爬壁式抛丸机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。本实用新型专利技术能够保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性，满足国内外钢结构表面复杂工况的立面抛丸处理的需求。

【技术实现步骤摘要】
爬壁式抛丸机器人
本技术涉及钢结构表面抛丸处理
，具体涉及一种爬壁式抛丸机器人。
技术介绍
目前，针对如大型船舰、大型石油储罐等类平面的立面抛丸处理作业，通常是通过可在立面上攀爬或行走的抛丸机构来进行。现有技术中如申请号为201910469670.0的中国技术专利公开了一种垂直抛丸机，它主要包括行走机构和抛丸机构，其中行走机构为磁吸行走机构，安装在抛丸机构两侧，所述抛丸机构包括抛丸器、反射通道和分离器，其中抛丸器包括进丸管和出丸管，分离器包括进料口和下部的出料口，反射通道为V型通道，包括入射口、反射口、出射口；所述抛丸器的进丸管连接分离器的下料口，反射通道的入射口和出射口分别连接出丸管和进料口，反射通道的反射口对着加工面。上述方案主要是通过磁吸行走机构活动吸附在立面上并带动抛丸机构行进，对路经的钢结构表面进行抛丸处理；虽然该垂直抛丸机实现了立面抛丸处理，但是该垂直抛丸机只能针对一些简单的工况进行抛丸处理，如钢结构表面平坦或者待处理表面竖直高度较高的工况，采用该垂直抛丸机可以沿钢结构表面竖直方向进行多次立面加工，最终完成其整个表面的抛丸处理。在现实处理环境中，待加工的钢结构表面上工况较为复杂，如大型石油储罐外壁表面或者船舰内壁表面常常会加工焊接有多道加强筋，环面方向的加强筋、竖直面方向的加强筋或者一些交叉的加强筋，这些加工筋的分布在钢结构表面组合成了多种复杂的工况，此外也会遇到一些狭窄的通道(宽为450mm以下的通道)，这就要求带有行走机构的抛丸机不仅能在立面上前行，还要在遇到障碍(加强筋、窄通道)时穿过障碍或者避开绕过障碍，一方面需要在带有行走机构的抛丸机上增加导航功能或者远程控制功能，让行走机构可以根据实际工况选择合适的抛丸走行路径来避开障碍；另一方面需要保证整机宽度满足通过狭窄通道的要求，为了实现相应导航或控制功能，后会在整机上增加相应硬件结构，从而导致整机重量加重，不得不将磁吸行走机构进行改进，增加磁吸结构的数量，从而扩宽了整个底盘的宽度，无法通过狭窄通道，使得整机只能进行一些简单工况的表面处理。针对上述无法适应钢结构立表面不同复杂工况下进行抛丸处理的缺陷，一直是国内技术突破瓶颈的关键所在，不仅需要考虑自重增大后底盘吸力不够，存在倾坠风险；同时集成了一些电器元件后会使上部分机身宽于底盘，不便于通过一些狭窄通道；还要考虑底盘在增磁扩宽后无法通过一些狭窄缺口，导致加工作业不顺利或者增加了加工处理难度或周期，此外，底盘增磁扩宽后使得底盘对钢结构表面吸附力更大，导致转向更加困难，适当减小底盘的磁吸力，又会出现转向时磁力不够而导致出现倾坠的可能，因此，如何保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性是目前国内技术需要突破的地方。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种爬壁式抛丸机器人，能够保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性，满足国内外钢结构表面复杂工况的立面抛丸处理的需求。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。进一步地，所述安装槽包括中槽段以及连接在中槽段两侧的侧槽段，所述中槽段位于底盘行走总成的正上方，两侧的侧槽段分别位于两侧磁吸同步履带组件的正上方。进一步地，所述中槽段两端分别与两侧的侧槽段相互连通，且中槽段的槽面为沉降面，中槽段与其两侧的侧槽段绕抛丸机构的抛丸电机水平周向分布。进一步地，所述安装槽的侧壁上加工有至少一个散热孔，安装槽上密封有防尘盖，防尘盖包括安装槽密封部和抛丸机构密封部，所述安装槽密封部与安装槽的槽口形状适配并用于活动密封安装槽的槽口，所述抛丸机构密封部连接在安装槽密封部一侧并用于遮盖抛丸机构的回料仓。进一步地，所述底盘行走总成的装配口处安装有减重支撑网板，减重支撑网板上开有用于抛丸机构冲击仓穿过的通孔。进一步地，所述助力吸附机构包括连接基板、吸附基板以及至少一组连接件，连接基板与底盘行走总成固定连接，吸附基板下表面设置有多个吸附磁铁，至少一组连接件连接在吸附基板与连接基板之间并用于实现吸附基板相对连接基板转动。进一步地，所述连接件包括上连接板和至少一块下连接板，上连接板一端与连接基板铰接，且上连接板上加工有与下连接板数量相等的过孔，每个过孔内均穿插有锁紧螺杆，至少一块下连接板竖直固定在吸附基板上表面，每块下连接板上均加工有条形孔，且每块下连接板上的条形孔与上连接板上对应位置的过孔正对并通过锁紧螺杆串接，锁紧螺杆一端配合有限位螺母。进一步地，所述吸附基板下表面设置有多块隔板，相邻隔板之间形成与吸附磁铁形状适配的安装间隙，单个吸附磁铁设置在单个安装间隙内。进一步地，多块隔板均匀排列在吸附基板下表面，且隔板一侧成型有插接凸起，所述吸附基板上加工有多个插接孔，所述隔板通过插接凸起插入至插孔内与吸附基板之间实现活动插接，所述吸附磁铁通过螺栓可拆卸地固定在相邻隔板之间的吸附基板下表面上。进一步地，所述吸附基板下表面可拆卸地安装有多个助力滑动件，助力滑动件底部低于吸附磁铁下表面1～8mm。进一步地，所述助力滑动件为万向滚珠轴承。进一步地，所述吸附基板的至少一边侧安装有防护板。进一步地，所述吸附基板上加工有至少一个螺纹孔，螺纹孔内配合有起撑螺杆。进一步地，所述底盘行走总成下表面设置有用于收集少量泄漏钢丸的收集机构。进一步地，所述收集机构包括收集板以及位于收集板两侧的侧翼板，两侧的侧翼板分别固定在底盘行走总成行走方向的下表面两侧并用于防止钢丸被吸附在磁吸同步履带组件上，所述收集板可拆卸地固定在底盘行走总成下表面上，且收集板上加工有至少一条分别与两侧侧翼板接通的收集槽。进一步地，所述收集槽两条，两条收集槽一端分别与两侧的侧翼板接通，所述收集机构还包括尾翼磁吸板，尾翼磁吸板与两条收集槽另一端接通。本技术具有的有益效果是：1、通过将用于集成电器元件的安装槽设置在磁吸同步履带组件的上方，安装槽的U型或者C型形状不仅能很好的利用磁吸履带上方的空间，使整体在特定宽度要求下，将相应电器元件集成在安装槽内，避免目前现有技术中因为电器元件安放的位置不规整而引起整体上部分宽于底盘宽度而无法通过一些狭窄通道，而且安装槽还能将抛丸机构整体包覆，一方面利于走线，另一方面隔断通电机构并防止其造成一定磁干扰；2、通过将安装槽固定在底盘行走总成上，不仅有利于提高安装槽整体的稳定性，还能使设置在其上的防尘盖更好地贴合抛丸机构，在高集成度的前提下为抛丸机构形成一定遮挡防护；3、通过在底盘行走总成前后两侧安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，其特征在于：所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。/n

