【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴康复型下肢外骨骼机器人
本技术涉及康复器械领域，具体的，涉及一种可穿戴康复型下肢外骨骼机器人。
技术介绍
对于绝大多数的下肢功能障碍患者，目前尚无有效的临床康复方案，急需利用新技术、新方法和先进的手段研究一种有效的智能康复训练设备，本技术可穿戴康复型下肢外骨骼机器人就是能够解决该问题的康复训练设备。下肢康复型下肢外骨骼是一种穿戴在使用者身体外部的一种助力装置，通过电机、液压泵等为下肢各关节提供动力，将人机系统重力通过外骨骼机械腿传至地面，为穿戴者行走等下肢运动提供动力辅助和保护支撑等功能，它融合了传感、信号采集、步态识别、运动控制等关键技术，使外骨骼能够帮助穿戴者完成保护支撑、行走助力等功能。专利技术人认为，现有的大多数下肢外骨骼机器人的髋关节只设计屈伸运动一个自由度，这种设计对人体髋关节的仿生性能不高，限制了穿戴者的其他方向活动。其次，人类正常行走时，某一阶段是前、后脚板形成一个夹角来发力迈出下一步，现有的下肢外骨骼机器人的足部将前、后脚板设计为一体，虽然可以满足基本行走的要求，但很难真正模拟和人...
【技术保护点】
1.一种可穿戴康复型下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、小腿支撑组件、大腿支撑组件、足部组件和腰部连接组件，腰部连接组件连接髋关节组件，髋关节组件与腰部连接组件铰接；髋关节组件还通过万向连接件连接大腿支撑组件，膝关节组件连接大腿支撑组件和小腿支撑组件，踝关节组件铰接小腿支撑组件和足部组件；其中，足部组件包括前脚板和前脚板支架，前脚板支架固定连接踝关节组件，前脚板支架通过缓冲机构与前脚板连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴康复型下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、小腿支撑组件、大腿支撑组件、足部组件和腰部连接组件，腰部连接组件连接髋关节组件，髋关节组件与腰部连接组件铰接；髋关节组件还通过万向连接件连接大腿支撑组件，膝关节组件连接大腿支撑组件和小腿支撑组件，踝关节组件铰接小腿支撑组件和足部组件；其中，足部组件包括前脚板和前脚板支架，前脚板支架固定连接踝关节组件，前脚板支架通过缓冲机构与前脚板连接。
2.如权利要求1所述的可穿戴康复型下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述膝关节组件包括大腿下调节块和小腿上调节块；大腿下调节块与小腿上调节块铰接以使膝关节做屈伸运动。
3.如权利要求1所述的可穿戴康复型下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述踝关节组件包括小腿下调节块和后脚板，小腿下调节块和后脚板铰接；所述前脚板支架固定于小腿下调节块。
4.如权利要求1所述的可穿戴康复型下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿支撑组件包括大腿上调节块、大腿下调节块、第一驱动机构支架和第一绑带环，大腿上调节块和大腿下调节块均设有长度调节孔，绑带环连接于大腿上调节块或大腿下调节块，大腿下调节块的一侧连接驱动机构支架；所述大腿上调节块和大腿下调节块通过连接件连接，连接件穿过所述大腿上调节块和大腿下调节块的长度调节孔；驱动机构支架连接第一驱动装置。
5.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪翔镜，肖永飞，赵杰，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
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