一种立面爬壁抛丸机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种立面爬壁抛丸机器人，包括机架、抛丸装置、磁铁组件、运动组件和转向组件；抛丸装置设置在机架上，通过若干丸料高速喷出以清理金属立面壁的杂质，其中杂质包括表面氧化皮、铁锈、油漆等；同时高速的丸料还可对立面壁冲击出凹凸不平的表面，更有利于做喷漆、防腐等表面处理工艺；磁铁组件固定在机架上，用于与立面壁产生磁性固定；运动组件设置在机架上，用于驱动爬壁抛丸机器人克服磁性爬壁移动；转向组件与运动组件连接，以使运动组件完成转向，即实现整个爬壁抛丸机器人转向。本发明专利技术具有结构简单、制造成本低、重量轻等优点，从而提高爬壁抛丸机器人在工作时的稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种立面爬壁抛丸机器人


[0001]本专利技术涉及金属结构表面抛丸处理
，特别涉及一种立面爬壁抛丸机器人。

技术介绍

[0002]抛丸机是通过抛丸器将丸料高速抛落冲击在材料物体表面的一种处理技术。相比其他表面处理技术来说，它更快、更有效，并可对部分保留或冲压后的铸造过程。
[0003]目前，针对如大型船舰、大型石油储罐等类平面的立面抛丸处理作业，需要通过可在立面上攀爬或行走的抛丸机构来进行。但是在现实处理环境中，待加工的金属立面壁表面上工况较为复杂，如大型石油储罐外壁表面或者船舰内壁表面常常会加工焊接有多道加强筋，环面方向的加强筋、竖直面方向的加强筋或者一些交叉的加强筋，这些加工筋的分布在金属立面壁表面组合成了多种复杂的工况，此外也会遇到一些狭窄的通道(宽为450mm以下的通道)，这就要求带有行走机构的抛丸机不仅能在立面上前行，还要在遇到障碍(加强筋、窄通道)时穿过障碍或者避开绕过障碍。
[0004]针对上述无法适应金属立表面不同复杂工况下进行抛丸处理的缺陷，一直是国内技术突破瓶颈的关键所在，不仅需要考虑自重增大后底盘吸力不够，存在倾坠风险，还要考虑遇到障碍时避开绕过障碍，因此急需设计一种结构简单、质量较轻、且具有良好转向功能的新型立面爬壁抛丸机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种立面爬壁抛丸机器人。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种立面爬壁抛丸机器人，包括：
[0008]机架；
[0009]抛丸装置，其设置在机架上，以清理金属立面壁的杂质；
[0010]磁铁组件，其固定在机架上，用于与立面壁产生磁性固定；
[0011]运动组件，其设置在机架上，用于驱动爬壁抛丸机器人克服磁性爬壁移动；
[0012]转向组件，其与运动组件连接，以使运动组件完成转向，即实现整个爬壁抛丸机器人转向。
[0013]进一步地，所述磁性组件包括至少一个磁板，所述磁板安装于机架、抛丸装置、运动组件和/或转向组件上，且与立面壁磁性配合，以使机器人吸附于立面壁。
[0014]进一步地，所述磁板为两个以上，其分布于机器人四周，以提高机器人与立面壁吸附力的稳定性。
[0015]进一步地，所述运动组件包括设置在机架上的多组滚轮，每组滚轮包括至少一个滚轮，所述至少一组滚轮均配置有动力机构，所述动力机构包括驱动电机，所述驱动电机连接有减速器，所述减速器的输出轴与滚轮连接。通过驱动电机提供动力，经过减速器减速
后，使滚轮转动，从而实现整个爬壁抛丸机器人克服磁性阻力在立面壁上运动，快速完成对立面壁表面进行抛丸处理。
[0016]进一步地，所述滚轮为磁性滚轮，以增加机器人与立面壁的附着力；滚轮采用磁性滚轮，其配合磁性组件可提高机器人在立面壁上工作的稳定性，从而提高安全性能。
[0017]进一步地，所述转向组件包括行星转向驱动组件和\或齿轮齿条驱动组件。
[0018]进一步地，所述行星转向驱动组件包括与运动组件固定连接的弧形齿轮轴，所述弧形齿轮轴设有弧形齿轮，所述机架上设有转向电机，转向电机通过减速装置连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与弧形齿轮啮合，以实现驱动运动组件转向。通过转向电机在减速装置减速后带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动弧形齿轮摆动，使弧形齿轮轴带动运动组件摆动，从而实现机器人转向。
