一种救灾现场的机器人通信传输系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种救灾现场的机器人通信传输系统及方法，涉及机器人通信技术领域，包括：云端服务器，在检测不到与各机器人之间的连接信号时生成包含预设编号的检测结果；接收外部的包含目标编号的控制指令，并在目标编号不属于预设编号时将控制指令发送至对应的机器人，以及在目标编号属于预设编号时将控制指令发送至各机器人；机器人，接收控制指令，在目标编号与预设编号一致时执行控制指令，在目标编号与预设编号不一致时将控制指令发送至连接的各机器人；将采集的实时现场数据、实时位置数据和自身的预设编号发送至云端服务器。在复杂地形和障碍物较多的环境能够保证机器人信息的有效传输以及云端服务器对各机器人的有效控制。

【技术实现步骤摘要】
一种救灾现场的机器人通信传输系统及方法
本专利技术涉及机器人通信
，尤其涉及一种救灾现场的机器人通信传输系统及方法。
技术介绍
在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，在救灾现场采用机器人可以为救援人员提供帮助。现有技术中，在有多个机器人需要同时控制时，通常采用云端对机器人进行统一调度和控制，但是在救灾现场，由于形地貌较为复杂，障碍物较多，难以通过云端对深入救灾现场深处的机器人进行有效控制，造成机器人的失联，不利于救援行动。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种救灾现场的机器人通信传输系统，具体包括：一云端服务器，以及与所述云端服务器连接的行走于救灾现场的若干机器人，每个所述机器人具有一预设编号，且各所述机器人相互之间建立无线连接；所述云端服务器包括：信号检测模块，用于实时检测与各所述机器人之间的连接信号，并在检测不到所述连接信号时生成相应的包含所述预设编号的检测结果并输出；指令发送模块，连接所述信号检测模块，用于接收外部的包含目标编号的控制指令，并在所述目标编号不属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令发送至对应的所述机器人，以及在所述目标编号属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令分别发送至各所述机器人；所述机器人包括：指令接收模块，用于接收所述控制指令，并将所述目标编号与自身存储的所述预设编号进行比较，在所述目标编号与所述预设编号一致时执行所述控制指令，在所述目标编号与所述预设编号不一致时输出所述控制指令；数据采集模块，用于采集所述救灾现场的实时现场数据；位置定位模块，用于获取所述机器人的实时位置信息；数据通信模块，分别连接所述指令接收模块、所述数据采集模块和所述位置定位模块，所述数据通信模块包括：第一通信单元，用于将所述控制指令发送至连接的各所述机器人；第二通信单元，用于将所述实时现场数据、所述实时位置数据和自身的所述预设编号发送至所述云端服务器。优选的，所述第二通信单元具体包括：检测子单元，用于实时检测所述机器人与所述云端服务器之间的通信状态，并在所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信正常时生成第一检测结果，以及在所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信断开时生成第二检测结果；第一通信子单元，连接所述检测子单元，用于根据所述第一检测结果将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送至所述云端服务器；第二通信子单元，连接所述检测子单元，用于根据所述第二检测结果将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送连接的各所述机器人，通过各所述机器人发送至所述云端服务器。优选的，所述数据通信模块还包括数据确认单元，连接所述第二通信单元，所述数据确认单元具体包括：接收子单元，用于接收连接的所述机器人的所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号；确认子单元，用于根据所述第一检测结果向所述云端服务器发送相应的确认信号，确认所述云端服务器是否已经接收到对应所述预设编号的所述实时现场数据和所述实时位置数据，并接收所述云端服务器发送的表征已经收到的第一反馈信号，以及表征未收到的第二反馈信号；第一处理子单元，分别连接所述接收子单元和连接所述确认子单元，用于根据所述第一反馈信号将所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号发送至所述云端服务器；第二处理子单元，分别连接所述接收子单元和连接所述确认子单元，用于根据所述第二反馈信号删除所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号。优选的，所述数据采集模块包括设置于所述机器人头部的窄基线立体相机，和/或宽基线立体相机，和/或全景相机，和/或激光雷达。优选的，所述位置定位模块采用GPS定位。一种救灾现场的机器人通信传输方法，应用于以上任意一项所述的救灾现场的机器人通信传输系统，所述机器人通信传输方法具体包括：步骤S1，所述云端服务器实时检测与各所述机器人之间的连接信号，并在检测不到所述连接信号时生成相应的包含所述预设编号的检测结果；步骤S2，所述云端服务器接收外部的包含目标编号的控制指令，并判断所述目标编号是否属于所述检测结果中的所述预设编号：若否，则将所述控制指令发送至对应的所述机器人；若是，则将所述控制指令分别发送至各所述机器人；步骤S3，所述机器人接收所述控制指令，并将所述目标编号与自身存储的所述预设编号进行比较：若所述目标编号与所述预设编号一致，则所述机器人执行所述控制指令，随后退出；若所述目标编号与所述预设编号不一致，则转向步骤S4；步骤S4，所述机器人将所述控制指令发送至连接的各所述机器人；步骤S5，所述机器人采集所述救灾现场的实时现场数据和所述机器人的实时位置信息，并将所述实时现场数据、所述实时位置数据和自身的所述预设编号发送至所述云端服务器。优选的，所述步骤S5具体包括：步骤S51，所述机器人采集所述救灾现场的实时现场数据和所述机器人的实时位置信息；步骤S52，所述机器人实时检测所述机器人与所述云端服务器之间的通信状态：若所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信正常，则转向步骤S53；若所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信断开，则转向步骤S54；步骤S53，所述机器人将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送至所述云端服务器，随后退出；步骤S54，所述机器人将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送连接的各所述机器人，通过各所述机器人发送至所述云端服务器。优选的，执行所述步骤S53之前还包括一所述机器人向云端服务器进行确认的过程，具体包括：步骤A1，所述机器人接收连接的所述机器人的所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号；步骤A2，所述机器人确认子单元，用于向所述云端服务器发送相应的确认信号，确认所述云端服务器是否已经接收到对应所述预设编号的所述实时现场数据和所述实时位置数据：若是，则转向步骤A3；若否，则转向步骤A4；步骤A3，所述机器人将所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号发送至所述云端服务器；步骤A4，所述机器人删除所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号。上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过云端服务器与各个机器人之间相连且机器人相互之间互联相结合的方式，在复杂地形和障碍物较多的环境能够保证机器人信息的有效传输以及云端服务器对各机器人的有效控制。附图说明图1为本专利技术的较佳的实施例中，一种救灾现场的机器人通信传输系统的结构示意图；图2为本专利技术的较佳的实施例中，一种救灾现场的机器人通信传输方法的流程示意图；...

