；及清洗装置，所述清洗装置包括清洗水箱及设置于所述清洗水箱上的清洗执行机构，所述清洗执行机构用于将填缝执行件上沾染的物料清洗去除。在上述填缝剂制备、补给填缝剂和清洗多余填缝剂三个环节中全程无需工人干预，可大大降低因工作劳动强度高而造成的人力成本升高，同时各机械结构的自动化程度高，协同度高，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。

【技术实现步骤摘要】
搅拌清洗系统及填缝机器人
本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种搅拌清洗系统及填缝机器人。
技术介绍
传统的，当饰面砖铺贴完成后，还需要对砖缝填充填缝剂以提升美观。所使用到的填缝剂通常采用水硬性胶凝材料与水或其他液体按照一定比例在料筒中混合而成，为保证质地均匀，需工人长时间不断手动搅拌，费时耗力，效率低下。进行填缝作业时，填缝缸筒伸入料筒内以抽吸方式吸取填缝剂，而后再将填缝剂挤压填充到砖缝中，为避免填缝缸筒外筒壁上沾染的填缝剂滴落而影响填缝质量，填缝作业之前还需要依靠工人使用抹布手动擦拭缸筒外筒壁，不仅劳动强度高，同时效率低，很大程度上影响了填缝作业效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种搅拌清洗系统及填缝机器人，旨在解决现有技术填缝作业效率低，费时耗力的问题。一方面，本申请提供一种搅拌清洗系统，其包括：物料搅拌装置，所述物料搅拌装置包括搅拌料筒及与所述搅拌料筒连接的搅拌执行机构，所述搅拌执行机构用于将所述搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀；及清洗装置，所述清洗装置包括清洗水箱及设置于所述清洗水箱上的清洗执行机构，所述清洗执行机构用于将末端执行件上沾染的物料清洗去除。上述方案的搅拌清洗系统应用装备于填缝机器人中，主要用于为末端执行件进行制备填缝剂、补给填缝剂以及清洗多余填缝剂的作用，以降低填缝作业过程中人力参与程度，达到提质增效的目的。具体而言，在进行填缝作业之前，搅拌料筒内首先盛装定量配比的水硬性胶凝材料(即填缝剂固体粉末)与水(或其他类型液体)，紧接着搅拌执行机构启动而可自动将该混合物料搅拌均匀，该搅拌过程无需人力参与。紧接着，机械臂带动末端执行件移动到搅拌料筒中以抽吸方式装满填缝剂，之后机械臂带动末端执行件伸入清洗水箱，伸入过程中清洗执行机构可将末端执行件上沾染的多余填缝剂清洗去除干净，以避免多余填缝剂在填缝作业过程中滴落而影响填缝质量。至此，在上述填缝剂制备、补给填缝剂和清洗多余填缝剂三个环节中全程无需工人干预，可大大降低因工作劳动强度高而造成的人力成本升高，同时各机械结构的自动化程度高，协同度高，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。下面对本申请的技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述搅拌执行机构包括转动设置于所述搅拌料筒内的搅拌执行组件、与所述搅拌执行组件连接的搅拌轴、驱动轴及与所述驱动轴连接的动力组件，所述搅拌轴与所述驱动轴的其中之一设有卡体，所述搅拌轴与所述驱动轴的其中另一设有卡位，所述卡体与所述卡位可拆卸卡合连接。在其中一个实施例中，所述搅拌执行组件包括与所述搅拌轴连接的载杆，及设置于所述载杆的相对两端的第一搅拌杆和第二搅拌杆，所述第一搅拌杆和所述第二搅拌杆均与所述搅拌料筒的内筒壁抵接或间隙配合；所述第一搅拌杆的长度大于所述第二搅拌杆的长度；或者所述第二搅拌杆的长度大于所述第一搅拌杆的长度。在其中一个实施例中，所述搅拌执行组件还包括第一软质刮板和第二软质刮板，所述第一软质刮板设置于所述第一搅拌杆上，所述第二软质刮板设置于所述第二搅拌杆上，所述第一软质刮板和所述第二软质刮板均与所述搅拌料筒的内筒壁抵接。在其中一个实施例中，所述搅拌执行机构还包括搅拌支架，所述搅拌料筒和所述动力组件分别设置于所述搅拌支架上；所述搅拌料筒通过锁接组件与所述搅拌支架可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述锁接组件包括设置于所述搅拌支架与所述搅拌料筒的其中之一上的快拆卡勾，以及设置于所述搅拌支架与所述搅拌料筒的其中另一上的快拆卡座，所述快拆卡勾与所述快拆卡座可拆卸卡扣连接。在其中一个实施例中，所述动力组件包括设置于所述搅拌支架上的第一安装架、设置于所述第一安装架上的驱动件、与所述驱动件驱动连接的传动组件、设置于所述搅拌支架上的第二安装架及设置于所述第二安装架上的支撑座，所述驱动轴转动设置于所述支撑座上并与所述传动组件连接。在其中一个实施例中，所述物料搅拌装置还包括开合盖机构，所述开合盖机构包括第三安装架、设置于所述第三安装架上且具有动力轴的驱动器、与所述动力轴转动连接的驱动臂及与所述驱动臂连接的盖板，所述驱动臂还与所述第三安装架转动连接。在其中一个实施例中，所述清洗水箱包括水箱本体及盖设于所述水箱本体的上端口处的水箱盖，所述水箱盖开设有进出孔，所述清洗执行机构还包括设置于所述进出孔的孔壁上的喷洗头，所述喷洗头用于对所述末端执行件进行喷洗。在其中一个实施例中，所述清洗执行机构包括设置于所述进出孔的孔壁上的洗刷件，所述洗刷件用于对所述末端执行件进行擦洗。在其中一个实施例中，所述清洗执行机构包括至少两个所述洗刷件和至少两个所述喷洗头，至少一个所述洗刷件与至少一个所述喷洗头构成一组清洗组件，各组所述清洗组件沿所述进出孔的孔深方向依次设置。在其中一个实施例中，所述清洗执行机构还包括用于输出旋转动力的驱动源及与所述驱动源连接的旋转架，所述洗刷件和所述喷洗头分别设置于所述旋转架上，所述旋转架可带动所述洗刷件和所述喷洗头在固定平面内围绕所述末端执行件环向转动。在其中一个实施例中，所述清洗执行机构还包括设置于所述水箱本体内壁上的过滤器、与所述过滤器连接的驱动泵及与所述驱动泵连接的清洗水管，所述清洗水管与所述喷洗头连接。在其中一个实施例中，所述喷洗头包括过滤件、设置于所述过滤件上的增压件、与所述过滤件连接的连接接头、与所述连接接头连接的控制阀、与所述控制阀连接的转换接头、与所述转换接头连接的软管、与所述软管连接的固定块及设置于所述固定块上并与所述软管连接的喷头本体，所述喷头本体开设有并排间隔设置的至少两个喷洗孔。另一方面，本申请还提供一种填缝机器人，其包括如上所述的搅拌清洗系统。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例所述的物料搅拌装置的结构示意图(关闭状态)；图2为本专利技术另一实施例所述的物料搅拌装置的结构示意图(开启状态)；图3为图1中搅拌执行组件的爆炸结构示意图；图4为本专利技术一实施例所述的动力组件的结构示意图；图5为图4的另一视角的结构示意图；图6为本专利技术一实施例所述的清洗装置的结构示意图；图7为本专利技术一实施例所述清洗装置的内部结构示意图；图8为图6中喷洗头的爆炸结构示意图。附图标记说明：10、物料搅拌装置；11、搅拌料筒；12、搅拌执行机构；121、搅拌执行组件；121a、载杆；121b、第一搅拌杆；121c、第二搅拌杆；121d、第一软质刮板；121e、第二软质刮板；122、搅拌轴；122a、卡体；123、驱动轴；123a、卡位；124、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌清洗系统包括：/n物料搅拌装置，所述物料搅拌装置包括搅拌料筒及与所述搅拌料筒连接的搅拌执行机构，所述搅拌执行机构用于将所述搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀；及/n清洗装置，所述清洗装置包括清洗水箱及设置于所述清洗水箱上的清洗执行机构，所述清洗执行机构用于将末端执行件上沾染的物料清洗去除。/n

