【技术实现步骤摘要】
清洁机及清洁机的路径规划方法
本专利技术关于一种清洁机及清洁机的路径规划方法，尤其关于一种利用清洁液来清洁一表面的清洁机及清洁机的路径规划方法。
技术介绍
移动清洁机器人使用测距感测器、机械接触感测器、或非接触测距感测器等来构建地图，并在地图中定位其本身，借以使清洁机器人能够确定它在周边环境内的位置和导向(orientation)，并且进行清扫路径的规划。图1显示现有技术的路径规划方法的示意图。图1显示国际专利公开第WO2016148743A1号所揭示的路径规划方法的示意图。如图1所示，依据现有技术，机器人100利用感测器测得房间300的墙壁，并在房间300中沿着墙壁执行墙壁跟随行为，环绕房间300一圈后作成地图。更具体而言，机器人100的控制器在该地图上产生多个网格，网格包括多个用以表示非可穿越的阴影单元；以及多个用以表示可穿越的空白单元。机器人100利用感测器测得墙壁、家俱等不可穿越部分而形成该些阴影单元，再利用该些不可穿越部分决定并形成可穿越的空白单元。随后，机器人100再规划清扫路径410b，并且机器...
【技术保护点】
1.一种清洁机，用以清洁一表面，其特征在于，所述清洁机包含：/n一感测模块，用以感测所述清洁机的环境，而取得一地图数据；/n一控制系统，用以在所述地图数据产生至少一区块，并且使所述清洁机在所述至少一区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序；及/n一喷液模块，用以喷洒一清洁液，/n其中，所述第一清洁程序包含利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液，而且/n在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为所述清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内。/n
【技术特征摘要】
1.一种清洁机，用以清洁一表面，其特征在于，所述清洁机包含：
一感测模块，用以感测所述清洁机的环境，而取得一地图数据；
一控制系统，用以在所述地图数据产生至少一区块，并且使所述清洁机在所述至少一区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序；及
一喷液模块，用以喷洒一清洁液，
其中，所述第一清洁程序包含利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液，而且
在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为所述清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内。
2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，
所述至少一区块的数量为多数个，且
所述控制系统更控制所述清洁机离开所述目前区块后，再行走至所述区块中的一下个区块。
3.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，还包含：
至少一清洁装置，用以擦拭所述表面，
其中，所述第二清洁程序包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面。
4.根据权利要求3所述的清洁机，其特征在于，
所述第一清洁程序还包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面，而且
所述第二清洁程序还包含利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液。
5.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述控制系统还包含：
将所述目前区块的多个边界设为多个虚拟墙，
使所述清洁机在所述目前区块内进行所述第一清洁程序及所述第二清洁程序后，移除所述虚拟墙，并且
在所述虚拟墙被移除后，使所述清洁机进入所述下个区块。
6.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述控制系统判断所述区块中没有未被清洁的区块时，结束清洁所述表面。
7.根据权利要求4所述的清洁机，其特征在于，
所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一移动速度，小于所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二移动速度，而且
所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一喷液量，大于所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二喷液量。
8.一种清洁机的路径规划方法，适合被执行于一清洁机用以清洁一表面，其特征在于，所述方法包含：
利用...
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