【技术保护点】
1.一种救灾现场的机器人通信传输系统，其特征在于，具体包括：一云端服务器，以及与所述云端服务器连接的行走于救灾现场的若干机器人，每个所述机器人具有一预设编号，且各所述机器人相互之间建立无线连接；/n所述云端服务器包括：/n信号检测模块，用于实时检测与各所述机器人之间的连接信号，并在检测不到所述连接信号时生成相应的包含所述预设编号的检测结果并输出；/n指令发送模块，连接所述信号检测模块，用于接收外部的包含目标编号的控制指令，并在所述目标编号不属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令发送至对应的所述机器人，以及在所述目标编号属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令分别发送至各所述机器人；/n所述机器人包括：/n指令接收模块，用于接收所述控制指令，并将所述目标编号与自身存储的所述预设编号进行比较，在所述目标编号与所述预设编号一致时执行所述控制指令，在所述目标编号与所述预设编号不一致时输出所述控制指令；/n数据采集模块，用于采集所述救灾现场的实时现场数据；/n位置定位模块，用于获取所述机器人的实时位置信息；/n数据通信模块，分别连接所述指令接收模块、所述数据采集模块和所述位置定位模块，所述数据通信模块包括：/n第一通信单元，用于将所述控制指令发送至连接的各所述机器人；/n第二通信单元，用于将所述实时现场数据、所述实时位置数据和自身的所述预设编号发送至所述云端服务器。/n...

【技术特征摘要】
1.一种救灾现场的机器人通信传输系统，其特征在于，具体包括：一云端服务器，以及与所述云端服务器连接的行走于救灾现场的若干机器人，每个所述机器人具有一预设编号，且各所述机器人相互之间建立无线连接；
所述云端服务器包括：
信号检测模块，用于实时检测与各所述机器人之间的连接信号，并在检测不到所述连接信号时生成相应的包含所述预设编号的检测结果并输出；
指令发送模块，连接所述信号检测模块，用于接收外部的包含目标编号的控制指令，并在所述目标编号不属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令发送至对应的所述机器人，以及在所述目标编号属于所述检测结果中的所述预设编号时将所述控制指令分别发送至各所述机器人；
所述机器人包括：
指令接收模块，用于接收所述控制指令，并将所述目标编号与自身存储的所述预设编号进行比较，在所述目标编号与所述预设编号一致时执行所述控制指令，在所述目标编号与所述预设编号不一致时输出所述控制指令；
数据采集模块，用于采集所述救灾现场的实时现场数据；
位置定位模块，用于获取所述机器人的实时位置信息；
数据通信模块，分别连接所述指令接收模块、所述数据采集模块和所述位置定位模块，所述数据通信模块包括：
第一通信单元，用于将所述控制指令发送至连接的各所述机器人；
第二通信单元，用于将所述实时现场数据、所述实时位置数据和自身的所述预设编号发送至所述云端服务器。


2.根据权利要求1所述的救灾现场的机器人通信传输系统，其特征在于，所述第二通信单元具体包括：
检测子单元，用于实时检测所述机器人与所述云端服务器之间的通信状态，并在所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信正常时生成第一检测结果，以及在所述通信状态表示所述机器人与所述云端服务器通信断开时生成第二检测结果；
第一通信子单元，连接所述检测子单元，用于根据所述第一检测结果将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送至所述云端服务器；
第二通信子单元，连接所述检测子单元，用于根据所述第二检测结果将所述实时现场数据、所述实时位置数据及自身的所述预设编号发送连接的各所述机器人，通过各所述机器人发送至所述云端服务器。


3.根据权利要求2所述的救灾现场的机器人通信传输系统，其特征在于，所述数据通信模块还包括数据确认单元，连接所述第二通信单元，所述数据确认单元具体包括：
接收子单元，用于接收连接的所述机器人的所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号；
确认子单元，用于根据所述第一检测结果向所述云端服务器发送相应的确认信号，确认所述云端服务器是否已经接收到对应所述预设编号的所述实时现场数据和所述实时位置数据，并接收所述云端服务器发送的表征已经收到的第一反馈信号，以及表征未收到的第二反馈信号；
第一处理子单元，分别连接所述接收子单元和所述确认子单元，用于根据所述第一反馈信号将所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预设编号发送至所述云端服务器；
第二处理子单元，分别连接所述接收子单元和连接所述确认子单元，用于根据所述第二反馈信号删除所述实时现场数据、所述实时位置数据及所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44