一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。本实用新型专利技术导航功能强大且成本低，可以增强激光测距的立体范围，同时，因为激光雷达模块装在机器内部，解决了激光雷达测距装置突出机身表面容易被障碍物卡住问题，大大提高智能扫地机的智能化，为智能扫地机的进一步普及到千家万户家庭作出贡献。

【技术实现步骤摘要】
一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置
本技术涉及智能家用电器
，特别涉及一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置。
技术介绍
激光雷达是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式，同其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制组成。工作原理为:首先向被测目标发射一束激光，然后测量反射或散射信号到达发射机的时间、信号强弱程度和频率变化等参数，从而确定被测目标的距离、运动速度以及方位。在传统智能扫地机中，一般都不带激光雷达的，原因是增加了激光雷达会增加很多成本。但是，不带激光雷达的就无法实时准确测量障碍物距离。于是，部分智能扫地机配置了一个激光雷达。传统的激光雷达是由一个马达带动激光雷达XY平面循环360度转动，而激光测量视野角度不到2度，于是只能扫描出一个平面的障碍物距离，即在盲区的障碍物是无法测量了。另外，由于传统扫地机都把激光雷达放在主机顶部，而且一般这个激光雷达高出机器表面20-30MM之间，很容易被复杂环境下的障碍物卡住。缺点可以是结构复杂、成本高、误码率高、反应速度慢，易卡住，使很多盲区无法测量，不能有效发挥扫地机的功能。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种导航功能强大且成本低，可测量视野盲区的障碍物距离，可以增强激光测距的立体范围，且不会让障碍物有机会卡住激光雷达的智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置。优选的，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。优选的，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。优选的，所述激光雷达测距装置包括激光雷达、旋转支架组件、齿条、第一马达、第二马达，所述激光雷达设置在所述旋转支架组件的上部，所述齿条设置在所述旋转支架组件的下部，所述第一马达垂直设置在在所述旋转支架组件的一侧，所述第一马达上安装有第一齿轮，所述第二马达水平设置在所述旋转支架组件的一侧，所述第二马达上安装有第二齿轮，所述第一马达控制所述激光雷达在XY水平面循环180度转动，所述第二马达控制所述旋转支架组件轴向上下摆动。优选的，所述旋转支架组件包括L型支架，所述L型支架的上端设有激光雷达固定座，所述支架下端活动设有旋转轴固定座，所述旋转轴穿过所述旋转轴固定座设置，所述旋转轴与所述旋转轴固定座活动连接，所述旋转轴的下端为圆形光滑面，所述旋转轴上水平设有第三齿轮。优选的，所述齿条包括第一端、第二端，所述第一端的上面设有弧形坡面，所述第二端的上部嵌入高设有齿槽，所述齿槽与所述第二齿轮啮合连接。优选的，还包括主控电路板，两个所述激光雷达测距装置分别与所述主控电路板电性连接。本技术的有益效果在于：本技术可以增强激光测距的立体范围，同时将双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置装在扫地机本体内部，解决了双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置突出机身表面容易被障碍物卡住，视野盲区的障碍物测量距离的问题，其中，每个双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置都配置两个马达，一个马达控制XY水平面循环180度转动，另一个马达控制轴向不停上下摆动，使机器人的导航功能更加强大，大大提高智能扫地机的智能化，为智能扫地机的进一步普及到千家万户家庭作出贡献。附图说明图1为一种带有双激光雷达装置的智能扫地机的实施例中单独一个激光雷达测距模组装置结构的示意图；图2为一种带有双激光雷达装置的智能扫地机的实施例中单独一个激光雷达测距模组装置结构的侧面示意图；图3为一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置实施例的俯视图；图4为一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置实施例的截面示意图。图中，1-上壳，2-下壳，3-驱动轮，4-激光雷达测距装置，41-激光雷达，42-旋转支架组件，43-齿条，44-第一马达，45-第二马达，46-第一齿轮，47-第二齿轮，48-第三齿轮，49-旋转轴，5-扫地机本体。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。具体的，如图1、图2、图3所示，一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，包括：扫地机本体5和设置在扫地机本体5内的两个激光雷达测距装置4，两个激光雷达测距装置4分别位于在扫地机本体的两侧，两个激光雷达测距装置4对称设置。本技术较佳的实施例中，扫地机本体5包括上壳1、下壳2，上壳1为透明材料制作，上壳1与下壳2相匹配，上壳1与下壳2螺栓连接固定。本技术较佳的实施例中，激光雷达测距装置4包括激光雷达41、旋转支架组件42、齿条43、第一马达44、第二马达45，激光雷达41设置在旋转支架组件42的上部，齿条43设置在旋转支架组件42的下部，第一马达44垂直设置在在旋转支架组件42的一侧，第一马达44上安装有第一齿轮46，第二马达45水平设置在旋转支架组件42的一侧，第二马达45上安装有第二齿轮47，第一马达44控制激光雷达41在XY水平面循环180度转动，第二马达45控制旋转支架组件轴向上下摆动。本技术较佳的实施例中，旋转支架组件42包括L型支架，L型支架的上端设有激光雷达固定座，L型支架下端活动设有旋转轴固定座，旋转轴穿过旋转轴固定座设置，旋转轴与旋转轴固定座活动连接，旋转轴的下端为圆形光滑面，旋转轴上水平设有第三齿轮48。具体的，本实施例中，旋转支架组件包括L型支架在内的其它结构形式，具体根据机体内的空间和形状要求设计，也可将齿条43、L型支架、第一马达固定架、第二马达固定架设为一体，以增加结构稳定性。本技术较佳的实施例中，齿条43包括第一端、第二端，第一端的上面设有弧形坡面，第二端的上部嵌入高设有齿槽，齿槽与第二齿轮啮合连接。具体的，本实施例中，齿条的第一端顶面为弧形坡面，旋转轴下端沿弧形坡面前后移动。本技术较佳的实施例中，两个激光雷达测距装置4分别与主控电路板电性连接。具体的，本实施例中，如图1、图4所示，以左边那个激光雷达测距装置4为例说明具体工作原理。一个水平设置的第二马达45通过带动第二齿轮47驱动第三齿轮48转动转轴来程序控制激模组头在XY水平面循环180度转动，即在XY水平面的第二，第三象限内运动，另外一个垂直设置的第一马达带动第一齿轮46驱动齿条43来滑移，于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，其特征在于，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，其特征在于，包括：扫地机本体和设置在所述扫地机本体内的两个激光雷达测距装置，两个所述激光雷达测距装置分别位于在所述扫地机本体的两侧，两个所述激光雷达测距装置对称设置。


2.根据权利要求1所述的一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，其特征在于，扫地机本体包括上壳、下壳，所述上壳为透明材料制作，所述上壳与所述下壳相匹配，所述上壳与所述下壳螺栓连接固定。


3.根据权利要求1所述的一种智能扫地机的双激光雷达立体扫描障碍物距离的装置，其特征在于，所述激光雷达测距装置包括激光雷达、旋转支架组件、齿条、第一马达、第二马达，所述激光雷达设置在所述旋转支架组件的上部，所述齿条设置在所述旋转支架组件的下部，所述第一马达垂直设置在在所述旋转支架组件的一侧，所述第一马达上安装有第一齿轮，所述第二马达水平设置在所述旋转支架组件的一侧，所述第二马达上安装有第二齿轮，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯志坤，
申请(专利权)人：深圳市扬哲科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44