用于识别交通信号灯倒计时信息的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法和装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；从待识别图像中确定出待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，特征信息包括位置信息和数位信息；基于各单独数字的位置信息，从各个单独数字中确定出待识别的倒计时数字中包括的单独数字；基于待识别图形中的倒计时数字包含的单独数字和待识别图像中的倒计时数字的数位信息，确定出待识别图像中的倒计时数字。通过获取待识别图像中各个单独数字及其特征信息，然后组合出待识别图像中的倒计时数字，可以识别多种位数的倒计时牌。

【技术实现步骤摘要】
用于识别交通信号灯倒计时信息的方法及装置
本申请公开了一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法及装置，涉及自动驾驶领域。
技术介绍
在无人车的行驶过程中，需要实时识别交通信号灯的倒计时信息，以进行行车预判。相关技术中对交通信号灯倒计时信息的识别方法为：基于检测到的交通信号灯倒计时牌的图像，从倒计时牌的图像中分割出预设位数的倒计时数字的图像，然后通过分类模型对分割出的预设位数的倒计时数字图像进行识别。
技术实现思路
提供了一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法、装置、设备以及存储介质。根据第一方面，提供了一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法，该方法包括：获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；从待识别图像中，确定出待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，特征信息包括位置信息和数位信息；基于各单独数字的位置信息，从各个单独数字钟确定出待识别的倒计时数字中包括的单独数字；基于待识别图形中的倒计时数字包含的单独数字和待识别图像中的倒计时数字的数位信息，确定出待识别图像中的倒计时数字。根据第二方面，提供了一种用于识别交通信号灯倒计时信息的装置，该装置包括：图像获取模块，被配置成获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；信息获取模块，被配置成从待识别图像中，确定出待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，特征信息包括位置信息和数位信息；位置检测模块，被配置成基于各单独数字的位置信息，从各个单独数字中确定出待识别的倒计时数字中包含的单独数字；信息确定模块，被配置成基于待识别的倒计时数字中包含的单独数字和待识别的倒计时数字中包含的单独数字的数位信息，确定出待识别图像中的倒计时数字。根据本申请的技术解决了相关技术中只能识别固定位数的交通信号灯倒计时牌的问题，通过获取待识别图像中各个单独数字及其特征信息，根据单独数字的位置信息确定出倒计时数字中包含的单独数字，再根据单独数字的数位信息组合出待识别图像中的倒计时数字，可以识别多种位数的倒计时牌，无需受限于现有技术中的只能识别预设位数的倒计时牌，提高了识别交通信号灯倒计时信息的灵活性。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是本申请的实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请第一实施例的示意图；图3是根据本申请第二实施例的示意图；图4是根据本申请第三实施例的示意图；图5是用来实现本申请实施例的用于识别交通信号灯倒计时信息的方法的电子设备的框图；图6是可以实现本申请实施例的计算机课存储介质的场景图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1示出了可以应用本申请的实施例的用于识别交通信号灯倒计时信息的方法或用于识别交通信号灯倒计时信息的装置的实力型系统架构100。如图1所示，如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送数据等，例如将获取到的基于交通信号灯确定的待识别图像发送至服务器105，以及接收服务器105识别出的倒计时信息。终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有与服务器进行数据交互功能的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑和车载电脑等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。服务器105可以是提供数据处理服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上传的待识别图像进行识别的后台数据服务器。需要说明的是，本申请的实施例所提供的用于识别交通信号灯倒计时信息的方法可以由服务器105执行，相应地，用于识别交通信号灯倒计时信息的装置可以设置于服务器105中。此时，终端设备可以通过网络将待识别图像发送至服务器105，由服务器105从中识别出倒计时信息。本申请的实施例所提供的用于识别交通信号灯倒计时信息的方法还可以由终端设备执行，例如车载电脑，相应地，用于识别交通信号灯倒计时信息的装置可以设置于终端设备中。例如终端设备可以从车载电脑中获取基于交通信号灯的图像生成的待识别图像，然后再对待识别图像进行识别。在此不作限定。继续参考图2，图2示出了根据本申请公开的用于识别交通信号灯倒计时信息的方法第一实施例的流程图，包括以下步骤：步骤S201、获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像。在本实施例中，待识别图像是指包括了待识别的交通信号灯倒计时信息的图像。