【技术实现步骤摘要】
车辆地形模式控制方法及装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆地形模式控制方法及装置。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提升，人们对于车辆也提出了更多的要求，尤其是在车辆的驾驶性能体验上，车企也都在不断丰富和优化车辆功能以提升产品竞争力。故具有多种地形模式的全地形控制系统的车辆便应运而生了，例如经济、标准、运动、雪地、泥地、沙地、4L模式，其中各个模式能够实现不同的作用：经济模式(economic)：该模式下发动机动力输出平顺、变速器换挡积极，车辆的动力性降低、经济性增加，整车的驾驶风格偏于平缓温和；标准模式(standard)：该模式下兼顾整车的动力性以及经济性，整车的驾驶风格偏常规；运动模式(Sport)：该模式下加速踏板灵敏，变速器延迟换挡，车辆的动力性增加，整车的驾驶风格趋于激烈；雪地模式(Snow)：该模式主要在低附着系数条件下行驶或越野行驶，主要使用的路面包括雪地、冰面、草地、砾石路等；泥地模式(Mud)：该模式主要应用在深泥和浅泥的行驶或越野行驶；
【技术保护点】
1.一种车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述车辆地形模式控制方法包括：/n获取车辆行驶状态参数；/n基于所述车辆行驶状态参数，判断车辆是否处于受困工况，其中所述受困工况包括爬坡工况和陷车工况；/n若处于受困工况，则发送4L模式提示信号至车辆显示器；/n在设定时间段内检测所述车辆是否已处于N挡状态；以及/n若处于N挡状态，则自动将所述车辆切换至4L模式。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述车辆地形模式控制方法包括：
获取车辆行驶状态参数；
基于所述车辆行驶状态参数，判断车辆是否处于受困工况，其中所述受困工况包括爬坡工况和陷车工况；
若处于受困工况，则发送4L模式提示信号至车辆显示器；
在设定时间段内检测所述车辆是否已处于N挡状态；以及
若处于N挡状态，则自动将所述车辆切换至4L模式。
2.根据权利要求1所述的车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述车辆行驶状态参数包括纵向加速度、车速、挡位和节气门开度，其中所述基于所述车辆行驶状态参数，判断车辆是否处于受困工况包括：
基于所述纵向加速度来确定所述车辆所处路面的纵向坡度；
若所述纵向坡度大于预设的坡度阈值，则检测所述车速是否小于预设的车速阈值；
若所检测的车速小于所述车速阈值，则判断所述挡位是否为1挡且所述节气门开度是否大于预设的开度阈值；
若所述挡位是为1挡且所述节气门开度大于所述开度阈值，则确定所述车辆是处于爬坡工况。
3.根据权利要求2所述的车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述车辆行驶状态参数还包括侧向加速度，其中所述基于所述纵向加速度来确定所述车辆所处路面的纵向坡度包括：
根据所述车速计算相对应的计算纵向加速度；
将测量纵向加速度、所述侧向加速度和所述计算纵向加速度进行卡尔曼滤波，以输出相应的目标纵向加速度，其中所述测量纵向加速度是由纵向加速度传感器经测量而得到的；
基于所述目标纵向加速度，确定所述车辆所处路面的纵向坡度。
4.根据权利要求3所述的车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述将测量纵向加速度、所述侧向加速度和所述计算纵向加速度进行卡尔曼滤波，以输出相应的目标纵向加速度包括：
依据预设的量测噪声基数和预设的系统噪声基数对所述测量纵向加速度和所述计算纵向加速度进行卡尔曼协方差计算，以得出相对应的噪声误差补偿值；
依据所述噪声误差补偿值对所述测量纵向加速度和所述计算纵向加速度进行卡尔曼增益计算，以得出相对应的卡尔曼增益值；
依据所述卡尔曼增益值对所述侧向加速度、所述测量纵向加速度和所述计算纵向加速度预测相对应的卡尔曼最优值，并将所预测的卡尔曼最优值确定为所述目标纵向加速度。
5.根据权利要求1所述的车辆地形模式控制方法，其特征在于，所述车辆行驶状态参数包括轮速、车速、轮加速度和整车加速度，其中所述基于所述车辆行驶状态参数，判断车辆是否处于受困工况包括：
检测包括以下中一者或多者的陷车判定条件是否都成立：
判断所述车速是否小于预设的第一阈值，
判断前轴轮速差或后轴轮速差是否大于预设的第二阈值，
判断最大轮速与车速之间的差值是否大于预设的第三阈值，以及
判断最大轮速和最小轮速之间的差值是否大于预设的第四阈值，
判断最大轮加速度和整车加速度之间的差值是否大于预设的第五阈值；
若所检测的陷车判定条件都成立，则统计所述所检测的陷车判定条件都成立所对应的持续时间，并当所统计的持续时间超过预设的有效操作时间...
【专利技术属性】
技术研发人员：周申光，牛小锋，孙玉，刘天培，马龙兴，何介夫，贾具宾，郝海波，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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