利用V2X应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种利用V2X应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置。该方法使驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：步骤(a)，通过周围环境视频图像来检出位于自动驾驶车辆的附近前方区域中的行人，以及通过虚拟人行横道来确定行人是否横穿道路；步骤(b)，当确定行人横穿道路时，参照特定行人的移动轨迹，并预测与行人预期路径相对应的横穿轨迹，通过参照驾驶信息与横穿轨迹来设定自动驾驶车辆的驾驶计划，以及根据驾驶计划使自动驾驶车辆驾驶；以及步骤(c)，通过参照凝视模式来确定特定行人是否正在注意自动驾驶车辆，当确定特定行人未在注意自动驾驶车辆时，通过外部显示器以及外部扬声器，将驾驶意图传递给行人与周围的驾驶员。

【技术实现步骤摘要】
利用V2X应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置
本专利技术涉及一种将自动驾驶车辆的当前驾驶意图(DrivingIntention)信号传递给他人的方法及装置，尤其涉及一种用于通过预测横穿自动驾驶车辆道路的行人的横穿轨迹(CrosswalkingTrajectory)来设置自动驾驶车辆的驾驶计划(DrivingPlan)，并且当行人未在注意自动驾驶车辆时，使行人通过外部显示器和外部扬声器中的至少一个识别自动驾驶车辆的驾驶意图的方法及装置(METHODANDDEVICEFORSIGNALINGPRESENTDRIVINGINTENTIONOFAUTONOMOUSVEHICLETOHUMANSBYUSINGVARIOUSV2X-ENABLEDAPPLICATION)。
技术介绍
自动驾驶车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆从驾驶员、司机或乘客等操作员可获取一部分初始输入或连续输入。其他系统，例如自动驾驶系统，可允许操作员从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。这样的车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图信号的方法，该方法包括以下步骤：/n步骤(a)、驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像来检出位于所述自动驾驶车辆的附近前方区域中的至少一个行人，以及通过与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆在驾驶的道路；/n步骤(b)、当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹来预测至少一个横穿轨迹，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆...

【技术特征摘要】
20190131 US 62/799,259;20191231 US 16/732,0091.一种传递自动驾驶车辆的至少一个驾驶意图信号的方法，该方法包括以下步骤：
步骤(a)、驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述自动驾驶车辆的至少一个周围环境视频图像来检出位于所述自动驾驶车辆的附近前方区域中的至少一个行人，以及通过与所述行人位置之一相对应的虚拟人行横道来判断所述行人中的特定行人是否在横穿所述自动驾驶车辆在驾驶的道路；
步骤(b)、当判断出所述特定行人正在横穿所述道路时，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过参照所述特定行人的至少一个移动轨迹来预测至少一个横穿轨迹，所述至少一个横穿轨迹与所述特定行人在所述道路中预横穿的至少一个预期路径相对应，并通过参照所述自动驾驶车辆的驾驶信息与所述横穿轨迹来设定所述自动驾驶车辆的至少一个驾驶计划，再根据所述驾驶计划驾驶所述自动驾驶车辆；以及
步骤(c)、所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过利用所述周围视频图像，并参照所述特定行人的至少一个凝视模式来判断所述特定行人是否正在注意所述自动驾驶车辆，以及当判断出所述特定行人不在注意所述自动驾驶车辆时，通过利用安装在所述自动驾驶车辆上的外部显示器以及外部扬声器中的至少一个，将与所述驾驶计划相对应的所述自动驾驶车辆的所述驾驶意图传递给所述特定行人以及至少一个周围车辆的至少一个驾驶员中的至少一个。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(i)在预设的参照期间内，当每个至少一个凝视时间段的累积总和是预设的第一阈值以下时，所述至少一个凝视时间段表示所述特定行人的视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(ii)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线离开所述自动驾驶车辆的时间是预设的第二阈值以上时，通过参照所述特定行人的所述凝视模式来判断所述特定行人未在注意所述自动驾驶车辆。