[0019]进一步地，所述齿轮齿条驱动组件包括与运动组件固定连接的齿轮轴，所述齿轮轴设有摆动齿轮，所述机架上可滑动设置有与摆动齿轮啮合的齿条，以及驱动齿条滑动的驱动电缸或者气缸。通过驱动电缸或者气缸带动齿条滑动，齿条带动摆动齿轮摆动，使齿轮轴带动运动组件摆动，从而实现机器人转向。
[0020]进一步地，所述抛丸装置包括离心抛丸轮组件、抛丸马达、反弹仓和抛丸分离器；所述抛丸马达与离心抛丸轮组件连接，以提供动力；所述抛丸分离器分别与离心抛丸轮组件和反弹仓连通，以实现反弹仓回弹的丸料通过抛丸分离器分离回收到离心抛丸轮组件反复利用，所述机架上设有丸料输出反弹口；收到离心抛丸轮组件的若干丸料在离心力作用下高速从丸料输出反弹口抛出对立面壁进行清理，同时在反弹力作用下从丸料输出反弹口进入反弹仓中进行回收反复利用。
[0021]进一步地，所述机架设有至少一个可伸缩的顶出机构，所述顶出机构固定在机架上，且所述顶出机构的输出端靠近立面壁方向，顶出机构的输出端进行伸长运动时抵接于立面壁，以使机器人克服磁力脱离立面壁，方便于取下爬壁抛丸机器人。
[0022]本专利技术的有益效果是：
[0023]本专利技术通过设置磁性组件可以有效使机器人吸附于立面壁上，且不会出现掉落的情况，同时本专利技术通过设置运动组件实现机器人在立面壁上克服磁力进行上下或者左右移动，快速完成对立面壁进行抛丸清洁处理；另外，本专利技术通过设置转向组件，抛丸机器人在立面壁从下到上或者从左到右进行抛丸清洁处理或者遇到障碍后，可转向对未处理的立面壁再从下到上或者从左到右进行抛丸清洁处理，从而灵活快速完成对整个立面壁的清洁处理，大大提高工作效率；并且本专利技术具有结构简单、制造成本低、重量轻等优点，从而提高爬壁抛丸机器人在工作时的稳定性。
附图说明
[0024]图1为本专利技术提供的一种立面爬壁抛丸机器人的结构示意图；
[0025]图2为本专利技术提供的一种立面爬壁抛丸机器人的内部结构示意图；
[0026]图3为本专利技术提供的一种立面爬壁抛丸机器人的仰视结构示意图；
[0027]图4为本专利技术提供的一种立面爬壁抛丸机器人的驱动齿轮与弧形齿轮配合示意图；
[0028]图5为本专利技术提供的一种立面爬壁抛丸机器人的摆动齿轮与齿条配合示意图；
[0029]图6为调节磁板高度的结构示意图。
[0030]图中，1
‑
机架；2
‑
抛丸装置；3
‑
运动组件；4
‑
顶出机构；5
‑
转向组件；6
‑
磁板；7
‑
螺杆；8
‑
调节板；9
‑
螺母；21
‑
抛丸分离器；22
‑
离心抛丸轮组件；24
‑
反弹仓；25
‑
丸料输出反弹口；26
‑
抛丸马达；31
‑
滚轮；32
‑
减速器；33
‑
驱动电机；51
‑
转向电机；52
‑
减速装置；53
‑
驱动齿轮；54
‑
弧形齿轮；55
‑
弧形齿轮轴；56
‑
限位机构；57
‑
摆动齿轮；58
‑
齿条。
具体实施方式
[0031]下面将结合实施例，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立面爬壁抛丸机器人，其特征在于，包括：机架；抛丸装置，其设置在机架上，以清理金属立面壁的杂质；磁铁组件，其固定在机架上，用于与立面壁产生磁性固定；运动组件，其设置在机架上，用于驱动爬壁抛丸机器人克服磁性爬壁移动；转向组件，其与运动组件连接，以使运动组件完成转向，即实现整个爬壁抛丸机器人转向。2.根据权利要求1所述的立面爬壁抛丸机器人，其特征在于：所述磁性组件包括至少一个磁板，所述磁板安装于机架、抛丸装置、运动组件和/或转向组件上，且与立面壁磁性配合，以使机器人吸附于立面壁。3.根据权利要求2所述的立面爬壁抛丸机器人，其特征在于：所述磁板为两个以上，其分布于机器人四周，以提高机器人与立面壁吸附力的稳定性。4.根据权利要求1所述的立面爬壁抛丸机器人，其特征在于：所述运动组件包括设置在机架上的多组滚轮，每组滚轮包括至少一个滚轮，所述至少一组滚轮均配置有动力机构，所述动力机构包括驱动电机，所述驱动电机连接有减速器，所述减速器的输出轴与滚轮连接。5.根据权利要求4所述的立面爬壁抛丸机器人，其特征在于：所述滚轮为磁性滚轮，以增加机器人与立面壁的附着力。6.根据权利要求1所述的立面爬壁抛丸机器人，其特征在于：所述转向组件包括行星转向驱动组件和\或齿轮齿条驱动组件。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦昌伟，
申请(专利权)人：成都蜀工机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：