【技术特征摘要】
1.爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，其特征在于：所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。


2.根据权利要求1所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述安装槽包括中槽段以及连接在中槽段两侧的侧槽段，所述中槽段位于底盘行走总成的正上方，两侧的侧槽段分别位于两侧磁吸同步履带组件的正上方。


3.根据权利要求2所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述中槽段两端分别与两侧的侧槽段相互连通，且中槽段的槽面为沉降面，中槽段与其两侧的侧槽段绕抛丸机构的抛丸电机水平周向分布。


4.根据权利要求1所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述安装槽的侧壁上加工有至少一个散热孔，安装槽上密封有防尘盖，防尘盖包括安装槽密封部和抛丸机构密封部，所述安装槽密封部与安装槽的槽口形状适配并用于活动密封安装槽的槽口，所述抛丸机构密封部连接在安装槽密封部一侧并用于遮盖抛丸机构的回料仓。


5.根据权利要求1所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述底盘行走总成的装配口处安装有减重支撑网板，减重支撑网板上开有用于抛丸机构冲击仓穿过的通孔。


6.根据权利要求1～5中任意一项权利要求所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述助力吸附机构包括连接基板、吸附基板以及至少一组连接件，连接基板与底盘行走总成固定连接，吸附基板下表面设置有多个吸附磁铁，至少一组连接件连接在吸附基板与连接基板之间并用于实现吸附基板相对连接基板转动。


7.根据权利要求6所述的爬壁式抛丸机器人，其特征在于：所述连接件包括上连接板和至少一块下连接板，上连接板一端与连接基...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦昌伟，
申请(专利权)人：成都蜀工机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51