3.如权利要求2所述的方法，其中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：(iii)在所述预设的参照期间内，当每个所述至少一个凝视时间段的累计总和大于所述预设的第一阈值时，所述至少一个所述凝视时间段表示所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆上的时间；或者(iv)所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的状态和离开所述自动驾驶车辆的状态被反复进行之后，当所述特定行人的所述视线停留在所述自动驾驶车辆的时间是预设的第三阈值以上时，判断所述特定行人在注意所述自动驾驶车辆。


4.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(a)中，执行以下步骤：
(i)形成所述虚拟人行横道，所述虚拟人行横道包括第一区域与第二区域，其中，所述第一区域对应于所述道路的道路宽度，且所述第一区域的两侧从所述道路与每个人行道之间的每个边界向每个所述人行道延长第一距离，所述第二区域是通过参照每个所述第一区域中的每个预设地点来选择的附加区域；
(ii)在所述虚拟人行横道的长度方向的中心轴对应于所述特定行人的位置的情况下，当所述特定行人位于所述第一区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人正在横穿所述道路；以及当所述特定行人位于所述第二区域之一时，所述驾驶意图信号传递装置判断所述特定行人具有预横穿所述道路的意图。


5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(b)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：参照所述特定行人的移动速度与加速度，(i)在从人行横道终点沿所述道路方向的距离为第二距离以上的一次空间区域中利用等加速模型，其中，所述等加速模型的最高速度是被限制的；以及(ii)从所述人行横道终点沿所述道路方向的距离为所述第二距离以内的第二空间区域中，在维持所述特定行人的移动方向的同时，利用所述等加速模型来预测所述特定行人的所述横穿轨迹，其中，所述等加速模型是通过预设的负加速度进行预测的。


6.如权利要求1所述的方法，其中，为了使所述自动驾驶车辆回避所述特定行人的所述横穿轨迹，或为了不让所述特定行人感到受威胁，或为了避免违反交通法规，所述驾驶意图信号传递装置通过参照所述自动驾驶车辆的位置、移动方向、速度以及制动距离，预测驾驶路径、加速信息、减速信息以及转向信息，并以此设定驾驶计划。


7.如权利要求6所述的方法，其中，在设置有第一动作计划至第j动作计划，并以预设时间间隔设置n个步骤的状态下，所述驾驶意图信号传递装置以与第k-1步骤中预测的与第k-1最佳动作计划相对应的所述自动驾驶车辆的第k-1驾驶信息为基准，反复对第k步骤中的第k最佳动作计划进行预测，并通过参照每个所述n个步骤中从所述第一动作计划至每个所述第j动作计划中被挑选的每个第一最佳动作计划至第n最佳动作计划，设置所述自动驾驶车辆的所述驾驶计划，其中，所述第一动作计划至第j动作计划与所述自动驾驶车辆的加速动作、减速动作以及转向动作中的至少一部分相对应，所述j是1以上的整数，所述n是1以上的整数，所述k是1以上且n以下的整数，所述第K最佳动作计划是通过特定动作计划来预测的，所述特定动作计划作为执行每个所述第一动作计划至每个所述第j动作计划时产生的结果，其用于使所述驾驶信息的第一驾驶信息至第j驾驶信息中行人受伤费用、行人受威胁费用、违法费用以及乘坐质量费用降至最低。


8.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置执行以下步骤：通过所述外部显示器显示与所述驾驶意图相对应的颜色、符号、文本以及表情符号中的至少一部分。


9.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤(c)中，所述驾驶意图信号传递装置通过使用所述自动驾驶车辆的至少一个内部图像，并参照乘客的至少一个凝视模式，执行以下步骤：判断所述自动驾驶车辆的至少一个所述乘客是否正在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人、以及当判断出所述乘客未在注意所述自动驾驶车辆的所述附近前方区域或所述特定行人时，通过安装在所述自动驾驶车辆上的内部显示器以及内部扬声器中的至少一个来将与所述驾驶计划相对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：金桂贤，金镕重，金鹤京，南云铉，夫硕焄，成明哲，申東洙，吕东勋，柳宇宙，李明春，李炯树，张泰雄，郑景中，诸泓模，赵浩辰，
申请(专利权)人：斯特拉德视觉公司，
类型：发明
国别省市：韩国;KR