用于切换驾驶模式的远程控制自动驾驶车辆的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于切换驾驶模式的远程控制自动驾驶车辆的方法及装置，所述方法包括以下步骤：(a)在自动驾驶控制装置通过参考传感器信息来检测驾驶环境并使自动驾驶车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式的状态下，判断在自动驾驶模式中使用驾驶环境来建立驾驶计划是否失败或判断使用驾驶环境将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式是否失败；以及(b)当未能建立驾驶计划或未能将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，选择远程控制模式通过无线通信向远程控制服务提供服务器发送远程控制请求信息，从而使远程驾驶员可以远程控制自动驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于切换驾驶模式的远程控制自动驾驶车辆的方法及装置
本专利技术涉及一种能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换的用于远程控制(RemoteControl)至少一个自动驾驶车辆的方法及装置，更具体地，涉及一种用于至少一个远程驾驶员(RemoteDriver)通过参考自动驾驶车辆的传感器信息来远程控制自动驾驶车辆的方法及装置(METHODANDDEVICEFORREMOTE-CONTROLLINGAUTONOMOUSVEHICLECAPABLEOFCHANGINGDRIVINGMODEBETWEENAUTONOMOUSDRIVINGMODEANDMANUALDRIVINGMODE)。
技术介绍
自动驾驶车辆会使用各种计算系统来帮助将乘客从一个地方移动至另一个地方。一些自动驾驶车辆可能会从驾驶员(pilot)或乘客等操作员获取到一部分初始输入或连续输入。其他系统，例如自动驾驶系统(Autopilotsystem)，可以让操作员从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。尤其是美国专利US8818608号公开了一种在特定条件下将自动驾驶模式切换为手动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于远程控制至少一辆自动驾驶车辆的方法，包括以下步骤：/n(a)在自动驾驶控制装置通过参考从所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器获取的传感器信息来检测所述自动驾驶车辆的驾驶环境的状态、以及根据所述驾驶环境使所述自动驾驶车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式的状态下，所述自动驾驶控制装置执行以下两个流程中的一个，其中一个流程为判断在所述自动驾驶模式中使用所述驾驶环境来建立驾驶计划是否失败，另一个流程为判断使用所述驾驶环境将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式是否失败；以及/n(b)当所述自动驾驶控制装置在所述自动驾驶模式中未能建立所述驾驶计划或未能将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，...

【技术特征摘要】
20190130 US 62/798,556;20191231 US 16/731,0891.一种用于远程控制至少一辆自动驾驶车辆的方法，包括以下步骤：
(a)在自动驾驶控制装置通过参考从所述自动驾驶车辆的一个或多个传感器获取的传感器信息来检测所述自动驾驶车辆的驾驶环境的状态、以及根据所述驾驶环境使所述自动驾驶车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式的状态下，所述自动驾驶控制装置执行以下两个流程中的一个，其中一个流程为判断在所述自动驾驶模式中使用所述驾驶环境来建立驾驶计划是否失败，另一个流程为判断使用所述驾驶环境将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式是否失败；以及
(b)当所述自动驾驶控制装置在所述自动驾驶模式中未能建立所述驾驶计划或未能将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，选择远程控制模式通过无线通信向远程控制服务提供服务器发送远程控制请求信息，从而使远程驾驶员通过使用与所述远程控制服务提供服务器相对应的特定远程车辆来远程控制所述自动驾驶车辆。


2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(b)中，所述自动驾驶控制装置执行以下步骤：(i)将所述远程控制请求信息发送至所述远程控制服务提供服务器后，指示所述远程控制服务提供服务器，在已登录的远程车辆中确认可用的所述特定远程车辆；(ii)当从所述远程控制服务提供服务器或所述特定远程车辆获取到远程控制批准信息时，将所述传感器信息通过所述无线通信发送至所述特定远程车辆，从而使所述特定远程车辆与所述自动驾驶车辆同步；以及(iii)当所述远程驾驶员参照所述传感器信息，获取了用于控制所述特定远程车辆的至少一个远程驾驶控制信号时，根据所述远程驾驶控制信号使所述自动驾驶车辆行驶。


3.如权利要求2所述的方法，其中，为了使所述特定远程车辆与所述自动驾驶车辆同步，在执行将所述传感器信息发送至所述特定远程车辆的流程期间，所述自动驾驶控制装置将所述自动驾驶车辆的至少一个周边视屏图像与所述特定远程车辆的至少一个显示器同步地显示，所述周边视频图像是根据所述自动驾驶控制装置分析所述传感器信息而生成的。


4.如权利要求3所述的方法，其中，所述自动驾驶控制装置将所述自动驾驶车辆的目的地与驾驶路线的相关信息发送至所述特定远程车辆后，指示所述特定远程车辆显示所述自动驾驶车辆的所述目的地与所述驾驶路线的相关信息，以使所述远程驾驶员了解。


5.如权利要求2所述的方法，其中，所述传感器信息包括从安装在所述自动驾驶车辆上的一个或多个传感器获取的相机传感器信息、激光雷达传感器信息、雷达传感器信息以及超声传感器信息中的至少一部分。


6.如权利要求1所述的方法，其中，当所述驾驶环境与(i)十字路口另一侧的车辆与所述自动驾驶车辆的预期路径冲突的情况、(ii)所述自动驾驶车辆在没有行车线的道路上行驶的情况、(iii)所述自动驾驶车辆需要无视所述行车线进行行驶的情况、以及(iv)所述自动驾驶车辆由于交通拥堵而无法估计至少一辆附近车辆的至少一个行驶状态的情况中的至少一个情况相对应时，所述自动驾驶控制装置判定在所述自动驾驶模式中使用所述驾驶环境建立所述驾驶计划失败。


7.如权利要求1所述的方法，其中，当所述驾驶环境包括驾驶员不适合驾驶所述自动驾驶车辆的情况时，所述自动驾驶控制装置判定从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时切换失败。


8.如权利要求1所述的方法，其中，当获取到显示为所述自动驾驶车辆内的驾驶员选择所述远程控制模式的至少一个选择信号时，所述自动驾驶控制装置通过所述无线通信向所述远程控制服务提供服务器发送所述远程控制请求信息，从而使所述远程驾驶员通过使用与所述远程控制服务提供服务器相对应的所述特定远程车辆来远程控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金桂贤，金镕重，金鹤京，南云铉，夫硕焄，成明哲，申東洙，吕东勋，柳宇宙，李明春，李炯树，张泰雄，郑景中，诸泓模，赵浩辰，
申请(专利权)人：斯特拉德视觉公司，
类型：发明
国别省市：韩国;KR