例如，在一个具体的应用场景中，通过图像采集装置(例如可以是车载摄像头)实时获取交通信号灯的原始图像，然后由图像预处理模块生成待识别图像(例如可以通过车载电脑中的区域生成网络模块、实例分割模型等，从原始图像中提取出的待识别的交通信号灯倒计时牌的图像)，最后由本实施的执行主体从图像预处理模块中获取该待识别图像。在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体还可以通过如下步骤获取待识别图像：获取预处理图像；基于检测框信息，从预处理图像中确定出待识别图像。在本实现方式中，预处理图像包括待识别的交通信号灯的图像和预先生成的对应于待识别的交通信号灯图像的检测框信息，检测框用于标识出待检测的交通信号灯在所获取的图像中的位置及大小，检测框信息可以包括检测框中心点的坐标以及检测框的尺寸信息。在本实现方式的一个具体示例中，执行主体(例如图1中所示的终端设备：车载电脑)将实时获取到的交通信号灯的原始图像输入预先训练的区域生成网络模型，由区域生成网络模型在原始图像中生成矩形检测框，检测框中的区域为待检测的交通信号灯的图像。检测框的位置及大小用检测框信息表征，例如，得到的检测框信息为数字组成的序列(x,y,a,b)，其中(x,y)表示检测框的中心在预处理图像中的坐标值，(a,b)则表示检测框的长度和宽度。检测框内的图像区域即为待识别图像。进一步结合图3，在本实施例的另一些可选的实现方式中，执行主体还可以通过如下方法获得待识别图像：步骤S301、获取预处理图像。步骤S302、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法，包括：/n获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；/n从所述待识别图像中确定出所述待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，所述特征信息包括位置信息和数位信息；/n基于各单独数字的位置信息，从所述各个单独数字中确定出所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字；/n基于所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字和所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字的数位信息，确定所述待识别图像中的倒计时数字。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于识别交通信号灯倒计时信息的方法，包括：
获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；
从所述待识别图像中确定出所述待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，所述特征信息包括位置信息和数位信息；
基于各单独数字的位置信息，从所述各个单独数字中确定出所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字；
基于所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字和所述待识别图像中的倒计时数字包含的单独数字的数位信息，确定所述待识别图像中的倒计时数字。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待识别的倒计时数字中包含的单独数字经由如下步骤确定：
基于所述位置信息，确定两个单独数字之间的距离；
响应于两个单独数字之间的距离小于预设阈值，将所述两个单独数字确定为关联数字；
基于所述关联数字，确定所述待识别的图像中倒计时数字包含的单独数字。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征信息还包括颜色信息；以及，
基于所述待识别的倒计时数字中包含的单独数字的颜色信息，确定所述倒计时数字的颜色信息；
基于所述倒计时数字和所述倒计时数字的颜色信息，确定待识别的交通信号灯的倒计时信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述待识别图像中确定出所述待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，包括：
将所述待识别图像输入预先训练的数字检测模型，得到所述待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述数字检测模型，经由如下步骤训练得到：
基于已标记样本特征信息的样本图像集合，构建训练集，所述样本特征信息包括样本图像中的各单独数字以及每个单独数字的特征信息；
将所述样本图像输入预先构建的初始数字检测模型中，将所述样本图像对应的样本特征信息作为期望输出，训练所述初始数字检测模型，得到训练后的数字检测模型。


6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述待识别图像经由如下步骤确定：
获取预处理图像，所述预处理图像中包括待识别的交通信号灯的图像和预先生成的对应于所述待识别的交通信号灯图像的检测框的信息；
基于所述检测框信息，从所述预处理图像中确定出所述待识别图像。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述检测框信息，从所述预处理图像中确定出所述待识别图像，包括：
按预设比例放大所述检测框信息所指示的检测框，得到更新后的检测框；
将更新后的检测框中的图像确定为待识别图像。


8.一种用于识别交通信号灯倒计时信息的装置，包括：
图像获取模块，被配置成获取基于交通信号灯图像确定的待识别图像；
信息获取模块，被配置成从所述待识别图像中，确定出所述待识别图像中的各个单独数字以及每个单独数字的特征信息，所述特征信息包括位置信息和数位信息；
位置检测模块，被配置成基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：董嘉蓉，王昊，李林，李诗锐，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11