【技术特征摘要】
1.一种搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌清洗系统包括：
物料搅拌装置，所述物料搅拌装置包括搅拌料筒及与所述搅拌料筒连接的搅拌执行机构，所述搅拌执行机构用于将所述搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀；及
清洗装置，所述清洗装置包括清洗水箱及设置于所述清洗水箱上的清洗执行机构，所述清洗执行机构用于将末端执行件上沾染的物料清洗去除。


2.根据权利要求1所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌执行机构包括转动设置于所述搅拌料筒内的搅拌执行组件、与所述搅拌执行组件连接的搅拌轴、驱动轴及与所述驱动轴连接的动力组件，所述搅拌轴与所述驱动轴的其中之一设有卡体，所述搅拌轴与所述驱动轴的其中另一设有卡位，所述卡体与所述卡位可拆卸卡合连接。


3.根据权利要求2所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌执行组件包括与所述搅拌轴连接的载杆，及设置于所述载杆的相对两端的第一搅拌杆和第二搅拌杆，所述第一搅拌杆和所述第二搅拌杆均与所述搅拌料筒的内筒壁抵接或间隙配合；所述第一搅拌杆的长度大于所述第二搅拌杆的长度；或者所述第二搅拌杆的长度大于所述第一搅拌杆的长度。


4.根据权利要求3所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌执行组件还包括第一软质刮板和第二软质刮板，所述第一软质刮板设置于所述第一搅拌杆上，所述第二软质刮板设置于所述第二搅拌杆上，所述第一软质刮板和所述第二软质刮板均与所述搅拌料筒的内筒壁抵接。


5.根据权利要求2所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述搅拌执行机构还包括搅拌支架，所述搅拌料筒和所述动力组件分别设置于所述搅拌支架上；所述搅拌料筒通过锁接组件与所述搅拌支架可拆卸连接。


6.根据权利要求5所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述锁接组件包括设置于所述搅拌支架与所述搅拌料筒的其中之一上的快拆卡勾，以及设置于所述搅拌支架与所述搅拌料筒的其中另一上的快拆卡座，所述快拆卡勾与所述快拆卡座可拆卸卡扣连接。


7.根据权利要求5所述的搅拌清洗系统，其特征在于，所述动力组件包括设置于所述搅拌支架上的第一安装架、设置于所述第一安装架上的驱动件、与所述驱动件驱动连接的传动组件、设置于所述搅拌支架上的第二安装架及设置于所述第二安装架上的支撑座...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏愷含，邢万庆，胡鹏程，莫爱珠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44